康耐視相機(jī)標(biāo)定及設(shè)置

1、康耐視視覺(jué)系統(tǒng)使用方法 自控部 趙勇視覺(jué)系統(tǒng)使用要求： 在選取使用設(shè)備（鏡頭、相機(jī)、光源等）、工作距離、工作現(xiàn)場(chǎng)時(shí)可以根據(jù)鏡頭選型計(jì)算工具進(jìn)行計(jì)算(可視情況而定）。確保視覺(jué)系統(tǒng)工作現(xiàn)場(chǎng)無(wú)日照光直射，光線穩(wěn)定較暗為優(yōu)。 確保工件有穩(wěn)定特征。確保每個(gè)相機(jī)拍照位置不變、每種工件安放高度不變（設(shè)備穩(wěn)定可靠）視覺(jué)系統(tǒng)原理介紹：通過(guò)相機(jī)拍攝工件成像成立圖像模板，然后建立相機(jī)圖像坐標(biāo)與機(jī)器人世界坐標(biāo)（二維)之間的函數(shù)關(guān)系。在工作中，相機(jī)能夠識(shí)別工件在二維方向內(nèi)在攝像范圍內(nèi)的位移并計(jì)算出坐標(biāo)。相機(jī)將工件拍攝坐標(biāo)通過(guò)函數(shù)計(jì)算出機(jī)器人世界坐標(biāo)位置，使機(jī)器人能夠位移到相應(yīng)位置進(jìn)行工作。試驗(yàn)工具： 機(jī)器人一臺(tái)。此次試

2、驗(yàn)使用庫(kù)卡機(jī)器人。 相機(jī)、鏡頭、光源、相機(jī)電源適配器、24V電源模塊、電源插座、通訊線、網(wǎng)線、光源線。 筆記本電腦一臺(tái)（安裝了In-Sight Explorer 軟件） 標(biāo)定針、標(biāo)定特征、電磁閥、小吸盤(pán)、工件、模擬現(xiàn)場(chǎng)高度的放件平臺(tái)。附：此次試驗(yàn)是以中國(guó)地圖拼圖項(xiàng)目為試驗(yàn)項(xiàng)，即把各大省份單塊地圖拼湊成中國(guó)地圖曝光調(diào)整按鈕相機(jī)-機(jī)器人關(guān)聯(lián)建立：按照說(shuō)明組裝好相機(jī)、光源，首先建立相機(jī)與筆記本電腦的連接。方法如下：1、接通相機(jī)適配器與相機(jī)、筆記本電腦，如圖 2、打開(kāi)In-Sight Explorer軟件（見(jiàn)具體軟件操作介紹），將電腦IP地址設(shè)置與相機(jī)IP地址一致。打開(kāi)相應(yīng)項(xiàng)目JOB，見(jiàn)925.JOB

3、 接電腦接相機(jī)適配器3、連接相機(jī)成功后，固定好相機(jī)與光源到之前計(jì)算好的高度、位置，調(diào)整相機(jī)光源曝光與鏡頭焦距到最佳位置，并用緊固螺絲擰緊。此次試驗(yàn)相機(jī)固定于機(jī)器人。4、安裝標(biāo)定針到機(jī)器人六軸法蘭盤(pán)并以標(biāo)定針針頂點(diǎn)為原點(diǎn)建立機(jī)器人TCP5、固定好拍攝位置后，測(cè)量出相機(jī)拍攝工件平面時(shí)的拍攝視野長(zhǎng)、寬。根據(jù)視野長(zhǎng)寬和相機(jī)像素可計(jì)算出相機(jī)精度。再次確定精度是否滿足需求。具體方法參考鏡頭選型計(jì)算工具標(biāo)定TCP視野范圍測(cè)量調(diào)整焦距緊固螺絲6、建立機(jī)器人坐標(biāo)與軟件坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)（非通訊關(guān)聯(lián)），即進(jìn)行坐標(biāo)系標(biāo)定，標(biāo)In-Sight Explorer定質(zhì)量直接影響精度。方法如下：將標(biāo)定特征（例如印有十字架的白板紙）

4、置于相機(jī)視野內(nèi)得出十字中心相機(jī)坐標(biāo)位置并記錄，然后操作機(jī)器人使安裝在機(jī)器人法蘭盤(pán)上的標(biāo)定針垂直位移至白板紙十字架中心得出機(jī)器人BASE坐標(biāo)X、Y值并記錄。一共記錄10組不同白紙板位置的數(shù)據(jù)。注：標(biāo)定白紙板工具需固定于工件工作面，避免與工作面的高度差。不可移動(dòng)地圖放置平臺(tái)與安放平臺(tái)。7、在記錄完10組數(shù)據(jù)后可以得出相應(yīng)的誤差值，取10組平均值即平均誤差。確定誤差值是否達(dá)到要求。在完成以上步驟后，就完成了相機(jī)與機(jī)器人坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)了（相機(jī)軟件獲得相機(jī)坐標(biāo)與機(jī)器人坐標(biāo)算法關(guān)聯(lián)）?，F(xiàn)在可以正式進(jìn)行相機(jī)試驗(yàn)。相機(jī)輸出坐標(biāo)值誤差值相機(jī)輸入坐標(biāo)值機(jī)器人輸入坐標(biāo)值試驗(yàn)進(jìn)行：1、在以上步驟中已經(jīng)建立好相機(jī)-機(jī)器人坐

5、標(biāo)函數(shù)關(guān)系，現(xiàn)在進(jìn)行模板標(biāo)定，即通過(guò)相機(jī)軟件計(jì)算出圖像機(jī)器人坐標(biāo)原點(diǎn)，將機(jī)器人示教至原點(diǎn)附件進(jìn)行標(biāo)定。取青海地圖為例，首先在In-Sight Explorer 軟件中拍照設(shè)定圖片模板和圖像原點(diǎn)，取得圖像原點(diǎn)輸出坐標(biāo)，單個(gè)圖模板模板圖像原點(diǎn)軟件圖像原點(diǎn)輸出坐標(biāo)值 接下來(lái)要進(jìn)行示教機(jī)器人作業(yè)，將In-Sight Explorer軟件算出的圖像原點(diǎn)機(jī)器人坐標(biāo)值輸入到機(jī)器人程序中，包括X、Y、A值.將機(jī)器人示教到青海地圖處，使標(biāo)定針輕觸地 圖上盡量靠中心位置，如圖所示：坐標(biāo)數(shù)值賦值程序程序2、將標(biāo)定針拆下?lián)Q上小吸盤(pán)、電磁閥并接通，編好每塊地圖程序抓件、放件過(guò)程，準(zhǔn)備連接相機(jī)與機(jī)器人，需要做以下步驟：在

6、完成設(shè)備硬件配置后，進(jìn)行程序編寫(xiě)，每塊地圖對(duì)應(yīng)不同位置，在記錄有關(guān)抓地圖的程序的點(diǎn)時(shí)務(wù)必使用BASE1 坐標(biāo)記錄，其他固定點(diǎn)不用BASE1記錄。將COGNEX程序?qū)霗C(jī)器人程序文件中，見(jiàn)COGNEX.str與COGNEX.dat。小地圖擺放位置小地圖安放位置保存In-Sight Explorer 項(xiàng)目，將相機(jī)設(shè)置為聯(lián)機(jī)模式。保存按鈕聯(lián)機(jī)按鈕將機(jī)器人與相機(jī)接通，接通方法如圖所示，通過(guò)網(wǎng)線連接，再將機(jī)器人與相機(jī)IP地址改為一致即完成。 接機(jī)器人接相機(jī)適配器試驗(yàn)總結(jié)： 這次試驗(yàn)同樣讓我學(xué)到了很多東西，相比于之前的其他項(xiàng)目試驗(yàn)，這次試驗(yàn)則是起到很好的承前啟后作用，能夠很好的鞏固我所學(xué)到的視覺(jué)系統(tǒng)知識(shí)。 還有很多更加細(xì)節(jié)話的東西沒(méi)有一一距例，一來(lái)我技術(shù)還不夠嫻熟，還需要多多學(xué)習(xí)，比如如何配置COGNEX.str與COGNEX.