自動控制原理概念最全整理.

1、自動控制原理概念題131 .在零初始條件下，線性定常系統(tǒng)輸出量的拉普拉斯變換與輸入量的拉普拉斯 變換值比，定義為線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)表達(dá)了系統(tǒng)內(nèi)在特性， 只與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、參數(shù)有關(guān)，而與輸入量或輸入函數(shù)的形式無關(guān)。2 . 一個一般控制系統(tǒng)由若干個典型環(huán)節(jié)構(gòu)成，常用的典型環(huán)節(jié)有比例環(huán)節(jié)、慣 性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)、振蕩環(huán)節(jié)和延遲環(huán)節(jié)等。3 .構(gòu)成方框圖的基本符號有四種，即信號線、比較點(diǎn)、方框和引出點(diǎn)。4 .環(huán)節(jié)串聯(lián)后總的傳遞函數(shù)等于各個環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的乘積。環(huán)節(jié)并聯(lián)后總的傳 遞函數(shù)是所有并聯(lián)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的代數(shù)和。5 .在使用梅森增益公式時，注意增益公式只能用在輸入節(jié)點(diǎn)和輸出節(jié)點(diǎn)之間。

2、6 .上升時間tr、峰值時間tp和調(diào)整時間ts反應(yīng)系統(tǒng)的快速性；而最大超調(diào)量 Mp和振蕩次數(shù)則反應(yīng)系統(tǒng)的平穩(wěn)性。7 .穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)的重要性能，使系統(tǒng)正常工作的首要條件?？刂评碚撚糜?判別一個線性定常系統(tǒng)是否穩(wěn)定提供了多種穩(wěn)定判據(jù)有：代數(shù)判據(jù)（Routh與Hurwitz判據(jù)）和Nyquist穩(wěn)定判據(jù)。8 .系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是系統(tǒng)特征根的實(shí)部均小于零，或系統(tǒng)的特征根均 在跟平面的左半平面。9 .穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)輸入信號r的形式有關(guān)，與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及參數(shù)有關(guān)。10 .系統(tǒng)只有在穩(wěn)定的條件下計算穩(wěn)態(tài)誤差才有意義，所以應(yīng)先判別系統(tǒng)的穩(wěn)定 性。11 . Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下消除誤差的能力

3、，Kp越大，穩(wěn)態(tài)誤差越??；Kv的大小反映了系統(tǒng)跟蹤斜坡輸入信號的能力，Kv越大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 越??；Ka的大小反映了系統(tǒng)跟蹤加速度輸入信號的能力，Ka越大，系統(tǒng)跟蹤精度越高12 .擾動信號作用下產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差 essn除了與擾動信號的形式有關(guān)外，還與擾 動作用點(diǎn)之前（擾動點(diǎn)與誤差點(diǎn)之間）的傳遞函數(shù)的結(jié)構(gòu)及參數(shù)有關(guān)，但與 擾動作用點(diǎn)之后的傳遞函數(shù)無關(guān)。13 .超調(diào)量僅與阻尼比士有關(guān)，己越大，Mp則越小，相應(yīng)的平穩(wěn)性越好。反之，阻尼比士越小，振蕩越強(qiáng)，平穩(wěn)性越差。當(dāng)己=0,系統(tǒng)為具有頻率為 Wn的等 幅震蕩。14 .過阻尼己狀態(tài)下，系統(tǒng)相應(yīng)遲緩，過渡過程時間長，系統(tǒng)快速性差；己過小,相應(yīng)的起始速度

4、較快，但因震蕩強(qiáng)烈，衰減緩慢，所以調(diào)整時間ts亦長，快速性差。15 .當(dāng) ”0.707時，系統(tǒng)的超調(diào)量 Mp<5%,調(diào)整時間ts也最短，即平穩(wěn)性和快 速性均最佳，故稱己=0.707位最佳阻尼比。16 .當(dāng)阻尼比士為常數(shù)時，Wn越大，調(diào)節(jié)時間ts就越短，快速性越好。系統(tǒng)的 超調(diào)量Mp和振蕩次數(shù)N僅僅有阻尼比己決定，他們反映了系統(tǒng)的平穩(wěn)性。17 .系統(tǒng)引入速度反饋控制后，其無阻尼自然振蕩頻率 WH變，而阻尼比己加大, 系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)量減小。18 .系統(tǒng)中增加一個閉環(huán)左實(shí)極點(diǎn)，系統(tǒng)的過渡過程將變慢，超調(diào)量將減小，系 統(tǒng)的反應(yīng)變得較為滯呆。19 .根軌跡的規(guī)律是相角條件和幅值條件。20 .

5、K的變動只影響幅值條件不影響相角條件，也就是說，跟軌跡上的所有點(diǎn)滿 足同一個相角條件，K變動相角條件是不變的。21 .跟軌跡圖揭示了穩(wěn)定性、阻尼系數(shù)、振型等動態(tài)性能與系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系，用 跟軌跡圖設(shè)計控制系統(tǒng)的關(guān)鍵是配置合適的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)。22 .系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性L(w)等于各個串聯(lián)環(huán)節(jié)對數(shù)幅頻特性之和，系統(tǒng)的 開環(huán)相頻特性(w)等于各個環(huán)節(jié)相頻特性之和。23 .在s右半平面上既無極點(diǎn)有無零點(diǎn)的傳遞函數(shù)，稱為最小相位傳遞函數(shù)。具 有最小相位傳遞函數(shù)的系統(tǒng)，稱為最小相位系統(tǒng)24 .最小相位系統(tǒng)的L (w)曲線的斜率增大或減小時，對應(yīng)相頻特性的相角也增 大或減小，二者變化趨勢是一致的。對最小相

6、位系統(tǒng)，幅頻特性和相頻特性 之間存在著唯一的對應(yīng)關(guān)系。25 .對于最小相位系統(tǒng),當(dāng)|G(jw)H(jw)|<1或20lg|G(jw)H(jw)|<0時，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn) 定。當(dāng)丫0時閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。26 .時域性能指標(biāo)，包括穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)和動態(tài)性能指標(biāo)；頻域性能指標(biāo)，包括開環(huán)頻域指標(biāo)和閉環(huán)頻域指標(biāo)027 .校正方式可以分為串聯(lián)校正、反饋（并聯(lián)）校正、前置校正和擾動補(bǔ)償?shù)取?串聯(lián)校正和并聯(lián)校正是最常見的兩種校正方式。28 .根據(jù)校正裝置的特性，校正裝置可分為超前校正裝置、滯后校正裝置和滯后- 超前校正裝置。29 .校正裝置中最常用的是PID控制規(guī)律。PID控制是比例積分微分控制的簡稱， 可描述

7、為Gc（s尸Kp+KI/s+KDs30 .PD控制器是一高通濾波器，屬超前校正裝置；PI控制器是一低通濾波器，屬 滯后校正裝置；而PID控制器是由其參數(shù)決定的帶通濾波器。31 .非線性系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)知識，主要包括相平面法和描述函數(shù)法。32 .只有在W殳2WmaX勺條件下，采樣后的離散信號才有可能無失真的恢復(fù)原來 的連續(xù)信號。這里2Wma訥連續(xù)信號的有限頻率。這就是香農(nóng)采樣定理。由 于它給出了無失真的恢復(fù)原有連續(xù)信號的條件，所以成為設(shè)計采樣系統(tǒng)的一 條重要依據(jù)。33 .在z域中采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是：當(dāng)且僅當(dāng)采樣特征方程的全部特征跟 均分布在z平面上的單位園內(nèi)，后者所有特征跟的模均小于1,相應(yīng)

8、的線性定常系統(tǒng)是穩(wěn)定的。1、控制系統(tǒng)的基本控制方式有哪些？2、什么是開環(huán)控制系統(tǒng)？3、什么是自動控制？4、控制系統(tǒng)的基本任務(wù)是什么？5、什么是反饋控制原理？6、什么是線性定?？刂葡到y(tǒng)？7、什么是線性時變控制系統(tǒng)？8、什么是離散控制系統(tǒng)？9、什么是閉環(huán)控制系統(tǒng)？10、將組成系統(tǒng)的元件按職能分類，反饋控制系統(tǒng)由哪些基本元件組成?11、組成控制系統(tǒng)的元件按職能分類有哪幾種？12、典型控制環(huán)節(jié)有哪幾個？13、典型控制信號有哪幾種？14、控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)通常是指？15、對控制系統(tǒng)的基本要求是哪幾項(xiàng)？16、在典型信號作用下，控制系統(tǒng)的時間響應(yīng)由哪兩部分組成？17、什么是控制系統(tǒng)時間響應(yīng)的動態(tài)過程？1

9、8、什么是控制系統(tǒng)時間響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)過程？19、控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)有哪幾個？20、控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)是什么？21、什么是控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型？22、控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有：23、什么是控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)？24、建立數(shù)學(xué)模型的方法有？25、經(jīng)典控制理論中，控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有 ？26、系統(tǒng)的物理構(gòu)成不同，其傳遞函數(shù)可能相同嗎 ？為什么？27、控制系統(tǒng)的分析法有哪些？28、系統(tǒng)信號流圖是由哪二個元素構(gòu)成？29、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖是由哪四個元素組成？30、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖基本連接方式有幾種？31、二個結(jié)構(gòu)圖串聯(lián)連接，其總的傳遞函數(shù)等于？32、二個結(jié)構(gòu)圖并聯(lián)連接，其總的傳遞函數(shù)等于？33、對一個穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，其動

10、態(tài)過程特性曲線是什么形狀？34、二階系統(tǒng)的阻尼比0上1,其單位階躍響應(yīng)是什么狀態(tài)？35、二階系統(tǒng)阻尼比1減小時，其階躍響應(yīng)的超調(diào)量是增大還是減小？36、二階系統(tǒng)的特征根是一對負(fù)實(shí)部的共腕復(fù)根時，二階系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)波形是什 么特點(diǎn)？37、設(shè)系統(tǒng)有二個閉環(huán)極點(diǎn)，其實(shí)部分別為：6= 2; 6= 30,問哪一個極點(diǎn)對 系統(tǒng)動態(tài)過程的影響大？ 38、二階系統(tǒng)開環(huán)增益K增大，則系統(tǒng)的阻尼比巴減小還 是增大？39、一階系統(tǒng)可以跟蹤單位階躍信號，但存在穩(wěn)態(tài)誤差？不存在穩(wěn)態(tài)誤差。40、一階系統(tǒng)可以跟蹤單位加速度信號。一階系統(tǒng)只能跟蹤單位階躍信號（無穩(wěn)態(tài) 誤差）可以跟蹤單位斜坡信號（有穩(wěn)態(tài)誤差）41、控制系統(tǒng)閉環(huán)

11、傳遞函數(shù)的零點(diǎn)對應(yīng)系統(tǒng)微分方程的特征根。應(yīng)是極點(diǎn)42、改善二階系統(tǒng)性能的控制方式有哪些？43、什么是二階系統(tǒng)？什么是R型系統(tǒng)？44、恒值控制系統(tǒng)45、諧振頻率46、隨動控制系統(tǒng)47、穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)Kv48、諧振峰值49、采用比例-微分控制或測速反饋控制改善二階系統(tǒng)性能，其實(shí)質(zhì)是改變了二階 系統(tǒng)的什么參數(shù)？。50、什么是控制系統(tǒng)的根軌跡？51、什么是常規(guī)根軌跡？什么是參數(shù)根軌跡？52、根軌跡圖是開環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)在 s平面上運(yùn)動軌跡還是閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)在 s平面 上運(yùn)動軌跡？53、根軌跡的起點(diǎn)在什么地方？根軌跡的終點(diǎn)在什么地方?54、常規(guī)根軌跡與零度根軌跡有什么相同點(diǎn)和不同點(diǎn)？55、試述采樣定理。5

12、6、采樣器的功能是？57、保持器的功能是？二、填空題：1、經(jīng)典控制理論中，控制系統(tǒng)的分析法有： 、。2、控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)有哪幾個？ 、。3、改善二階系統(tǒng)的性能常用 和 二種控制方法。4、二階系統(tǒng)中阻尼系數(shù) 七=0,則系統(tǒng)的特征根是 ;系統(tǒng)的單 位階躍響應(yīng)為 。5、根據(jù)描述控制系統(tǒng)的變量不同，控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有： 、。6、對控制系統(tǒng)的被控量變化全過程提出的共同基本要求歸納為：、。7、采用比例一微分控制或測速反饋控制改善二階系統(tǒng)性能，其實(shí)質(zhì)是改變了二階系統(tǒng)的。8、設(shè)系統(tǒng)有二個閉環(huán)極點(diǎn)，實(shí)部分別為：6= 2; 6= 30,哪一個極點(diǎn) 對 系統(tǒng)動態(tài)過程的影響大？9、反饋控制系統(tǒng)的基本組成元件有

13、 元件、元件、元件、元件、 元件。10、經(jīng)典控制理論中，針對建立數(shù)學(xué)模型時所取的變量不同而將系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型分為：模型、 模型、模型。11、控制系統(tǒng)的分析法有： 、。12、和準(zhǔn)確性是對自動控制系統(tǒng)性能的基本要求。13、二階振蕩環(huán)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)傳遞函數(shù)是 o14、一階系統(tǒng)目的單位階躍響應(yīng)為 o15、二階系統(tǒng)的阻尼比士在范圍時，響應(yīng)曲線為非周期過程。16、在單位斜坡輸入信號作用下，R型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=。17、單位斜坡函數(shù)t的拉氏變換為。18、在單位斜坡輸入信號作用下，I型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=19、當(dāng)且僅當(dāng)閉環(huán)控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)的全部極點(diǎn)都具有 時，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。20、線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在 條

14、件下，系統(tǒng)輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換的比。21、控制系統(tǒng)的校正方式有： ; ; ; 。22、反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)給定值和的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。23、在某系統(tǒng)特征方程的勞斯表中，若第一列元素有負(fù)數(shù)，那么此系統(tǒng) 。24、根據(jù)根軌跡繪制法則，根軌跡的起點(diǎn)起始于 ,根軌跡的終點(diǎn)終止于 025、若根軌跡位于實(shí)軸上兩個相鄰的開環(huán)極點(diǎn)之間，則這兩個極點(diǎn)之間必定存在點(diǎn)。26、線性定常系統(tǒng)在正弦信號輸入時，穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的相位移隨頻率而變化的函數(shù)關(guān)系稱為 027、設(shè)系統(tǒng)的頻率特性為G(jo)=R(j+jI(，則R稱為。28、在小遲延及低頻情況下，遲延環(huán)節(jié)的頻率特性近似于 的頻率特性。29、I型系統(tǒng)

15、極坐標(biāo)圖的奈氏曲線的起點(diǎn)是在相角為 的無限遠(yuǎn)處。30、根據(jù)幅相曲線與對數(shù)幅頻、相頻曲線的對應(yīng)關(guān)系，幅相曲線單位因上一點(diǎn)對應(yīng)對數(shù)幅頻特性的 線，幅相曲線單位圓外對應(yīng)對數(shù)幅頻特性的 范圍。31、用頻率校正法校正系統(tǒng)，在不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，為了保證穩(wěn)態(tài)誤差要求，低頻段 要充分大，為保證系統(tǒng)的動態(tài)性能，中頻段的斜率為,為削弱噪聲影響，高頻段增益要 。32、利用滯后網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正的基本原理是：利用校正網(wǎng)絡(luò)對高頻信號幅值的 特性，使已校正系統(tǒng)的 下降，從而使系統(tǒng)獲得足夠的 。33、超前校正是將超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率1/aT和1/T選擇在待校正系統(tǒng) 的兩 邊，可以使校正后系統(tǒng)的 和 滿足性能指標(biāo)要求。3

16、4、根據(jù)對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)的的穩(wěn)定性，當(dāng)幅頻特性穿越 0db線時，對應(yīng) 的相角裕度丫<0,這時系統(tǒng)是;當(dāng)相頻特性穿越180。線時，對應(yīng)的幅頻特 性h<0,這時系統(tǒng)是 o35、在頻域設(shè)計中，一般地說，開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的 ;開 環(huán)頻率特性的中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的 ;開環(huán)頻率特性的高頻段表征了閉環(huán)系 統(tǒng)的;36、滯后校正裝置最大滯后角的頻率 際=。37、0型系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性低頻段漸近線的斜率為 dB/deG高度為20lgKp。38、串聯(lián)校正裝置可分為超前校正、滯后校正和 o39、積分環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性曲線是一條直線，直線的斜率為 dB/dec。 40、在離散控制系

17、統(tǒng)中有二個特殊的環(huán)節(jié)，它們是 和。自動控制原理填空題復(fù)習(xí)（一）1 .對于一個自動控制的性能要求可以概括為三個方面：穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性 。2 .反饋控制系統(tǒng)的工作原理是按偏差講行捽制：捽制作用使偏差消除 或減小，保證系統(tǒng)的輸出量按給定輸入的要求變化。3 .系統(tǒng)的傳遞函數(shù)只與系統(tǒng) 本身有關(guān)、而與系統(tǒng)的輸入無關(guān)閉環(huán)4 .自動控制系統(tǒng)按控制方式分，基本控制方式有：開環(huán)捽制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)、混合控制系統(tǒng)三種。5 .傳遞函數(shù)G(S)的拉氏反變換是系統(tǒng)的單位階躍 響應(yīng)。6 .線性連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有 電機(jī)轉(zhuǎn)速自動控制系統(tǒng)。7 . 系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的低頻段，主要是由慣性 環(huán)節(jié)和一階微分環(huán)節(jié)來確定。8 .穩(wěn)定

18、系統(tǒng)的開環(huán)幅相頻率特性靠近(-1, j0)點(diǎn)的程度表征了系統(tǒng)的相對 穩(wěn)定性，它距離(-1, j0)點(diǎn)越 遠(yuǎn)，閉環(huán)系統(tǒng)相對穩(wěn)定性就越高。9 .頻域的相對穩(wěn)定性常用相角裕度和 幅值裕度 表示,工程上常用這里兩個量來估算系統(tǒng)的時域性能指標(biāo)。210 .某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(S)=,則其開環(huán)頻率特性是s(s 5)3T：()-tan10.2 -22 ,開環(huán)幅頻特性是 A(») ,2=,開環(huán).25 4 對數(shù)頻率特性曲線的轉(zhuǎn)折頻率為 。211 .單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 G(S)=,在輸入信號r(t尸sint作s(s 5)用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出Css(t)=,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e；s(t)=

19、12 .開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性與閉環(huán)系統(tǒng)的時間響應(yīng)有關(guān)。開環(huán)系統(tǒng)的低頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ：開環(huán)系統(tǒng)的中頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)性能 ；開環(huán)系統(tǒng)的高頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的 抗干擾能 力 。自動控制原理填空題復(fù)習(xí)(二)1、反饋控制又稱偏差控制，其控制作用是通過輸入量 與反饋量的差值進(jìn)行的。2、復(fù)合控制有兩種基本形式：即按 參考輸入的前饋復(fù)合控制和按亞的前饋復(fù)合控制。3、兩個傳遞函數(shù)分別為G1(s)與G2(s)的環(huán)節(jié)，以并聯(lián)方式連接，具等效傳遞函數(shù)為 G(s),則 G(s)為 G(s)+G2(s)(用 G1(s)與 G2(s)表示)。0.2t L -0.5t5、若某系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為g(t) =10e

20、 5e則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)為s 0.2s s 0.5s6、根軌跡起始于開環(huán)極點(diǎn) ，終止于開環(huán)零點(diǎn)或無窮遠(yuǎn)。10 i7、設(shè)某最小相位系統(tǒng)的相頻特性為巴M=tg 90 -tg 皿),則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為KP(1 s)s(Ts - 1)8、 PI控制器的輸入一輸出關(guān)系的時域表達(dá)式是Kp tm(t)=Kpe(t)，0e(t)dtTi1 、 . -其相應(yīng)的傳遞函數(shù)為_Gc(s)=Kp(1+一),由于積分環(huán)節(jié)的引入，可以改善 Tis'系統(tǒng)的穩(wěn)定性能。自動控制原理填空題復(fù)習(xí)(三)1、在水箱水溫控制系統(tǒng)中，受控對象為水箱 ,被控量為丞2、自動控制系統(tǒng)有兩種基本控制方式，當(dāng)控制裝置與受控對象之

21、間只有順 向作用而無反向聯(lián)系時，稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；當(dāng)控制裝置與受控對象之間不但有順向作用而且還有反向聯(lián)系時，稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)；含有測速發(fā)電機(jī)的電動機(jī)速度控制系統(tǒng)，屬于閉環(huán)控制系統(tǒng)。3、穩(wěn)定是對控制系統(tǒng)最基本的要求，若一個控制系統(tǒng)的響應(yīng)曲線為衰減振 蕩，則該系統(tǒng)穩(wěn)定。判斷一個閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，在時域分析中采用勞斯判據(jù)；在頻域分析中采用奈奎斯特判據(jù) 。4、傳遞函數(shù)是指在 0初始條件下、線性定常控制系統(tǒng)的輸入拉氏變換與輸出拉氏變換 之比。5、設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為K2("s+1) ,則其開環(huán)幅頻特性為 勺2.+1 , s2(Ts 1),2.T2 2 1相頻特性為 arctan-18

22、0c，-arctanTo 。6、頻域性能指標(biāo)與時域性能指標(biāo)有著對應(yīng)關(guān)系，開環(huán)頻域性能指標(biāo)中的幅值穿越頻率0c對應(yīng)時域性能指標(biāo) 調(diào)整時間ts_,它們反映了系統(tǒng)動態(tài)過程的快速性 。自動控制原理填空題復(fù)習(xí)(四)1、對自動控制系統(tǒng)的基本要求可以概括為三個方面，即： 穩(wěn)定性、快速 件和 準(zhǔn)確性。2、控制系統(tǒng)的 輸出拉氏變換與輸入拉氏變換在零初始條件下的比值稱為傳遞函數(shù)。一階系統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是G(s)=,二階系統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是Ts 12G(s)=-2。s . 2 .，ns T，n3、在經(jīng)典控制理論中，可采用勞斯判據(jù)、根軌跡法或奈奎斯特判據(jù)等 方法判斷線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性。4、控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，取決于系統(tǒng)結(jié)

23、構(gòu)和 參數(shù)，與外作用及初 始條件無關(guān)。5、線性系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性，縱坐標(biāo)取值為201gA ( s),橫坐標(biāo)為lg_(8)_°6、奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)中，Z = P - R，其中P是指 右半S平面的開環(huán)極點(diǎn) 個數(shù)，Z是指 右半S平面的閉環(huán)極點(diǎn)個數(shù) ，R指 奈氏曲線逆時針方 向包圍(-1, j0 )整圈數(shù)。7、在二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)圖中，ts定義為調(diào)整時間。/%是 超 <t8、PI控制規(guī)律的時域表達(dá)式是m(t) = Kpe(t)+p J e(t)dt。P I D 控制規(guī)Ti-0律的傳遞函數(shù)表達(dá)式是_Gc(s)=Kp(1 + ) 一pTis9、設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,則其開環(huán)幅頻特性為

24、s(T1s 1)(T2s 1)A(o)=-K1, 相 頻 特 性 為,.(T )2 1(T2 )2 14(9)= -90O -tg 1(丁便)-tg -(?2«),0 自動控制原理填空題復(fù)習(xí)(五)1、對于自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面，即：穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性 和 快諫性,其中最基本的要求是穩(wěn)定性 。2、若某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)為 G(s),則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G (s)。3、能表達(dá)控制系統(tǒng)各變量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式或表示方法，叫系統(tǒng)的數(shù) 學(xué)模型，在古典控制理論中系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有 微分方程、傳遞函數(shù) 等。4、判斷一個閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，可采用勞斯判據(jù)、 根軌

25、奈奎斯特判據(jù)等方法。5、設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為K,則其開環(huán)幅頻特性為s(T1s 1)(T2s 1)A(co) = :/, (T1 )2 1(T2 )2 1相頻特性為華=-90° -tg(丁便)tg 什2酊)。6、 PID控制器的輸入一輸出關(guān)系的時域表達(dá)式是m(t) =Kpe(t)+Kp °te(t)dt +KpT-de(t) , I idt1其相應(yīng)的傳遞函數(shù)為 _Gc(s)=Kp (1一 +TS。)Ts7、最小相位系統(tǒng)是指S右半平面不存在系統(tǒng)的開環(huán)極點(diǎn)及開環(huán)零點(diǎn)。自動控制原理填空題復(fù)習(xí)(六)G(s)=1 .某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是s + 2 ,則系統(tǒng)的時間常數(shù)是0.502 .

26、延遲環(huán)節(jié)不改變系統(tǒng)的幅頻特性，僅使 相頻特性發(fā)生變化。3 .若要全面地評價系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，需要同時根據(jù)相位裕量和幅值裕量 來做出判斷。4 . 一般講系統(tǒng)的加速度誤差指輸入是階躍信號 所引起的輸出位置上的誤差。5 .輸入相同時，系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)誤差越 辿。6 .系統(tǒng)主反饋回路中最常見的校正形式是串聯(lián)校正和反饋校正。7.已知超前校正裝置的傳遞函數(shù)為Gc(s)=2s 10.32s 1其最大超前角所對應(yīng)的頻率6 m_1.25。8.若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在右半S平面上沒有開環(huán)零點(diǎn)和開環(huán)極點(diǎn)，則該系統(tǒng)稱作最小相位系統(tǒng)。9、對控制系統(tǒng)性能的基本要求有三個方面：穩(wěn)定性、 快速性 、準(zhǔn)確性。10、傳遞函數(shù)的定義：在 0初始條件下、線性定常系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與系統(tǒng)輸入量的拉氏變換變換之比。11、控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)的全部閉環(huán)極點(diǎn)都在復(fù)平面的左半平面上。12、增加系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中的 積分 環(huán)節(jié)的個數(shù)、即提高系統(tǒng)的型別，可改善 其穩(wěn)態(tài)精度。13、頻率特性法主要是通過系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性來分析閉環(huán)系統(tǒng)性能的,可避 免繁雜的求解運(yùn)算，計算量較小。自動控制原理填空題復(fù)習(xí)(七1