過程自動(dòng)檢測與控制技術(shù)_CHAPT3_自動(dòng)化裝置

1、外部干預(yù)信息系統(tǒng)內(nèi)作用信息系統(tǒng)提供信息生產(chǎn)過程生產(chǎn)過程系統(tǒng)信息處理 (控制)第三章 自動(dòng)化裝置自動(dòng)化裝置是自動(dòng)控制系統(tǒng)中的核心控制裝置，所有的控制策略都要通過自動(dòng)化裝置來實(shí)現(xiàn)。早期自動(dòng)化裝置是通過機(jī)械控制器對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，例如蒸汽機(jī)革命時(shí)期的重錘式蒸汽機(jī)調(diào)速器，中國的指南車等。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了電子式控制器，此時(shí)多是單變量控制器，即每個(gè)控制器只能處理一個(gè)變量。近年來，自動(dòng)化裝置向網(wǎng)絡(luò)化，智能化發(fā)展，因此自動(dòng)控制也向分布式多層方向發(fā)展。與管理學(xué)科的結(jié)合，使得管理與控制一體化得已實(shí)現(xiàn)。 第一節(jié)、基本控制規(guī)律 一、基本開關(guān)型控制規(guī)律 開關(guān)型控制規(guī)律在人們的日常生活中非常多，例如電熨斗溫度

2、控制、電冰箱溫度控制等。開關(guān)控制的控制規(guī)律可用下列公式表達(dá)： ssTTuuTTuuuminmaxTuTsumaxumin圖31-1 開關(guān)控制規(guī)律圖象一、開關(guān)型控制規(guī)律理想開關(guān)控制規(guī)律的圖像，這種控制規(guī)律會(huì)造成控制閥頻繁動(dòng)作，因?yàn)闇囟绕x希望值一點(diǎn)點(diǎn)，都會(huì)導(dǎo)致閥門動(dòng)作。實(shí)際開關(guān)控制規(guī)律是一帶有控制誤差帶的開關(guān)控制規(guī)律，偏差上限為TsH，偏差下限為TsL，該控制規(guī)律可用公式表示： TuTsHumaxumin實(shí)際開關(guān)控制規(guī)律圖象TsL111111222222sLsHTTuuTTuuuminmax一、開關(guān)型控制規(guī)律xxsHxmaxxmin圖31-3開關(guān)控制規(guī)律下的被控參數(shù)過渡過程xsLuumaxumi

3、ntt二、時(shí)間比例型開關(guān)控制規(guī)律 這是一種改進(jìn)型開關(guān)控制規(guī)律。下面圖31-4是時(shí)間比例型開關(guān)控制規(guī)律的原理圖。 e圖31-4 時(shí)間比例型開關(guān)控制規(guī)律的原理圖uumaxumintTT1T2T3T0二、時(shí)間比例型開關(guān)控制規(guī)律將控制器輸出劃分為一定長度的時(shí)間間隔T，在每個(gè)時(shí)間間隔內(nèi)，開關(guān)輸出接通的時(shí)間TON是不同的，開關(guān)占空比定義：開關(guān)占空比最小為0，即在每個(gè)時(shí)間周期內(nèi)開關(guān)都處在斷開狀態(tài)；開關(guān)占空比最大為1，即在每個(gè)時(shí)間周期內(nèi)開關(guān)都都處在接通狀態(tài)。時(shí)間比例開關(guān)型控制規(guī)律是這樣一種控制規(guī)律，既控制器輸出占空比正比于被控參數(shù)偏離希望值的偏差大小。 ONTrT二、時(shí)間比例型開關(guān)控制規(guī)律220VAC設(shè)定溫度

4、TCT圖31-5 時(shí)間比例開關(guān)控制的加熱罐二、時(shí)間比例型開關(guān)控制規(guī)律冷物料從上面流入加熱罐，經(jīng)過加熱棒加熱之后從下面流出。220VAC加熱電壓通過接觸器接點(diǎn)向加熱棒供電。當(dāng)加熱罐內(nèi)物料溫度等于設(shè)定溫度時(shí)，接觸器接點(diǎn)的接通時(shí)間一定，即開關(guān)占空比一定。當(dāng)物料溫度低于設(shè)定溫度時(shí)，開關(guān)接通時(shí)間增加，加熱時(shí)間延長；當(dāng)物料溫度高于設(shè)定溫度時(shí)，開關(guān)接通時(shí)間減小，加熱時(shí)間縮短?？捎孟铝泄奖硎具@種關(guān)系： 時(shí)間比例控制規(guī)律有一個(gè)可調(diào)整控制器參數(shù)Kp，這種控制規(guī)律控制下的被控變量，其控制質(zhì)量要比基本開關(guān)控制規(guī)律好。 ONpTrK eT 三、比例控制規(guī)律 比例控制規(guī)律是工業(yè)過程控制中使用最多的控制規(guī)律，比例控制的英

5、文為Proportional Control，所以比例控制規(guī)律也叫做P控制規(guī)律。比例控制規(guī)律的表達(dá)式為：公式中u是控制器輸出，Kp是比例控制器的比例放大倍數(shù)，xr是溫度設(shè)定值， x是被控參數(shù)的測量值，e=xr-x是溫度偏差。 ()pprpuKxxK eu 比例控制規(guī)律輸入/輸出曲線圖e0比例放大倍數(shù)的定義是： maxminmaxminpuuuKxxx三、比例控制規(guī)律公式中u為放大器輸出信號(hào)，x為變送器輸入信號(hào)。當(dāng)控制器的輸入/輸出為標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)時(shí)，公式變?yōu)椋?工程上常常采用比例度來表示比例放大倍數(shù)，比例度的定義為： puKxmaxminmaxmin100%xxxuuu當(dāng)控制器的輸入/輸出為標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)

6、時(shí)，公式變?yōu)椋?1100%100%pxuK三、比例控制規(guī)律冷水熱水蒸汽TTC溫度給定圖31-6 蒸汽加熱水槽三、比例控制規(guī)律假定某一時(shí)刻冷水流量增加，加熱槽內(nèi)水溫下降，控制器TC感受到這個(gè)變化之后，與溫度給定比較，產(chǎn)生一個(gè)負(fù)偏差?？刂破鞯妮敵鍪沟谜羝刂崎y開大，流入蒸汽量增加，帶入的熱量增加，使得加熱槽內(nèi)的溫度上升。溫度降低的越多，偏離溫度設(shè)定越多，控制器輸出使得蒸汽控制閥開的越大。同樣道理，冷水流量減小，加熱槽內(nèi)水溫上升，控制器TC感受到這個(gè)變化之后，與溫度給定比較，產(chǎn)生一個(gè)正偏差。控制器的輸出使得蒸汽控制閥關(guān)小，流入蒸汽量減小，帶入的熱量減小，使得加熱槽內(nèi)的溫度下降。 三、比例控制規(guī)律比例

7、控制規(guī)律是一個(gè)有余差控制規(guī)律，即用純比例控制器構(gòu)成控制系統(tǒng)對(duì)被控參數(shù)進(jìn)行控制時(shí)，系統(tǒng)受到擾動(dòng)，被控參數(shù)重新穩(wěn)定之后，被控參數(shù)是不能回到原來的給定數(shù)值上。這是因?yàn)楫?dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)，被控對(duì)象的工作負(fù)荷發(fā)生改變，系統(tǒng)需要一個(gè)新的控制參數(shù)數(shù)值來維持這個(gè)新的工作負(fù)荷，而這個(gè)新的控制參數(shù)數(shù)值是要一定的偏差來維持的。假定系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)的控制器輸出為u0，則有： 當(dāng)系統(tǒng)工作負(fù)荷發(fā)生改變，新的控制參數(shù)所需要的新控制器輸出為u1，則有： 顯然u0不等于u1。 00eKup11eKup四、積分控制規(guī)律 積分控制的英文為Integral Control，所以積分控制規(guī)律也叫做I控制規(guī)律。積分控制規(guī)律是一個(gè)與偏差存在時(shí)間有關(guān)

8、系的控制規(guī)律，積分控制其表達(dá)式為： edtTuii1u圖31-8 積分控制規(guī)律輸入/輸出曲線圖ett00t0t0四、積分控制規(guī)律當(dāng)t=0時(shí)刻系統(tǒng)受到一個(gè)階躍擾動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)階躍偏差，積分控制器的輸出從t=0開始上升，其上升速度為1/Ti，當(dāng)t=t0時(shí)系統(tǒng)的偏差消失，積分控制器的輸出保持恒定不變。實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中，很少用純積分控制規(guī)律，一般是將積分控制規(guī)律與比例控制規(guī)律結(jié)合，形成比例積分控制器，即PI控制規(guī)律。比例積分控制規(guī)律的輸入/輸出關(guān)系為： edtTeKuuuipip1四、積分控制規(guī)律u比例積分控制規(guī)律輸入/輸出曲線圖ett00t0t0t0時(shí)，系統(tǒng)沒有擾動(dòng)，比例控制器的輸出恒定在某一數(shù)值上。當(dāng)t

9、=0時(shí)刻系統(tǒng)受到一個(gè)階躍擾動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)階躍偏差，比例部分的輸出是Kpe，積分部分的輸出從零開始開始上升，這兩部分的疊加既是0t0部分的輸出曲線。t= t0時(shí)偏差消失，比例部分的輸出是Kpe=0，積分部分輸出等于一個(gè)恒定數(shù)值，這兩部分的疊加就是tt0部分曲線。 五、微分控制規(guī)律 微分控制的英文為Differential Control，所以微分控制規(guī)律也叫做D控制規(guī)律。下面是微分控制規(guī)律輸入/輸出曲線圖。微分控制規(guī)律是一個(gè)與偏差變化率有關(guān)系的控制規(guī)律，微分控制其表達(dá)式為：DDdeuTdtu理想微分控制規(guī)律輸入/輸出曲線圖ett00t0t0當(dāng)t=0時(shí)刻系統(tǒng)受到一個(gè)階躍擾動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)階躍偏差，微分控

10、制器的輸出在t=0時(shí)刻有一個(gè)數(shù)值為無窮大的跳升。在0tt0間隔內(nèi)，雖然系統(tǒng)偏差仍然存在，但偏差變化率為零，所以微分控制輸出還是為零，當(dāng)tt0時(shí)，系統(tǒng)的偏差變?yōu)橐粭l斜線，其變化率為一定值，微分控制輸出變?yōu)橐粋€(gè)常數(shù)。 五、微分控制規(guī)律 由微分公式可知，盡管系統(tǒng)偏差數(shù)值比較小，但是如果其變化速度比較快，微分輸出也會(huì)有很大變化。這對(duì)于某些生產(chǎn)過程是非常有意義的。例如間壁換熱過程，載熱體流量發(fā)生變化時(shí)，由于熱量交換特性的關(guān)系，使得被加熱物質(zhì)溫度有明顯改變是要有一段時(shí)間的，但是，如果載熱體流量變化比較大，盡管被加熱物質(zhì)溫度變化不大，但是其變化速度可能會(huì)很快。微分控制作用正好可以克服這個(gè)問題，其作用是用比較

11、大的輸出超前調(diào)整，這樣就可以避免被加熱物質(zhì)溫度有很大波動(dòng)。實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中，很少用純微分控制規(guī)律，一般是將微分控制規(guī)律與比例控制規(guī)律結(jié)合，形成比例微分控制器，即PD控制規(guī)律。比例微分控制規(guī)律的輸入/輸出關(guān)系為： pDpDdeuuuK eTdt控制規(guī)律輸入/輸出關(guān)系特點(diǎn)基本開關(guān)控制沒有可調(diào)整的控制器參數(shù)，被控參數(shù)控制質(zhì)量不高，有持續(xù)振蕩現(xiàn)象。時(shí)間比例開關(guān)控制有一個(gè)可調(diào)整控制器參數(shù)Kp，這種控制規(guī)律控制下的被控變量，其控制質(zhì)量要比基本開關(guān)控制規(guī)律好。比例控制比例控制規(guī)律控制及時(shí)。有一個(gè)可調(diào)整控制器參數(shù)Kp。是一個(gè)有余差控制規(guī)律。比例積分控制有兩個(gè)可調(diào)整控制器參數(shù)Kp和Ti。該控制規(guī)律組合可消除余差。比

12、例微分控制有兩個(gè)可調(diào)整控制器參數(shù)Kp和TD。該控制規(guī)律組合可克服容量滯后，具有“超前”功能但不能消除余差。比例積分微分控制有三個(gè)可調(diào)整控制器參數(shù)Kp、Ti和TD。該控制規(guī)律組合可克服容量滯后，可消除余差。10sHsLuxxuuxxONpTrK eT 00eKup1piuK eedtTpDdeuK eTdt1pDideuK eedtTTdt第二節(jié)、自動(dòng)控制器自動(dòng)控制器大體上可分為兩類，一類是單機(jī)控制器，這一類可單獨(dú)使用，接收12信號(hào)。另一類是虛擬控制器。虛擬控制器是一段程序，是DCS、FCS、IPC等中虛擬控制器。單機(jī)控制器包括模擬型控制器與智能化控制器。模擬型控制器歷史比較長，技術(shù)上也比較過時(shí)

13、了，但在一些中小項(xiàng)目中還被采用。智能化自動(dòng)控制器，這一類控制器大多采用微處理器技術(shù)，采用數(shù)字化方式進(jìn)行控制計(jì)算，也可連網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。 一、模擬型控制器 雖然模擬型自動(dòng)控制器技術(shù)上已經(jīng)逐漸老化，因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)比較簡單，作為自動(dòng)控制器的“模型”，在介紹基本結(jié)構(gòu)與基本功能方面，更適合于自動(dòng)控制器概念描述。下面介紹一種采用運(yùn)算放大器的模擬型自動(dòng)控制器。DDZIII型單元組合儀表中的DTL3100控制器是一種電動(dòng)儀表，采用國際電工委員會(huì)（IEC）推薦的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，即420mADC或15VDC信號(hào)。其主要功能是接收來自變送器的測量信號(hào)，經(jīng)過PID計(jì)算，送出信號(hào)到執(zhí)行器。 一、模擬型控制器該型號(hào)控制器具有如下功

14、能：l采用運(yùn)算放大器實(shí)現(xiàn)整機(jī)功能，輸入對(duì)稱性好，漂移小，穩(wěn)定性高；l具有手動(dòng)軟手動(dòng)自動(dòng)功能；l采用全刻度指示；l可采用外給定和內(nèi)給定方式；l具有無擾動(dòng)切換功能；l手動(dòng)軟手動(dòng)自動(dòng)該型號(hào)控制器有三種工作方式，即手動(dòng)方式、軟手動(dòng)方式和自動(dòng)方式。l手動(dòng)方式下，控制器的輸出有手動(dòng)操作桿決定輸出信號(hào)的大小。撥動(dòng)手 動(dòng)操作桿，控制器的輸出立即發(fā)生改變，相對(duì)于軟手動(dòng)方式下的輸出，這種輸出顯得比較“硬”，所以這種方式也叫做硬手動(dòng)。l軟手動(dòng)方式下，當(dāng)撥動(dòng)軟手動(dòng)輸出扳鍵時(shí)，輸出是按一定時(shí)間關(guān)系變化的。相對(duì)于手動(dòng)方式下的輸出，這種輸出顯得比較“軟”，所以這種方式叫做軟手動(dòng)。l自動(dòng)方式下，控制器的輸出由測量與給定的偏差

15、決定輸出的大小。偏差經(jīng)過所選擇的控制規(guī)律進(jìn)行計(jì)算，然后送出控制器。 一、模擬型控制器一、模擬型控制器輸入電路PD電路PI電路輸出電路測量指示內(nèi)給定電路給定指示軟手動(dòng)電路硬手動(dòng)電路給定信號(hào)測量信號(hào)內(nèi)外自動(dòng)軟手動(dòng)硬手動(dòng)圖32-2 DTL3100控制器結(jié)構(gòu)原理圖二、智能化數(shù)字控制器 現(xiàn)代自動(dòng)化儀表的智能化是指采用大規(guī)模集成電路技術(shù)、微處理器技術(shù)、接口通信技術(shù)，利用嵌入式軟件協(xié)調(diào)內(nèi)部操作，使儀表具有智能化處理功能，并使其功能進(jìn)一步增強(qiáng)。這不但大大提升了儀表性能，而且便于信息溝通，還可通過網(wǎng)絡(luò)組成新型的、開放式過程控制系統(tǒng)。YS170可編程型調(diào)節(jié)器是西安橫河公司YS100系列中的控制器。該控制器具有用簡

16、易語言的程序，利用這些程序可建立與儀表控制有關(guān)的模擬運(yùn)算和順序邏輯運(yùn)算的功能，對(duì)豐富的運(yùn)算函數(shù)進(jìn)行自由組合。 二、智能化數(shù)字控制器二、智能化數(shù)字控制器v液晶顯示屏YS170的畫面、曲線、數(shù)據(jù)顯示屏幕，不同工作模式有不同的顯示畫面；v故障燈儀表本身故障指示；v報(bào)警燈過程參數(shù)報(bào)警指示；vC方式鍵用于串級(jí)控制（Cascade Control）；vA方式鍵用于自動(dòng)控制（Automation Control）；vM方式鍵用于手動(dòng)控制（Manual Control）；vSV設(shè)定鍵用于調(diào)整給定值（SV：Setpoint Variable）；vPF鍵用戶定義功能鍵；v圖32-3 YS170可編程型調(diào)節(jié)器面板圖

17、v增速、SHIFT鍵增速、換擋鍵；vPV過程變量，即來自測量變送單元的測量信號(hào)（Process Variable）vMV操縱信號(hào)，既控制器輸出（Manipulation Variable）。三、一體化控制器三、控制器的選擇 控制器選擇主要考慮輸入輸出信號(hào)，是否需要通訊，是否有特殊控制算法要求，是否需要編程功能。如果需要復(fù)雜控制，則還需要考慮輸入信號(hào)數(shù)量。早中小自控項(xiàng)目中，可選擇一體化控制器。一體化控制器都制定特定的傳感器，例如配接熱電偶、熱電阻等，可根據(jù)不同的需要選擇配接不同傳感器的控制器。對(duì)于單元組合式控制器，則要根據(jù)控制要求選擇，例如自動(dòng)控制的同時(shí)，需要向上位計(jì)算機(jī)通訊，則需要選擇帶有通訊

18、功能的控制器。 第三節(jié)、集散系統(tǒng)（DCS系統(tǒng)） 集散控制系統(tǒng)是是集中分散式控制系統(tǒng)的簡稱，是專門用于自動(dòng)控制的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，一般由控制站、數(shù)據(jù)采集單元、操作員站、工程師站、通訊系統(tǒng)幾大部分硬件組成，配上相應(yīng)的軟件就構(gòu)成一個(gè)完整的控制系統(tǒng)。下面是集散控制系統(tǒng)組成示意圖。橫河公司CS3000浙江中控浙江中控 WebField JX-300XP 集散集散控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)和利時(shí)公司DCS系統(tǒng)第三節(jié)、集散系統(tǒng)（DCS系統(tǒng)）操作員站工程師站網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展監(jiān)控計(jì)算機(jī)接口通訊線路接口控制站過程數(shù)據(jù)采集單元變送器調(diào)節(jié)閥熱電阻熱電偶 集散控制系統(tǒng)組成示意圖第三節(jié)、集散系統(tǒng)（DCS系統(tǒng)）1控制站（FCS：Field Con

19、trol Station） 控制站也叫做現(xiàn)場控制站，其主要功能是完成生產(chǎn)過程變量(包括連續(xù)變量和開關(guān)變量)的測量與控制、將測量變量上傳給操作員站和工程師站、接收來自操作員站和工程師站的數(shù)據(jù)?？刂普居赡M量輸入卡、模擬量輸出卡、開關(guān)量輸入卡、開關(guān)量輸出卡、計(jì)數(shù)脈沖(頻率)輸入卡(口)、通訊口、控制柜、電源部件等組成。其中模擬量輸入卡、模擬量輸出卡、開關(guān)量輸入卡、開關(guān)量輸出卡和計(jì)數(shù)脈沖(頻率)輸入卡(口)統(tǒng)稱為過程I/O卡，若干塊過程I/O卡插在一個(gè)控制站內(nèi)的一個(gè)機(jī)箱內(nèi)，有些DCS系統(tǒng)廠家將其稱之為一個(gè)控制文件夾(Control File)。各個(gè)廠家的不同型號(hào)的DSC系統(tǒng)控制站的控制文件夾數(shù)量和每

20、個(gè)控制文件夾內(nèi)的過程I/O卡數(shù)量各不相同。 第三節(jié)、集散系統(tǒng)（DCS系統(tǒng)）2 操作員站（OS：Operator Station）操作員站是生產(chǎn)操作人員對(duì)生產(chǎn)過程進(jìn)行監(jiān)視、操作的設(shè)備。操作員站一般由19”CRT(Cathode-Ray Tube)、鍵盤、鼠標(biāo)或球標(biāo)、硬盤、光盤、移動(dòng)存儲(chǔ)等組成。此外還應(yīng)當(dāng)外連報(bào)表打印機(jī)和報(bào)警打印機(jī)，如果需要可外接彩色拷貝機(jī)或激光打印機(jī)。有些是專用操作員站，有些則是通用個(gè)人計(jì)算機(jī)做操作員站。操作員站上CRT的作用是向工藝操作人員顯示過程信息，過程信息顯示包括動(dòng)態(tài)工藝流程圖(全圖及局部圖)、過程變量監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)表、過程變量分組顯示畫面、過程變量詳細(xì)顯示畫面、過程變量的趨勢

21、顯示、過程變量各類報(bào)表、報(bào)警狀態(tài)過程變量表等內(nèi)容。 第三節(jié)、集散系統(tǒng)（DCS系統(tǒng)）3工程師站（ES：Engineering Station）工程師站是系統(tǒng)維護(hù)工程師的一個(gè)人機(jī)界面。系統(tǒng)工程師可在工程師站上可進(jìn)行系統(tǒng)生成、系統(tǒng)組態(tài)、參數(shù)修改、軟件裝入、數(shù)據(jù)卸出等操作。工程師站的組成與操作員站相似，也是由CRT、鍵盤、鼠標(biāo)或球標(biāo)、硬盤、光盤、移動(dòng)存儲(chǔ)、打印機(jī)組成。一般來說在工程師站上可以完成操作工作站上的大部份操作，而有些操作則必須在工程師工作站上完成。DCS系統(tǒng)的操作是按操作級(jí)別來控制的，不同的操作級(jí)別有不同的操作密碼，一般來說操作工作站上的操作級(jí)別較低，工程師工作站上的操作級(jí)別較高。 第三節(jié)、

22、集散系統(tǒng)（DCS系統(tǒng)）4通訊系統(tǒng)通訊系統(tǒng)是數(shù)字控制系統(tǒng)的信息傳送通道，是構(gòu)成整個(gè)系統(tǒng)骨架。通訊系統(tǒng)由各種通訊卡和電纜構(gòu)成。通訊卡將發(fā)送緩沖區(qū)內(nèi)一個(gè)信息單位加上一些附加信息(數(shù)據(jù)包頭信息、糾錯(cuò)信息、以及一些節(jié)點(diǎn)信息等)構(gòu)成一個(gè)數(shù)據(jù)包，將該數(shù)據(jù)包的內(nèi)容發(fā)送出去，接收信息時(shí)，通訊卡將按位接收到的信息存放在一個(gè)接收緩沖區(qū)內(nèi)，然后將數(shù)據(jù)包拆包(去調(diào)附加信息)，然后由處理器讀取接收到的數(shù)據(jù)。將數(shù)據(jù)添加上附加信息的過程稱之為數(shù)據(jù)打包，去掉附加信息獲得數(shù)據(jù)的過程稱之為數(shù)據(jù)拆包。數(shù)據(jù)打包拆包是按一定的方式進(jìn)行的，這個(gè)方式即為通訊協(xié)議。只有采用相同的通訊協(xié)議的設(shè)備之間才能進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。 第四節(jié)、可編程控制器（PLC） 可編程控制器（PLC：Programmable Logic Controller），全稱可編程序邏輯控制器。早期可編程控制器是是在工業(yè)自動(dòng)化、電氣自動(dòng)化領(lǐng)域中，取代繼電器接觸器進(jìn)行開關(guān)量處理的系統(tǒng)，所以叫做邏輯控制器，現(xiàn)在的PLC已經(jīng)具有良好的模擬量處理功能，因此，準(zhǔn)確的名字應(yīng)當(dāng)是可編程控制器（PC： Programmable Controller），但是因?yàn)闅v史原因，加之行業(yè)稱呼習(xí)慣，所以其名字一直延續(xù)下來叫做PLC。此外，可編程控制器（PC： Programmab