DA98伺服驅(qū)動(dòng)器說明書

1、第一章 概述1.1 產(chǎn)品簡(jiǎn)介：交流伺服技術(shù)自九十年代初發(fā)展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、印刷饈機(jī)械、紡織機(jī)械、自動(dòng)化生產(chǎn)線等自動(dòng)化領(lǐng)域。DDA98交流伺服系統(tǒng)系國(guó)產(chǎn)第一代全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)，采用國(guó)際最新數(shù)字信號(hào)處理DSP）、大規(guī)?？删幊涕T陣列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模塊（IPM），集成度高、體積小、保護(hù)完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已達(dá)到國(guó)外同類產(chǎn)品的水平。與步進(jìn)系統(tǒng)相比，DA98交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)l 避免失步現(xiàn)象伺服電機(jī)自帶編碼器，位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，與開環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。l 寬速比、恒轉(zhuǎn)矩調(diào)

2、速比為1：5000，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。l 高速度、高精度伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速可達(dá)3000rpm， 回轉(zhuǎn)定位精度1/10000r。注不同型號(hào)伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速不同。l 控制簡(jiǎn)單、靈活通過修改參數(shù)可對(duì)伺服系統(tǒng)的工作方式、運(yùn)行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的要求。1.2 到貨檢查1） 收貨后，必須進(jìn)行以下檢查：（1） 包裝箱是否完好，貨物是否因運(yùn)輸受損？（2） 核對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)銘牌，收到貨物是否確系所訂貨物？（3） 核對(duì)裝箱單，附件是否齊全？ 注意l 受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進(jìn)行安裝。l 伺服驅(qū)動(dòng)器必須與性能匹配的伺服電機(jī)配套使用。l 收貨后有任何疑問，請(qǐng)與供應(yīng)商或我廠聯(lián)系。

3、2） 型號(hào)意義：（1） 伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)DA98-04-110STZ2-1-HM 適配伺服電機(jī)型號(hào)（示出華中理工大學(xué)電機(jī)廠STZ系列） 1 輸出功率：兩位數(shù)字(04、0623)對(duì)應(yīng)0.42.3KW 2 系列代號(hào)1：可選配其它國(guó)產(chǎn)、進(jìn)口伺服電機(jī)，需訂貨。驅(qū)動(dòng)器缺省參數(shù)僅適配STZ系列伺服電機(jī)，選配其它伺服電機(jī)時(shí)，出廠參數(shù)已備份在EEPROM區(qū)?；謴?fù)出廠參數(shù)時(shí)應(yīng)執(zhí)行恢復(fù)備份，不可執(zhí)行恢復(fù)缺省參數(shù)操作。2：中小功率（小于等于1.5KW）為標(biāo)準(zhǔn)配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加厚散熱器。注產(chǎn)品出廠時(shí),上面填寫框已按產(chǎn)品型號(hào)填寫好,請(qǐng)用戶與產(chǎn)品銘牌核對(duì)。（2） 伺服電機(jī)型號(hào)DA98交

4、流伺服驅(qū)動(dòng)器可與國(guó)內(nèi)外多款伺服電機(jī)配套，由用戶訂貨時(shí)選擇。本手冊(cè)按華中電機(jī)廠生產(chǎn)的伺服電機(jī)進(jìn)行描述，其它型號(hào)伺服電機(jī)有關(guān)資料隨伺服電機(jī)提供。110 STZ 4 1 HM光電編碼器反饋電機(jī)工作電壓H：300V L：200V額定轉(zhuǎn)速級(jí)別1：低速（1500/2000rpm）2：高速（2500/3000rpm）零速轉(zhuǎn)矩2、4、5、6、7.5、10N.m正弦波驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)電機(jī)外徑110：110×110mm130：130×130mm3） 附件（1） DA98伺服驅(qū)動(dòng)器標(biāo)準(zhǔn)附件安裝使用手冊(cè)（本書）1本安裝支架2個(gè)M4×8沉頭螺釘4個(gè)CN1插頭（DB25孔）1套（注1）CN2插頭

5、（DB25針）1套（注2）注1 配套我廠位置控制器時(shí)，與信號(hào)電纜（3）米配套提供。注2 我廠提供伺服電機(jī)時(shí)，用戶可選擇反饋電纜（3米）配套提供。（2）伺服電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)附件按伺服電機(jī)說明書提供1.3 產(chǎn)品外觀1） 伺服驅(qū)動(dòng)器外觀2） 伺服電機(jī)外觀 注意第二章 安裝l 產(chǎn)品的儲(chǔ)存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。l 產(chǎn)品的堆放數(shù)量有限，不可過多地堆疊一起，防止常駐壓損壞和跌落。l 產(chǎn)品的轉(zhuǎn)運(yùn)必須使用產(chǎn)品原包裝。l 損壞或零件不全的產(chǎn)品不得安裝使用。l 產(chǎn)品的安裝需用防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災(zāi)。l 伺服驅(qū)動(dòng)器須安裝在電框內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易然物侵入。l 伺服驅(qū)動(dòng)器和

6、伺服電機(jī)應(yīng)避避免振動(dòng)，禁止承受沖擊。l 嚴(yán)禁拖拽伺服電機(jī)電線、電機(jī)軸和編碼器。2.1 環(huán)境條件項(xiàng)目DA98伺服驅(qū)動(dòng)器華中STZ系統(tǒng)伺服電機(jī)使用溫/濕度055（不結(jié)凍）90%RH以下（不結(jié)露）040不結(jié)凍90%RH以下（不結(jié)露）儲(chǔ)運(yùn)溫/溫度-208090%RG（不結(jié)露）-257080%RH以下（不結(jié)露）大氣環(huán)境控制柜內(nèi)，無腐蝕性氣體、易燃?xì)怏w、油霧或塵埃等室內(nèi)（無曝曬），無腐蝕性氣體、易煤氣體、油霧、塵埃等標(biāo)高海拔1000m以下海拔2500mc以下振動(dòng)小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非邊連續(xù)運(yùn)行）防護(hù)等級(jí)IP00（無防護(hù)）IP40 注意2.2 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝l 伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在

7、保護(hù)良好的電柜內(nèi)。l 伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。l 不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。1） 安裝環(huán)境（1） 防護(hù)伺服驅(qū)動(dòng)器自身結(jié)構(gòu)無防護(hù)，因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜內(nèi)，并防接觸腐蝕性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。（2） 溫濕度環(huán)境溫度0-50，長(zhǎng)期安全工作溫度在45以下，并應(yīng)保證良好的散熱條件。（3） 振動(dòng)和沖擊驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)避免振動(dòng)，采取減振措施控制振動(dòng)有0.5(4.9m/S2)以下，振動(dòng)器安裝應(yīng)不得隨重壓和沖擊。2） 安裝方法（1） 安裝方式用戶可采用底板安裝方式或面板安裝方式安裝，安裝方向垂直于安裝面向上。圖2.1為底板

8、安裝示意圖，圖2.2為面板安裝示意圖。（2） 安裝間隔圖2.3示單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔,圖2.4示出多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔，實(shí)際安裝中應(yīng)盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件。圖2.4 單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔圖2.4 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔（3） 散熱為保證驅(qū)動(dòng)器周圍溫度不致持續(xù)升高，電柜內(nèi)應(yīng)有對(duì)流風(fēng)吹向驅(qū)動(dòng)器的散熱器。 注意2.3伺服電機(jī)安裝l 禁止敲擊電機(jī)軸或編碼器，防止電機(jī)受到振動(dòng)或沖擊。l 搬運(yùn)電機(jī)不得拖拽電機(jī)軸、引出線或編碼器。l 電機(jī)軸不能隨超負(fù)荷負(fù)載，否則可能損壞電機(jī)。l 電機(jī)安裝務(wù)必牢固，并應(yīng)有防松措施。1）安裝環(huán)境（1） 防護(hù)華中STZ系列伺服電機(jī)不是防水型的，所以安裝使用時(shí)必須防止液體濺到

9、電機(jī)上，必須防止油水從電機(jī)引線和電機(jī)軸進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部。注用戶需要防水型伺服電機(jī)，請(qǐng)?jiān)谟嗀洉r(shí)聲時(shí)。（2） 溫濕度環(huán)境溫度應(yīng)保持在040(不結(jié)冰).電機(jī)長(zhǎng)期運(yùn)行會(huì)發(fā)熱升溫，周圍空間較小或附近有發(fā)熱設(shè)備時(shí)，應(yīng)考慮強(qiáng)迫散熱。濕度應(yīng)不大于90%RH，不得結(jié)露。（3） 振動(dòng)伺服電機(jī)應(yīng)避免安裝在有振動(dòng)的場(chǎng)合，振動(dòng)應(yīng)不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安裝方法（1） 安裝方式STZ系列電機(jī)采用凸緣安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。（2） 安裝注意事項(xiàng)：l 拆裝帶輪時(shí)，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼器。應(yīng)采用螺旋式壓撥工具拆裝。l STZ系列電機(jī)不可承受大的軸向。徑向負(fù)荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負(fù)載。l 固定電機(jī)

10、時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。 警告第三章 接線 參與接線或檢查的人員都必須具有做此工作的充分能力。 接線和檢查必須在電源切斷后5分鐘以后進(jìn)行，防止電擊。 小心 必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害。 驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地。3.1標(biāo)準(zhǔn)接線驅(qū)動(dòng)器的外部連接與控制方式有關(guān)。1） 位置控制方式：圖3.1示出位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線2） 速度控制方式：圖3.2示出速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線3） 配線（1） 電源端子TBl 線徑：R、S、T、PE、U、V、W端子線徑 1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子線徑1.0 mm2(AWG16-18)。l 接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)器與

11、伺服電機(jī)在PE端子一點(diǎn)接地，接地電阻100。l 端子連接采用JUT-1.54預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固。l 建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。l 建議電源經(jīng)噪聲濾波器提供電，提高抗干擾能力。l 請(qǐng)安裝非熔斷型（NFB）斷路器使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。（2） 控制信號(hào)CN1、反饋信號(hào)CN2l 線徑:采用屏蔽電纜(最好選用絞合屏蔽電纜),線徑0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽層須接FG端子。l 線長(zhǎng)：電纜長(zhǎng)度盡可能短，控制CN1電纜不超過3米，反饋信號(hào)CN2電纜長(zhǎng)度不超過20米。l 布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，防止干擾串入。l 請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元

12、件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。 注意l U、V、W與電機(jī)繞組一一對(duì)應(yīng)連接，不可反接。l 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性能。l 伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會(huì)保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。圖3.1位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線圖3.2速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線3.2端子功能1） 端子配置圖3.3為伺服驅(qū)動(dòng)器接口端置圖。其中TB為端子排；CN1為DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式；CN2也為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式。圖3.3伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖2） 電源端子TB表3.1電源端子TB端子號(hào)端子記

13、號(hào)信號(hào)名稱功能TB-1R主回路電源單相或三相主回路電源輸入端子220V 50Hz注意：不要同電機(jī)輸出端子U、V、W連接。TB-2STB-3TTB-4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻100；伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地。TB-5U伺服電機(jī)輸出伺服電機(jī)輸出端子必須與電機(jī)U、V、W端子對(duì)應(yīng)連接。TB-6VTB-7WTB-8P備用TB-9D備用TB-10r控制電源單相控制回路電源輸入端子220V 50HzTB-11T3)控制端子CN1控制方式簡(jiǎn)稱： P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信號(hào)輸入/輸出端子CN1端子號(hào)信號(hào)名稱記號(hào)I/O方式功能CN1-8CN1-20輸入端子的電源正極COM+

14、Typel輸入端子的電源正極用來驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器DC1224V，電流MaCN1-21伺服使能SONTypel伺服使能輸入端子SON ON：允許驅(qū)動(dòng)器工作SON OFF：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作，電機(jī)處于自由狀態(tài)注1：當(dāng)從SON OFF 打到SON ON 前，電機(jī)必須是靜止的；注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再輸入命令；CN1-9報(bào)警清除ALRSTypel報(bào)警清除輸入端子ALRS ON：清除系統(tǒng)報(bào)警ALRS OFF：保持系統(tǒng)報(bào)警注1：對(duì)于故障代碼大于8的報(bào)警，無法用此方法清除，需要斷電檢修，然后再次通電CN-22CCW驅(qū)動(dòng)禁止FSTPTypelCCW（逆時(shí)針方向）驅(qū)動(dòng)禁止輸入端子

15、FSTP ON：CCW驅(qū)動(dòng)允許注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時(shí)，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過參數(shù)No.20設(shè)置屏蔽此功能,或永遠(yuǎn)使開關(guān)ON。CN-10CW驅(qū)動(dòng)禁止RSTPTypelCW（順時(shí)針方向）驅(qū)動(dòng)禁止輸入端子RSTP ON：CW驅(qū)動(dòng)允許RSTP OFF：CW 驅(qū)動(dòng)禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時(shí)，CW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過參數(shù)No.20設(shè)置屏蔽此功能，或永遠(yuǎn)使開關(guān)ON。CN1-23偏差計(jì)數(shù)器清零CLETypelP位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入端子CLE ON：位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零速度選擇1SC1TypelS速度選擇1輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的

16、組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1SC1 ON，SC2 OFF：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON：內(nèi)部速度3SC1ON，SC2ON：MWUKGKYA4續(xù)表3.2 控制信號(hào)輸入/輸出端子CN1端子號(hào)信號(hào)名稱記號(hào)I/O方式功能CN1-11指令脈沖禁止INHTypelP位置指令脈沖禁止輸入端子INH ON：指令脈沖輸入禁止INH OFF：指令脈沖輸入有效速度選擇2SC2TypelS速度選擇2輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1SC1 ON：SC2 OFF：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2

17、 ON：內(nèi)部速度3SC1 ON，SC2 ON：內(nèi)部速度4CN1-12CCW轉(zhuǎn)矩限制FILType1CCW（逆時(shí)針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子FIL ON：CCW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)No.36范圍內(nèi)。FIL OFF：CCW轉(zhuǎn)矩限制不愛參數(shù)No.36限制注1：不管FIL有效還是無效，CCW轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)No.34限制，一般參數(shù)No.34>參數(shù)No.36。CN1-13CW轉(zhuǎn)矩限制RILType1CW（順時(shí)針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子RIL ON：CW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)No.37范圍內(nèi)RIL OFF：CW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)No.37限制注1：不管RIL有效還是無效，CW轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)No.35限制，一般參數(shù)No351

18、>1參數(shù)No.371。CN1-1伺服準(zhǔn)備好輸出SRDYType2伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器沒有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出ON。SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出OFF。CN1-15伺服報(bào)警輸出ALMType2伺服報(bào)警輸出端子ALM ON：伺服驅(qū)動(dòng)器無報(bào)警，伺服報(bào)警輸出ON。ALM OFF：伺服驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服報(bào)警輸出OFFCN1-14定位完成輸出COINType2P定位完成輸出端子COIN ON：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時(shí)，定位完成輸出ON。速度到達(dá)輸出SCMPType2S速度到達(dá)輸出端子SCMP ON：當(dāng)速度到達(dá)或超過

19、設(shè)定的速度時(shí)，速度到達(dá)輸出ON。CN1-3CN1-4CN1-16CN1-17輸出端子的公共端DG控制信號(hào)輸出端子（除CZ外）的地線公共端續(xù)表3.2 控制信號(hào)輸入/輸出端子CN1端子號(hào)信號(hào)名稱記號(hào)I/O方式功能CN1-2編碼器Z相輸出CZType2編碼Z相輸出端子伺服電機(jī)的光電編碼Z相脈沖輸出CZ ON：Z相信號(hào)出現(xiàn)CN1-5編碼器Z相輸出的公共端CACOM編碼Z相輸出端子的公共端CN1-18指令脈沖PLUS輸入PULS+Type3P外部指令脈沖輸入端子注1：由參數(shù)XX設(shè)定脈沖輸入方式 指令脈沖+符號(hào)方式； CCW/CW指令脈沖方式； 2相指令脈沖方式。CN1-6PULS-CN1-19指令脈沖S

20、IGN輸入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏蔽地線FG屏蔽地線端子反饋信號(hào)端子CN2表3.3編碼器信號(hào)輸入/輸出端子CN2端子號(hào)信號(hào)名稱端子記號(hào)顏色功能記號(hào)I/D方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18電源輸出+5V伺服電機(jī)光電編劇5V電源：電纜長(zhǎng)度較長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16電源輸出-OVCN2-24編碼器A輸入A+Type4與伺服電機(jī)光電編碼A相連接CN2-12編碼器A輸入A-與伺服電機(jī)光電編碼A相連接CN2-23編碼器B輸入B+Type4與伺服電機(jī)光電編碼B相連接CN2-11編碼器B輸入B-與伺

21、服電機(jī)光電編碼B相連接CN2-22編碼器Z輸入Z+Type4與伺服電機(jī)光電編碼Z相連接CN2-10編碼器Z輸入Z-與伺服電機(jī)光電編碼Z相連接CN2-21編碼器U輸入U(xiǎn)+Type4與伺服電機(jī)光電編碼U相連接CN2-9編碼器U輸入U(xiǎn)-與伺服電機(jī)光電編碼U相連接CN2-20編碼器V輸入V+Type4與伺服電機(jī)光電編碼V相連接CN2-8編碼器V輸入V-與伺服電機(jī)光電編碼V相連接3.3 I/O 接口原理1） 開關(guān)量輸入接口驅(qū)動(dòng)器側(cè)圖3.4 Type1 開關(guān)量輸入接口（1） 由用戶提供電源，DC1224V，電流100M；（2） 注意，如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。2）開關(guān)量輸出接口驅(qū)動(dòng)器側(cè)圖3

22、.5 Type2 開關(guān)量輸出接口（1） 外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。（2） 輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；（3） 如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)貫流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。3）脈沖量輸入接口驅(qū)動(dòng)器側(cè)圖3.6 Type3 脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動(dòng)方式圖3.7 Type3 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式（1） 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式：（2） 差分驅(qū)動(dòng)

23、方式下，采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動(dòng)器；（3） 采用單端驅(qū)動(dòng)方式，會(huì)使動(dòng)作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動(dòng)電流1015mA，限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.32K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（4） 采用單端驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，外部電源由用戶提供，但必需注意，如果電源極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。（5） 脈沖輸入形式詳見表3.4，箭頭表示計(jì)數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時(shí)序及參數(shù)。當(dāng)使用2相輸入形式時(shí)，其4倍頻脈沖頻率500kH.。表3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值脈沖

24、列符號(hào)PULSSIGN0指令脈沖符號(hào)CCW脈沖列CW脈沖列PULS SIGN1CCW脈沖/CCW脈沖A相脈沖列B相脈沖列PULSSIGN22相指令脈沖表3.5脈沖輸入時(shí)序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動(dòng)輸入單端驅(qū)動(dòng)輸入tck>2S>5Sth>1S>2.5Stl>0.2S>2.5Strh>0.2S>0.3Strl>1S>0.3Sts>8S>2.5Stqck>4S>10Stqh>4S>5Stql>0.2S>5Stqrh>0.2S>0.3Stqrl>1S>0.3Stqs>2S&g

25、t;2.5S圖3.8 脈沖符號(hào)輸入接口時(shí)序圖（最高脈沖頻率500kHz）圖3.9 CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時(shí)序圖（最高脈沖頻率500kHz）圖3.10 2相指令脈沖輸入接口時(shí)序圖（最高脈沖頻率125kHz）驅(qū)動(dòng)器側(cè)4） 伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口電機(jī)側(cè)圖3.11 伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口 注意第四章 參數(shù)l 參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義,錯(cuò)誤的設(shè)置可能會(huì)引起設(shè)備損壞和人員傷害。l 建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)行。4.1 參數(shù)一覽表l 下表中的出廠值以適配華中電機(jī)廠110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器為例，帶“*”標(biāo)志的參數(shù)在其他型號(hào)中可能不一樣。l 下

26、表中帶“”標(biāo)志的參數(shù)為只讀參數(shù)，用戶修改無效。表4.1 參數(shù)一覽表序號(hào)名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位0密碼P，S099993151驅(qū)動(dòng)器型號(hào) P，S090*2軟件版本 P，S*3初始顯示狀態(tài)P，S01904控制方式選擇P，S0405速度比例增益P，S52000100*Hz6速度積分時(shí)間常數(shù)P，S1100020*mS7加減速時(shí)間常數(shù)P，S1100001mS8速度檢測(cè)低通濾波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/S10位置前饋增益P01000%11位置前饋低通濾波器截止頻率P11200300Hz12位置指令脈沖分頻分子P132767113位置指令脈沖分頻分母P13276711

27、4位置指令脈沖輸入方式P02015位置指令脈沖方向取反P01016定位完成范圍P03000020脈沖17位置超差檢測(cè)范圍P030000400×100脈沖18位置超差錯(cuò)誤無效P01019保留20驅(qū)動(dòng)禁止輸入無效P，S01021JOG運(yùn)行速度S-30003000120r/min22保留23最高速度限制P，S030002000r/min24內(nèi)部速度1S-300030000r/min25內(nèi)部速度2S-30003000100r/min26內(nèi)部速度3S-30003000300r/min27內(nèi)部速度4S-30003000-100r/min28到達(dá)速度S03000500r/min29保留30直線速度

28、換算分子P，S13276710續(xù)表4.1 參數(shù)一覽表序號(hào)名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位31直線速度換算分母P，S132767132直線速度小數(shù)點(diǎn)位置P，S05333保留34內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制P，S0300300*%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制P，S-3000-300*%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制P，S0300100%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制P，S-3000-100%38速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制S0300100%39 59保留4.2 參數(shù)功能表 4.2 參數(shù)功能序號(hào)名稱功能參數(shù)范圍0密碼用于防止參數(shù)被誤修改。需要設(shè)置參數(shù)時(shí)，先將本參數(shù)設(shè)置為315，然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后，最后再將本參數(shù)設(shè)置為0，確保以后參

29、數(shù)不會(huì)被誤修改。099991驅(qū)動(dòng)器型號(hào) 對(duì)應(yīng)同一系列不同功率級(jí)別的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。 用戶恢復(fù)出廠缺省參數(shù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器按本參數(shù)規(guī)定的型號(hào)恢復(fù)對(duì)應(yīng)出廠缺省參數(shù)。 參數(shù)的詳細(xì)意義請(qǐng)參考表4.3。092軟件版本 可以查看軟件版本號(hào)，但不能修改。*3初始顯示狀態(tài) 選擇驅(qū)動(dòng)器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：顯示當(dāng)前位置低5位；2：顯示當(dāng)前位置高5位；3：顯示位置指令(指令脈沖積累量)低5位；4：顯示位置指令(指令脈沖積累量)高5位；5：顯示位置偏差低5位；6：顯示位置偏差高5位；7：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩；8：顯示電機(jī)電流；9：顯示直線速度；10：顯示控制方式；11：顯示位置指令脈沖頻率；12：顯示速度指

30、令；13：顯示轉(zhuǎn)矩指令；14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置；15：顯示輸入端子狀態(tài)；16：顯示輸出端子狀態(tài)；17：顯示編碼器輸入信號(hào)；18：顯示運(yùn)行狀態(tài)；19：顯示報(bào)警代碼;20：保留。0194控制方式選擇通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的控制方式：0：位置控制方式；1：速度控制方式；2：試運(yùn)行控制方式；3：JOG控制方式；4：編碼器調(diào)零方式。位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入。 速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入：SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：內(nèi)部速度1SC1 ON，SC2 OFF ：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度3SC1 ON，SC2

31、 ON ：內(nèi)部速度4 試運(yùn)行控制方式，速度指令從鍵盤輸入，用于測(cè)試驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。04續(xù)表 4.2 參數(shù)功能序號(hào)名稱功能參數(shù)范圍4控制方式選擇 JOG控制方式，即點(diǎn)動(dòng)方式，進(jìn)入JOG操作后，按下鍵并保持，電機(jī)按JOG速度運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速；按下鍵并保持，電機(jī)按JOG速度反向運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速。 編碼器調(diào)零方式，用于電機(jī)出廠調(diào)整編碼盤零點(diǎn)。5速度比例增益 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。52000Hz6速度

32、積分時(shí)間常數(shù) 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。 設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較小。11000mS7加減速時(shí)間常數(shù) 設(shè)置值是表示電機(jī)從01000r/min的加速時(shí)間或從10000r/min的減速時(shí)間。 加減速特性是線性的。110000mS8速度檢測(cè)低通濾波器 設(shè)定速度檢測(cè)低通濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高

33、的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。20500%9位置比例增益 設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。 參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。11000 /S10位置前饋增益 設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。 設(shè)定為100時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量總是為0。 位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。 除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益通常為0。010011位置前饋低通濾波器截止頻率 設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率。 本濾波器

34、的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。11200Hz續(xù)表 4.2 參數(shù)功能序號(hào)名稱功能參數(shù)范圍12位置指令脈沖分頻分子 設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。 在位置控制方式下，通過對(duì)No.12,No.13參數(shù)的設(shè)置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比； N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C2500。 例輸入指令脈沖為6000時(shí)，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈則參數(shù)No.12設(shè)為5，No.13設(shè)為3。電子齒輪比推薦范圍為13276713位置指令脈沖分頻分母見參數(shù)No.1213276714位置指令脈沖輸入方式 設(shè)置位置指令

35、脈沖的輸入形式。 通過參數(shù)設(shè)定為3種輸入方式之一：0：脈沖符號(hào)；1：CCW脈沖/CW脈沖；2：兩相正交脈沖輸入； CCW是從伺服電機(jī)的軸向觀察，反時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，定義為正向。 CW是從伺服電機(jī)的軸向觀察，順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，定義為反向。0215位置指令脈沖方向取反 設(shè)置為0：正常；1：位置指令脈沖方向反向。0116定位完成范圍 設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍。 本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)。當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，定位完成信號(hào)COIN ON，否則COIN OFF。 在位置控制方式時(shí)，輸出定位完成信號(hào)COIN，在其它控制方

36、式時(shí)，輸出速度達(dá)到信號(hào)SCMP。030000脈沖17位置超差檢測(cè)范圍 設(shè)置位置超差報(bào)警檢測(cè)范圍。 在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過本參數(shù)值時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器給出位置超差報(bào)警。030000 ×100脈沖18位置超差錯(cuò)誤無效設(shè)置為0：位置超差報(bào)警檢測(cè)有效；1：位置超差報(bào)警檢測(cè)無效，停止檢測(cè)位置超差錯(cuò)誤。01續(xù)表 4.2 參數(shù)功能序號(hào)名稱功能參數(shù)范圍20驅(qū)動(dòng)禁止輸入無效 設(shè)置為0：CCW、CW輸入禁止有效。當(dāng)CCW驅(qū)動(dòng)禁止開關(guān)（FSTP）ON時(shí)，CCW驅(qū)動(dòng)允許；當(dāng)CCW驅(qū)動(dòng)禁止開關(guān)（FSTP）OFF時(shí)，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；CW同理。如果CCW、CW驅(qū)動(dòng)禁止都OFF，則會(huì)產(chǎn)生驅(qū)

37、動(dòng)禁止輸入錯(cuò)誤報(bào)警。1：取消CCW、CW輸入禁止。不管CCW、CW驅(qū)動(dòng)禁止開關(guān)狀態(tài)如何，CCW、CW驅(qū)動(dòng)都允許。同時(shí)，如果CCW、CW驅(qū)動(dòng)禁止都OFF，也不會(huì)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)禁止輸入錯(cuò)誤報(bào)警。0121JOG運(yùn)行速度 設(shè)置JOG操作的運(yùn)行速度。-30003000r/min23最高速度限制 設(shè)置伺服電機(jī)的最高限速。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。 如果設(shè)置值超過額定轉(zhuǎn)速，則實(shí)際最高限速為額定轉(zhuǎn)速。03000r/min24內(nèi)部速度1 設(shè)置內(nèi)部速度1 速度控制方式下，當(dāng)SC1 OFF，SC2 OFF 時(shí)，選擇內(nèi)部速度1作為速度指令。-30003000 r/min25內(nèi)部速度2 設(shè)置內(nèi)部速度2 速度控制方式下，當(dāng)SC1 ON

38、，SC2 OFF 時(shí)，選擇內(nèi)部速度2作為速度指令。-30003000 r/min26內(nèi)部速度3 設(shè)置內(nèi)部速度3 速度控制方式下，當(dāng)SC1 OFF，SC2 ON時(shí)，選擇內(nèi)部速度3作為速度指令。-30003000 r/min27內(nèi)部速度4 設(shè)置內(nèi)部速度4 速度控制方式下，當(dāng)SC1 ON，SC2 ON時(shí)，選擇內(nèi)部速度4作為速度指令。-30003000 r/min28到達(dá)速度 設(shè)置到達(dá)速度。 在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則SCMP ON，否則SCMP OFF。 在位置控制方式下，不用此參數(shù)。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。 比較器具有遲滯特性。03000r/min30直線速度換算分子 用于顯示系統(tǒng)

39、的直線運(yùn)行速度 直線速度小數(shù)點(diǎn)的位置由參數(shù)No.32決定。0表示無小數(shù)點(diǎn)，1表示小數(shù)點(diǎn)在十位，2表示小數(shù)點(diǎn)在百位，依此類推。 例伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)10mm滾珠絲桿，則設(shè)置直線速度換算分子為10, 直線速度換算分母為1, 直線速度小數(shù)點(diǎn)位置為3。在顯示器上可顯示直線速度，單位是m/min,當(dāng)電機(jī)速度為500r/min時(shí)，顯示直線速度5.000m/min。132767續(xù)表 4.2 參數(shù)功能序號(hào)名稱功能參數(shù)范圍31直線速度換算分母見參數(shù)No.30。13276732直線速度小數(shù)點(diǎn)位置見參數(shù)No.30。0534內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機(jī)CCW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額

40、定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200。 任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。 如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。0300%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機(jī)CW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200。 任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。 如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。-3000%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機(jī)CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100。 僅在CCW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（FIL）ON時(shí)，這個(gè)限制才有效。

41、 當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力、內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制、外部CCW轉(zhuǎn)矩限制三者中的最小值。0300%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機(jī)CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100。 僅在CW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（RIL）ON時(shí)，這個(gè)限制才有效。 當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力、內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制、外部CW轉(zhuǎn)矩限制三者中的絕對(duì)值的最小值。-3000%38速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置在速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)，雙向有效。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，

42、則設(shè)置值為100。 內(nèi)外部轉(zhuǎn)矩限制仍然有效。0300%表4.3驅(qū)動(dòng)器型號(hào)、伺服電機(jī)對(duì)照表1參數(shù)伺服電機(jī)型號(hào)、技術(shù)參數(shù)備注0110STZ2-1, 0.4kw,300V, 2.5A,2000r/min,5.4×10-4kgm21110STZ2-2, 0.6kw,300V, 4A,3000r/min,5.4×10-4kgm22110STZ4-1, 0.8kw,300V, 3A, 2000r/min,9.1×10-4kgm23110STZ4-2, 1.2kw,300V, 5A, 3000r/min,9.1×10-4kgm24110STZ5-1, 1.0kw,30

43、0V, 4A,2000r/min,1.1×10-3kgm25110STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/min,1.1×10-3kgm26110STZ6-1, 1.2kw,300V, 4.5A,2000r/min,1.29×10-3kgm27130STZ7.5-1, 1.4kw,300V, 5.5A,2000r/min ,2.8×10-3kgm28130STZ10-1, 1.4kw,300V, 5.5A,1500r/min,3.6×10-3kgm29130STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/min,

44、2.0×10-3kgm210130STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/min,2.0×10-3kgm211130STZ7.5-2, 2.0kw,300V, 9.5A,3000r/min,2.8×10-3kgm212130STZ10-2, 2.3kw,300V, 9.5A,2500r/min,3.6×10-3kgm213130STZ15-1, 2.1kw,300V, 8A,1500r/min,5.2×10-3kgm21490STZ1, 0.3kw,300V, 2.0A,3000r/min,2.1×10-4kgm

45、21590STZ2, 0.6kw,300V, 3.0A,3000r/min,3.1×10-4kgm216110STZ6-2,1.7kw,300V, 7A,3000r/min,1.29×10-3kgm217130STZ4-1, 0.8kw,300V, 4A,2000r/min,1.6×10-3kgm218130STZ4-2, 1.2kw,300V, 5.5A,3000r/min,1.6×10-3kgm219130STZ6-1, 1.2kw,300V, 4A,2000r/min,2.4×10-3kgm220130STZ6-2, 1.8kw,300V

46、, 5.5A,3000r/min,2.4×10-3kgm2注：標(biāo)有“”的驅(qū)動(dòng)器須采用加厚散熱器。 注意第五章 報(bào)警與處理l 參與檢修人員必須具有相應(yīng)專業(yè)知識(shí)和能力。l 伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)斷電至少5分鐘后，才能觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，防止電擊和灼傷。l 驅(qū)動(dòng)器故障報(bào)警后，須根據(jù)報(bào)警代碼排除故障后才能投入使用。l 警前，必須SON（伺服有效）信號(hào)無效，防止電機(jī)突然起動(dòng)引起意外。5.1 報(bào)警一覽表表5.1 報(bào)警一覽表報(bào)警代碼報(bào)警名稱內(nèi)容-正常1超速伺服電機(jī)速度超過設(shè)定值2主電路過壓主電路電源電壓過高3主電路欠壓主電路電源電壓過低4位置超差位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值超過設(shè)定值5電機(jī)過熱電機(jī)溫度過高6速度放

47、大器飽和故障速度調(diào)節(jié)器長(zhǎng)時(shí)間飽和7驅(qū)動(dòng)禁止異常CCW、CW驅(qū)動(dòng)禁止輸入都OFF8位置偏差計(jì)數(shù)器溢出位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值的絕對(duì)值超過2309編碼器故障編碼器信號(hào)錯(cuò)誤10控制電源欠壓控制電源±15V偏低11IPM模塊故障IPM智能模塊故障12過電流電機(jī)電流過大13過負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)過負(fù)載(瞬時(shí)過熱)14制動(dòng)故障制動(dòng)電路故障15編碼器計(jì)數(shù)錯(cuò)誤編碼器計(jì)數(shù)異常16電機(jī)熱過載電機(jī)電熱值超過設(shè)定值(I2t檢測(cè))19熱復(fù)位系統(tǒng)被熱復(fù)位20IC4(EEPROM)錯(cuò)誤IC4(EEPROM)錯(cuò)誤21IC3(PWM芯片) 錯(cuò)誤IC3(PWM芯片) 錯(cuò)誤22IC2(CODER芯片) 錯(cuò)誤IC2(CODER芯片) 錯(cuò)誤23IC7(A/D芯片)錯(cuò)誤IC7(A/D芯片)或電流傳感器錯(cuò)誤30編碼器Z脈沖丟失編碼器Z脈沖錯(cuò)31編碼器UVW信號(hào)錯(cuò)誤編碼器UVW信號(hào)錯(cuò)誤或與編碼器不匹配32編碼器UVW信號(hào)非法編碼UVW信號(hào)存在全高電平或全低電平5.2 報(bào)警處理方法表5.2 報(bào)警處理