機(jī)器人發(fā)展史

1、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史講解思路概述目的：使更多的學(xué)生了解、明白什么是工業(yè)機(jī)器人并且喜愛上它怎么了解？使用工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史來貫穿以下幾點(diǎn)什么是工業(yè)機(jī)器人？為什么會(huì)出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人？工業(yè)機(jī)器人能干什么？機(jī)器人的發(fā)展史。未來機(jī)器人的走向。我國目前機(jī)器人的情況。什么是工業(yè)機(jī)器人？主要介紹原理和分類。為什么會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人？首臺(tái)工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)的原因 和其 工業(yè)機(jī)器人功能。說到功能涉及出機(jī)器人能干什么原因涉及出機(jī)器人的發(fā)展史（機(jī)器人的歷程，未來機(jī)器人的走向，我國目前機(jī)器人的情況）1 工業(yè)機(jī)器人的原理及分類國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)將機(jī)器人定義如下: 機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器, 它能完成有益于人類的工作 , 應(yīng)用

2、于生產(chǎn)過程稱為工業(yè)機(jī)器人, 應(yīng)用于特殊環(huán)境稱為專用機(jī)器人 （ 特種機(jī)器人）, 應(yīng)用于家庭或直接服務(wù)人稱為（ 家政 ） 服務(wù)機(jī)器人。這種內(nèi)涵廣義的理解是機(jī)器人自動(dòng)化機(jī)器, 而不應(yīng)該理解為如翻譯的像人一樣機(jī)器。20 世紀(jì)中期 , 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、 自動(dòng)化技術(shù)和原子能技術(shù)的發(fā)展, 工業(yè)機(jī)器人開始在美國得到研究和發(fā)展, 使其在工業(yè)生產(chǎn)中得以廣泛使用。 工業(yè) 機(jī)器人的最初出現(xiàn)是傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)與近代電子技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物, 如今工業(yè)機(jī)器人是綜合了多學(xué)科而形成的高新技術(shù)產(chǎn)物 , 是當(dāng)代十分活躍的研究開發(fā)領(lǐng)域 。 為了跟上社會(huì)進(jìn)步、 經(jīng)濟(jì)發(fā)展的步伐, 工 業(yè)機(jī)器人以不同的種類正逐步應(yīng)用在到各行各業(yè), 對國民經(jīng)濟(jì)發(fā)

3、展有著舉足輕重的作用。1.1 工業(yè)機(jī)器人的工作原理現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中應(yīng)用的各種操作機(jī)器人是目前工業(yè)機(jī)器人技術(shù)中最成熟的一類 , 這種工業(yè)機(jī)器人實(shí)質(zhì)上是一類能根據(jù)預(yù)先將程序編制在存儲(chǔ)裝置中 , 然后操作程序自動(dòng)重復(fù)執(zhí)行, 進(jìn)行完全代替人工作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器。 其系統(tǒng)構(gòu)成如圖1 所示 。圖 1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基本構(gòu)成由圖 1 可知 , 工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成是個(gè)閉環(huán)系統(tǒng), 通過運(yùn)動(dòng)控制器、 伺服驅(qū)動(dòng)器、 機(jī)器人本體 、 傳感器等部件可以完成人們需要的功能。工廠中高性能通用型工業(yè)機(jī)器人一般采用關(guān)節(jié)型的機(jī)械結(jié)構(gòu), 每個(gè)關(guān)節(jié)由獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制, 通過計(jì)算機(jī)對驅(qū)動(dòng)單元的功率放大電路進(jìn)行控制, 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制

4、操作。其控制系統(tǒng)原理流程圖如圖2 所示 。圖2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)原理圖由圖 2 可知 , 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的組成由人機(jī)界面 （ 示教器 ） 、 伺服驅(qū)動(dòng)器、 運(yùn)動(dòng)控制器 （ 下位機(jī) ） 、 機(jī)器人本體等組成, 通過機(jī)器人末端帶不同的夾具來實(shí)現(xiàn)不同的功能。示教器是對機(jī)器人狀態(tài)的監(jiān)控及發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令部分, 是人跟機(jī)器人信息交互的唯一窗口;伺服驅(qū)動(dòng)器是對伺服電機(jī)的控制, 是機(jī) 械手臂運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源; 運(yùn)動(dòng)控制器是各個(gè)關(guān)節(jié)的位姿運(yùn)算單元, 正解和逆解程序的執(zhí)行、 運(yùn)行都在其中計(jì)算; 機(jī)器人本體是執(zhí)行機(jī)構(gòu), 是實(shí)現(xiàn)要求功能的最直接部件。 ?1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步, 我國工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)

5、走上了自主研發(fā)階段, 這樣標(biāo)志著我化走向了新的里程碑按照工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展過程其可分為三代第一代是示教再現(xiàn)機(jī)器人, 主要由機(jī)器人本體 、 運(yùn) 動(dòng) 控 制 器 和 示 教 盒 組成 , 操 作 過 程 比 較 簡 單 。 第一代機(jī)器人使用示教盒在線示教編程, 并保存示教信息 。 當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí), 由運(yùn)動(dòng)控制器解析并執(zhí)行存儲(chǔ)的示教程序, 使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)預(yù)定動(dòng)作 。 這類機(jī)器人通常采用點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng), 連續(xù)軌跡再現(xiàn)的控制方法, 可以完成直線和圓弧的連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng), 然而復(fù)雜曲線的運(yùn)動(dòng)則由多段圓弧和直線組合而成 。 由于操作的容易性、可視性強(qiáng), 所以在當(dāng)前工業(yè)中應(yīng)用最多。第二代是離線編程機(jī)器人, 該

6、機(jī)器人編程系統(tǒng)是采用離線式計(jì)算機(jī)實(shí)體模型仿真技術(shù)首先建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的實(shí)體模型, 再采用實(shí)際的正逆解算法, 通過對實(shí)體模型的控制和操作, 在離線的情況下進(jìn)行路徑規(guī)劃, 然后通過編程對實(shí)體模型進(jìn)行三維動(dòng)畫仿真 , 以檢驗(yàn)編程的正確性, 最后 將正確的代碼傳遞給機(jī)器人控制柜, 以控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng) , 完成了離線編程。第三代是智能機(jī)器人, 它除了具有第一代和第二代的特點(diǎn)以外可帶有各種傳感器, 這類機(jī)器人對外界環(huán)境不但具有感覺能力, 而且具有獨(dú)立判斷、 記 憶 、 推 理 和 決 策 的能 力 , 能 適 應(yīng) 外 部 對 象 、 環(huán) 境 協(xié) 調(diào)地工作 , 能完成更加復(fù)雜的動(dòng)作。 在工作時(shí)通過 傳

7、感器獲得外部的信息, 并進(jìn)行信息反饋, 然后靈 活調(diào)整工作狀態(tài), 保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作 。 此機(jī)器人用在弧焊和搬運(yùn)工作中較多。在我國 , 由于機(jī)器人技術(shù)以及研發(fā)的落后, 工 業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在制造業(yè), 如汽車制造行業(yè)和工程機(jī)械行業(yè), 主要用于汽車及工程機(jī)械的噴涂、 焊接及搬運(yùn)崗位。2 工業(yè)機(jī)器人的的出現(xiàn)早在1954年美國喬治德沃爾設(shè)計(jì)出第一臺(tái) 電子可編程序的工業(yè)機(jī)器人，并于1961 年發(fā)表了該項(xiàng)專利 ,1962 年美國通用汽車公司投入使用, 標(biāo)志 著第一代機(jī)器人誕生從此 , 機(jī)器人開始成為人類生活中的現(xiàn)實(shí), 隨后日本使工業(yè)機(jī)器人得到迅速的發(fā)展 。3 機(jī)器人的發(fā)展史現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展

8、開始于20 世紀(jì)中期 , 依托計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化以及原子能的快速發(fā)展。為了滿足大批量產(chǎn)品制造的迫切需求, 并伴隨著相關(guān)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展, 數(shù)控機(jī)床于 1952 年誕生 , 同 時(shí)數(shù)控機(jī)床的控制系統(tǒng)、伺服電動(dòng)機(jī)、減速器等關(guān)鍵零部件為工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ); 同時(shí) , 在原子能等核輻射環(huán)境下的作業(yè), 迫切需要特殊環(huán)境作業(yè)機(jī)械臂代替人進(jìn)行放射性物質(zhì)的操作與處理 , 基于此種需求,1947 年美國阿爾貢研究所 研發(fā)了遙操作機(jī)械手,1948 年接著研制了機(jī)械式的主從機(jī)械手。1954 年美國的戴沃爾對工業(yè)機(jī)器人的概念進(jìn)行了定義, 并進(jìn)行了專利申請。1962 年美國的AMF 公司推出的“ UNIMAT

9、”E , 是工業(yè)機(jī)器人較早的實(shí)用機(jī)型, 其控制方式與數(shù)控機(jī)床類似 , 但在外形上由類似于人的手和臂組成。1965 年 , 一種具有視覺傳感器并能對簡單積木進(jìn)行識(shí)別、定位的機(jī)器人系統(tǒng)在美國麻省理工大學(xué)研制完成。 1967 年機(jī)械手研究協(xié)會(huì)在日本成立, 并召開了首屆日本機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議。1970 年第一屆國際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議在美國舉行, 促進(jìn)了機(jī)器人相關(guān)研究的發(fā)展。1970 年以后 , 工而機(jī)器人的研究得到廣泛、較快的發(fā)展。1967 年日本川崎重工業(yè)公司首先從美國引進(jìn)機(jī)器人及技術(shù), 建立生產(chǎn)廠房, 并于 1968年試制出第一臺(tái)日本產(chǎn)通用機(jī)械手機(jī)器人。經(jīng)過短暫的搖籃階段, 日本的工業(yè)機(jī)器人很快進(jìn)入實(shí)

10、用階段, 并由汽車業(yè)逐步擴(kuò)大到制造業(yè)其他領(lǐng)域。1980年被稱為日本的“機(jī)器人普及元年” , 日本開始在各個(gè)領(lǐng)域推廣使用機(jī)器人, 這大大緩解了市場勞動(dòng)力嚴(yán)重短缺的社會(huì)矛盾。1980 1990年日本的工業(yè)機(jī)器人處于鼎盛時(shí)期。20 世紀(jì) 90 年代 , 裝配與物流搬運(yùn) 的工業(yè)機(jī)器人開始應(yīng)用。從 1960 年開始 , 經(jīng)過 50 年發(fā)展 , 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化整機(jī)的世界規(guī)模100 億 120億美元 , 年銷售 臺(tái)套 16 萬臺(tái)套 , 累計(jì)裝機(jī)量120 萬 150 萬臺(tái)套 , 考慮相關(guān)軟件、零部件及系統(tǒng)集成應(yīng)用整體規(guī)模在300 億 500 億美元市場, 近 5 年市場增長率10%。4 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人功能自

11、從 20 世紀(jì) 60 年代以來, 工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)發(fā)達(dá)國家越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用尤其是在汽車生產(chǎn)線上得到了廣泛應(yīng)用, 并在在制造業(yè)中, 如毛坯制造（ 沖壓、壓鑄、鍛造等 ） 、機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、打磨拋光、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中得到應(yīng)用, 提高了加工效率與產(chǎn)品的一致性。作為先進(jìn)制造業(yè)中典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備, 工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為衡量一個(gè)國家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。5 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人各國發(fā)展計(jì)劃工業(yè)機(jī)器人作為高端制造裝備的重要組成部分 , 技術(shù)附加值高, 應(yīng)用范圍廣, 是我國先進(jìn)制造 業(yè)的重要支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的重要生產(chǎn)裝備, 將對未來生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展及

12、增強(qiáng)軍事國防實(shí)力都具有十分重要的意義, 有望成為繼汽車、飛機(jī)、 計(jì)算 機(jī)之后出現(xiàn)的又一戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)。世界各國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃。世界各國紛紛將突破機(jī)器人技術(shù)、發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)擺在本國科技發(fā)展的重要戰(zhàn)略地位。美國、日本、歐洲、韓國等國家和地區(qū)都非常重視機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的發(fā)展, 將機(jī)器人產(chǎn)業(yè)作為戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè), 紛紛制定其機(jī)器人國家發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃。5.1 別國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃美國相關(guān)機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃。美國機(jī)器人發(fā)展起步早 , 其發(fā)展思路是立足于相關(guān)機(jī)器人核心技術(shù)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化, 并提出了相關(guān)的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃。 2011 年 6 月美國總統(tǒng)奧巴馬在卡耐基梅隆大學(xué)講話中, 提出“ NRI 國家機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃(

13、NASA,NSF,NIH)” , 希望振興美國制造業(yè)。接著 , 美國在 2013 年 3 月提出了“美國機(jī)器人發(fā)展 發(fā)展路線圖”, 將圍繞制造業(yè)攻克工業(yè)機(jī)器人的強(qiáng)適應(yīng)性和可重構(gòu)的裝配、仿人靈巧操作、基于模型的集成和供應(yīng)鏈的設(shè)計(jì)、自主導(dǎo)航、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的感知、教育訓(xùn)練、機(jī)器人與人共事的本質(zhì)安全性等 關(guān)鍵技術(shù)。日本相關(guān)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃。日本一貫將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)列入國家的發(fā)展計(jì)劃和重大項(xiàng)目 , 不 論在技術(shù)方面, 還是在市場規(guī)模方面, 日本稱得上是“機(jī)器人大國”。日本提出了機(jī)器人路線圖, 包含 三個(gè)領(lǐng)域, 即“新世紀(jì)工業(yè)機(jī)器人”、“服務(wù)機(jī)器 人”和“特種機(jī)器人” , 并從技術(shù)圖中的重要技術(shù)明確其性

14、能和技術(shù)指標(biāo), 并提到創(chuàng)建和擴(kuò)大機(jī)器人的早期市場 , 縮短滿足多種需求的機(jī)器人的開發(fā)時(shí)間、降低成本、擴(kuò)大加入的企業(yè)。智能機(jī)器人技術(shù) 軟件計(jì)劃 (2007 2011 年 )資助 9700 萬人民幣, 基本 機(jī)器人技術(shù)開放式創(chuàng)新改進(jìn)傳統(tǒng)技術(shù)(2008 2010年 )資助約 1 000 萬人民幣 , 先進(jìn)機(jī)器人單元技術(shù)戰(zhàn)略開發(fā)計(jì)劃(2006 2010 年 )預(yù)算 5 447 萬人民幣。歐洲相關(guān)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃。歐盟第七研發(fā)框架計(jì)劃(2007 2013 年 )投入機(jī)器人研究經(jīng)費(fèi)達(dá)6 億歐元 , 未來的研究計(jì)劃(2013 2020 年 )對機(jī)器人研究的經(jīng)費(fèi)投入將達(dá)到140 億歐元 , 另外還提出了20

15、02 2022 年歐洲機(jī)器人研究與應(yīng)用的路線圖。韓國相關(guān)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃。韓國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步較晚, 但發(fā)展速度較快。韓國于 20 世紀(jì) 80 年代末開始大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人技術(shù), 在政府的資助和引導(dǎo)下, 由現(xiàn)代重工集團(tuán)牽頭, 用了 10 年的 時(shí)間形成其工業(yè)機(jī)器人體系, 目前韓國的汽車工業(yè)大量應(yīng)用其本國的機(jī)器人。韓國將機(jī)器人與互聯(lián)網(wǎng)相結(jié)合 , 提出了 “ 839” 戰(zhàn)略計(jì)劃，其中智能機(jī)器人是其提出的九項(xiàng)核心技術(shù)之一。韓國在2003 年提出了“十大未來發(fā)展動(dòng)力產(chǎn)業(yè)”計(jì)劃 ,2004 年 韓國信息通信部提出“ IT839” 計(jì)劃 , 及其 “無 所不在的機(jī)器人伙伴”項(xiàng)目 ,2008后每年 4

16、000 億 韓元 ( 約合 22 億人民幣 );2009 年韓國政府提出了“第一次智能型機(jī)器人基本計(jì)劃”, 計(jì)劃在 2013 年以前投入1 萬億韓元 ( 約合 55 億人民幣) 。世界工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展模式。世界各國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展過程，分為三種不同的 發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美國模式表1主要國家/地區(qū)機(jī)器人技術(shù)優(yōu)勢領(lǐng)域比較表機(jī)器人類型日本韓國歐盟美國工業(yè)機(jī)器人極為突出一般很突出一般仿人型機(jī)器人極為突出很突出一般一般個(gè)人/家用機(jī)器人極為突出很突出一般i股服務(wù)機(jī)器人突出很突出突出突出生物、醫(yī)療機(jī)器人一般一般很突出很突出國服/航空機(jī)器人一般不不出突出極為突出新一輪工業(yè)革命呼喚著工業(yè)機(jī)器人

17、產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，市場激烈競爭、小批量多品種客戶定制、勞動(dòng)力成本不斷上升、新技術(shù)突破進(jìn)步對工業(yè)機(jī)器人存在著迫切的需求。信息化、智能化、綠色化將是未來制造業(yè)的重要發(fā)展方向，以工業(yè)機(jī)器人等為主體的技術(shù)與裝備將成為未來 制造強(qiáng)國的重要標(biāo)志，在促進(jìn)我國智 能制造的發(fā)展，推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化突破方面具有 重要的意義。I -、巾捫.屏人令-寸-心宇抬上我部J旬二hV M產(chǎn) /汽年 產(chǎn)牛貨加件匕i：« 柏UHt初5料f >.3面仆HL盧力屯晶.家也 破事.詢疵I工可丁 .卡門弼矛Al，*4r記UKJL他1； IT隨著我國勞動(dòng)力成本的逐年增加，老齡化社會(huì)的到來，可進(jìn)行傳統(tǒng)加工制造業(yè)的一線工 人將保持

18、逐年減少的趨勢，同時(shí)社會(huì)服務(wù)的成本將增加，我國對工業(yè)機(jī)器人及自動(dòng)化加工 裝備的需求將逐步 增加。國際制造環(huán)境競爭的日益激烈，客戶可定制、柔性加工制造、成 本投入與效率提高、整合全球資 源逐漸成為制造業(yè)競爭力的核心要素。因而,我國工業(yè)機(jī)器人的市場需求是剛性與持 續(xù)的，期望一個(gè)新時(shí)代到來，廠廠都有機(jī) 器人。工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的臨界點(diǎn)已經(jīng)到來，工業(yè)機(jī)器人發(fā)展將是中國制造業(yè)歷史上一次機(jī) 遇與革命。5. 2國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀我國工業(yè)機(jī)器人面臨著歷史上難得的發(fā)展機(jī)遇，包括政策紅利、經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)等剛性需 求的釋 放。制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)將推動(dòng)我國高端制造裝備的發(fā)展，我國制造業(yè)需要實(shí)現(xiàn)從“大”到“強(qiáng)”，

19、同時(shí)國內(nèi)外經(jīng)濟(jì)環(huán)境的變化將倒逼產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，我國制造業(yè)將從依靠廉價(jià)勞動(dòng)力、破環(huán)資源與環(huán)境的粗 放式發(fā)展模式向依靠提高生產(chǎn)效率、環(huán)境友好型的精細(xì)式發(fā)展模式進(jìn)行轉(zhuǎn)變。工業(yè)機(jī)器人作為我國高端裝備制造的基礎(chǔ)設(shè)備之一，是我國“十二五”發(fā)展規(guī)劃中高端制造裝備戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，也是其他戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要基礎(chǔ)裝 備。隨著我國產(chǎn)業(yè)的逐步轉(zhuǎn)型升級(jí)，以工業(yè)機(jī)器人為代表的智能裝備 將實(shí)現(xiàn)爆發(fā)式增長。長期以來，由于我國人口眾多、勞動(dòng)力價(jià)格低廉、生產(chǎn)技術(shù)水平相對落后，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用受到了很大限制。但是，隨著工業(yè)機(jī)器人價(jià)格的降低和性能指標(biāo)的提高，我國人工 成本的增加、工作環(huán)境的改變和多元化的市場競爭，各

20、企業(yè)面臨著重重壓力。工業(yè)機(jī)器人及 配套的自動(dòng)化裝備作為一個(gè)速成長中的新興產(chǎn)業(yè) ，將對未來生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展發(fā)揮著越來越 重要的作用。據(jù)統(tǒng)計(jì)，“十一五”期間，我國工業(yè)機(jī)器人的 需求量快速增長，市場規(guī)模數(shù)據(jù)如圖4、 圖5所示（數(shù) 據(jù)來源:IFR）。截止2010年，我國工業(yè)機(jī)器人擁 有量達(dá)到4萬臺(tái)以上，主 要包括焊接、噴涂、注塑、 裝配、搬運(yùn)、沖壓等各類機(jī)器人。進(jìn)口部分儂coo白）84我恒工業(yè)機(jī)器人巾場規(guī)模cw-rsw 總* 睛髭郎一總計(jì)（33 000臺(tái)）圖5我國工業(yè)機(jī)器人2012年市場規(guī)模國內(nèi)在工業(yè)機(jī)器人研發(fā)方面，沈陽新松機(jī)器人 自動(dòng)化股份有限公司在自動(dòng)導(dǎo)引車（Automated guided vehicle,AGV）等方面取得重要市場突破,哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化股份有限 公司重點(diǎn)在石化等行業(yè)的自動(dòng)包裝與碼垛機(jī)器人方面進(jìn)行產(chǎn)品開發(fā)與產(chǎn)業(yè)化推廣應(yīng)用，廣州數(shù)控設(shè)備有限公司研