工程機械電液控制技術(shù)第4課

1、工程機械電液控制技術(shù)液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成電動機液壓泵油箱減壓閥過濾器液壓缸換向閥液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 動力元件：動力元件的作用是將原動機的機械能轉(zhuǎn)換成液體的壓力能，向整個液壓系統(tǒng)提供動力。液壓泵的結(jié)構(gòu)形式一般有齒輪泵、葉片泵、柱塞泵和螺桿泵。液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成液壓泵電動機液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 執(zhí)行元件：執(zhí)行元件的作用是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能，驅(qū)動負載作直線往復運動或回轉(zhuǎn)運動。液壓缸和液壓馬達液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成液壓缸液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 控制元件：控制元件在液壓系統(tǒng)中控制和調(diào)節(jié)液體的壓力、流量和方向。溢流閥、減壓閥；換向閥等液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成減壓閥溢流

2、閥換向閥n 輔助元件：輔助元件包括油箱、濾油器、冷卻器、加熱器、蓄能器、油管及管接頭、密封圈、快換接頭、高壓球閥、膠管總成、測壓接頭、壓力表、油位計、油溫計等。液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成油箱過濾器油管液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 液壓油液壓油是液壓系統(tǒng)中傳遞能量的工作介質(zhì)，有各種礦物油、乳化液和合成型液壓油等幾大類。液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成液壓油液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型動力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件和液壓油。液壓工作臺液壓系統(tǒng)的組成執(zhí)行元件液壓缸液壓馬達控制元件閥泵液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型速度特性機械特性滑閥位移與缸輸出速度之間的關(guān)系缸輸出速度與負載力之間的關(guān)

3、系滑閥與活塞缸液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型速度特性滑閥活塞缸空載時活塞受力：1fPA活塞中的流量：11QvAcP滑閥中的流量：12spPQh xx液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型速度特性滑閥活塞缸活塞的速度：21sfpfAvh xxcAA vv x液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型速度特性活塞速度特性曲線：xvx21sfpfAvh xxcAA vv x液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型速度特性滑閥活塞缸活塞的速度增益：1sfpdvAKhdxA液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型速度特性滑閥活塞缸活塞缸的死區(qū)：滑閥最大位

4、移 0vv x液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型機械特性滑閥活塞缸缸輸出速度負載承受負載時活塞受力分析：1fFPA液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型機械特性滑閥活塞缸缸輸出速度負載21sfpfAvh xxcAA21 sfFpAvh xxAfFcA液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型機械特性缸輸出速度負載21 sfFpAvh xxAfFcAxvv FvF液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)流量連續(xù)方程力平衡方程液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載11111212V dpdyQAc pcp

5、pdtdt帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載11111212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)活塞運動所需流量Adydt活塞面積活塞運動速度內(nèi)泄漏與壓差有關(guān)液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載11111212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)活塞運動時的泄漏流量212cpp外泄漏與腔壓有關(guān)21c p液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載11111212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)壓縮流量液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系

6、統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載22212212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)11111212V dpdyQAc pcppdtdt液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載22212212V dpdyQAc pcppdtdt帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)11111212V dpdyQAc pcppdtdt12VV12ppp 122ccc液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載llVdyd pQAc pdtdt 帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)lqcQK xKp液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載22dyd ypADmPdtdt帶慣性

7、負載的閥控缸系統(tǒng)llVdyd pQAc pdtdt lqcQK xKp閥控缸三大基本方程液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss帶慣性負載的閥控缸系統(tǒng)液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載Y -2GP+1G3GxXyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG若P=0qKXA2221sss

8、214eeleeKVsPAK液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型只有慣性負載2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG若x=0液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型慣性與彈性負載帶慣性與彈性負載的閥控缸系統(tǒng)22dyd ypADmPdtdtllVdyd pQAc pdtdt lqcQK xKpKy液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型慣性與彈性負載帶慣性與彈性負載的閥控缸系統(tǒng)2202200142111qeeleerKKVXsPAAKYsss液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 傳遞函數(shù)

9、閥控缸系統(tǒng)數(shù)學模型慣性與彈性負載2202200142111qeeleerKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK202230021111rsssG液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控馬達系統(tǒng)數(shù)學模型閥的位移與馬達角速度馬達角速度和負載液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性閥控馬達系統(tǒng)數(shù)學模型慣性負載22MMddpqDJTdtdt4lMlMVdd pQqcpdtdtlqcQK xKp液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學模型速度特性機械特性泵的傾角與馬達輸出速度之間的關(guān)系馬達輸出速度與負載之間的關(guān)系液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學模

10、型速度特性泵的傾角與馬達輸出速度之間的關(guān)系液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 靜態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學模型泵：輸出流量理論流量泄漏流量流量損失馬達：輸入流量理論流量泄漏流量=液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 動態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學模型22MMddpqJDTdtdt單位弧度的排量q液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型n 動態(tài)特性泵控馬達系統(tǒng)數(shù)學模型 2222121qlhhhKVsc Tqqssss液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型電液伺服閥控馬達（缸）數(shù)學模型電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型電液伺服系統(tǒng)結(jié)合了電控系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型電液伺服系統(tǒng)結(jié)合了電控系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型流量平衡流量：活塞運動所需要的流量泄漏的流量因壓縮產(chǎn)生的流量124dyV d pK iKpAL pdtdt 電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型受力平衡22dyd ypADmKyFdtdt電