提升系統(tǒng)動力學(xué)與運動學(xué)

1、第一節(jié) 礦井提升運動學(xué)一、提升速度圖豎井提升速度圖因提升容器的不同一般可分為箕斗提升速度圖(六階段速度圖)和罐籠提升速度圖(五階段速度圖)。圖5一l所示為常采用的交流拖動雙箕斗提升系統(tǒng)六階段速度圖，因它具有六個階段而得名。速度圖表達了提升容器在一個提升循環(huán)內(nèi)的運動規(guī)律，現(xiàn)簡述如下：圖5-1 箕斗提升六階段速度圖(1)初加速度階段t0 提升循環(huán)開始，處于井底裝載處的箕斗被提起，而處于井口卸載位置的箕斗則沿卸載曲軌下行。為了減少容器通過卸載曲軌時對井架的沖擊，對初加速度a0及容器在卸載曲軌內(nèi)的運行速度v0 。要加以限制，一般取Vo15 ms 。(2)主加速階段t1 當(dāng)箕斗離開曲軌時，則應(yīng)以較大的加

2、速度a1運行，直至達到最大提升速度vm ，以減少加速階段的運行時間，提高提升效率。(3)等速階段t2 箕斗在此階段以最大提升速度vm運行,直至重箕斗將接近井口開始減速時為止。(4)減速階段t3 重箕斗將要接近井口時，開始以減速度a3運行，實現(xiàn)減速。(5)爬行階段t4 重箕斗將要進入卸載曲軌時，為了減輕重箕斗對井架的沖擊以及有利于準(zhǔn)確停車，重箕斗應(yīng)以低速v4爬行。一般v4=0.40.5ms，爬行距離v4 =2.55m。 (6)停車休止階段t5 當(dāng)重箕斗運行至終點時，提升機施閘停車。處于井底的箕斗進行裝載，處于井口的箕斗卸載?；沸葜箷r間可參考表51。圖52所示為雙罐籠提升系統(tǒng)五階段速度圖。因為罐

3、籠提升無卸載曲軌，故其速度圖中無t0階段。為了準(zhǔn)確停車，罐籠提升仍需有爬行階段，故罐籠提升的速度圖為五階段速度圖。罐籠進出車休止時間參考相應(yīng)手冊。 二、最大提升速度由式(1-1)計算的經(jīng)濟速度vj,并不是提升機的最大提升速度vm，但值盡可能是接近值。而最大提升速度值應(yīng)如何確定呢?提升機的卷筒是由電動機經(jīng)減速器拖動的。提升機卷筒圓周的最大速度與電動機額定轉(zhuǎn)數(shù)ne及減速器傳動比i有關(guān)，其關(guān)系如下式所示： 5-1)式中：D為提升機卷筒直徑，m；i為減速器傳動比, ne為電動機額定轉(zhuǎn)數(shù)，rmin 由式(51)計算的最大提升速度vm ，因每臺提升機所選配的電動機轉(zhuǎn)數(shù)的不同和減速器速比的不同而具有有限的幾

4、個數(shù)值，這有限的幾個數(shù)值均稱為提升機的標(biāo)準(zhǔn)速度最大提升速度。應(yīng)該注意的是，選取vm時，即選擇轉(zhuǎn)速ne和傳動比i時，應(yīng)使vm值接近vj值。其辦法可從下列有關(guān)的表中查找(各表(見課本)的值是據(jù)式(51)計算得出的)。在表中找出與vj值最接近的vm值，該值即為確定的提升最大速度標(biāo)準(zhǔn)速度，這樣，即可定出與確定的vm值相對應(yīng)的電動機轉(zhuǎn)速和減速器的傳動比。 根據(jù)式(81)得到的標(biāo)準(zhǔn)速度值必須符合煤礦安全規(guī)程對提升最大速度的有關(guān)規(guī)定：(1) 豎井中升降物料時，提升容器最大速度不得超過下式算出的數(shù) （5-2）(2)豎井中用罐籠升降人員的最大速度不得超過下式算出的數(shù)值，且最大不得超過16ms。 （5-3）三、提

5、升加速度和減速度的確定(一)提升加速度a1的確定確定提升加速度a1時，應(yīng)綜合考慮如下因素：(1)根據(jù)煤礦安全規(guī)程規(guī)定，豎井升降人員的加減速度不得大于0.75 ms2，斜井不得大于0.5 ms2 。又根據(jù)設(shè)計規(guī)范建議，箕斗提升加速度以a1 0.75 ms2為宜。(2)按減速器最大輸出扭矩確定最大加速度a1。提升機產(chǎn)品規(guī)格表中給出了減速器最大輸出扭矩Mmax ，電動機通過減速器作用到提升機卷筒圓周上的拖動力不能超過減速器的能力，可按下式計算：即 (5-4)式中：md為電動機轉(zhuǎn)子變位質(zhì)量；m為提升系統(tǒng)總變位質(zhì)量；k為礦井阻力系數(shù)，箕斗提升取k=1.15，罐籠提升取k=l 2。(3)按電動機過負荷能力

6、確定最大加速度a1。最大加速度a1 ，可按下式計算： (5-5)式中：為電動機過負荷系數(shù)；Fe為電動機額定拖動力;Pe為電動機額定功率;0.75為考慮電動機穩(wěn)定運行而限制其最大拖動力的系數(shù)。 (4)對于多繩摩擦提升，最大加速度a1除了以上個限制因素外，還受到防滑條件的限制(見第七章)。 (5)對于斜井提升，最大加速度還受容器最大自然加速度的限制。 (二)提升減速度a3的確定提升減速度a3除了要滿足上述煤礦安全規(guī)程規(guī)定外，減速度a3的大小與采用的減速方式有關(guān)。比較常用的減速方式有三種；自由滑行減速方式、制動狀態(tài)減速方式和電動機減速方式。（1）自由滑行減速方式 當(dāng)容器抵達減速點時，將電動機自電源斷

7、開，拖動力為零，整個提升系統(tǒng)靠慣性柑行直至停車。這種減速方式操作簡單，節(jié)省電耗，應(yīng)優(yōu)先考慮。減速度a3可按下式計算： (5-6)上式中的x值在提升機運行過程中是變化的，在減速點開始時,x=H-(h3+h4)。可按下式確定a3值: (5-7)一般減速階段接近提升終了，為了簡化計算，取x=H。則 (5-8)通過式(57)或式(58)計算得到的減速度a3值過小時,，減速階段運行對間過長，提升能力將降低，為了增大減速度a3值，則采用制動狀態(tài)方式減速;如果計算的減速度a3過大，則會對正常停車帶來很大困難，必須采用電動機減速方式。 （2）制動狀態(tài)減速方式 由于提升系統(tǒng)的慣性力較大，在自由滑行狀態(tài)下的減速度

8、過小，對提升系統(tǒng)不能達到有效的減速，這時則要采用制動方式減速。采用制動方式減速時，要考慮需要施加制動力的大??；當(dāng)所需要施加的制動力較小時(Fz<0.3Qg )，可采用機械閘制動。減速度值可由下式計算： (5-9)當(dāng)所需要施加的制動力較大時(Fz>0.3Qg )，為了避免閘瓦過度發(fā)熱和磨損，則應(yīng)采用動力制動或低頻制動等電氣制動方式，按礦井具體條件選用。此時的減速度a3值可按需要確定，其計算式如下： (5-10)式中：Fz為電氣制動力。（3）電動機減速方式 提升系統(tǒng)慣性力較小，容器在自由滑行狀態(tài)下減速度可能很大，容器不能滑行至終點。為此，應(yīng)采用電動機減速方式，此時，拖動力為正值，電動機

9、運行在較軟的人工特性曲線上。為了便于控制，電動機的拖動力應(yīng)不小于電動機額定拖動力的35(即F>0.35Fe )。減速度值可按下式計算： (5-11)減速方式的選擇，一般優(yōu)先選用自由滑行減速方式，只有當(dāng)自由滑行減速方式的減速度a3值過小或過大時,才能相應(yīng)采用制動狀態(tài)減速方式或電動機減速方式。在一般情況下，也經(jīng)常采用混合減速方式減速，即在自由滑動狀態(tài)下，用閘瓦適當(dāng)參與控制，此時減速度a3值的大小等于式(57)、式(59)計算的a3值之和之半。對于副井罐籠提升，由于有下放任務(wù)，為了安全可靠，應(yīng)采用電氣制動方式減速；對于多繩摩擦提升和斜井提升，經(jīng)常采用電動機減速方式。 四、等加速箕斗六階段速度圖

10、各運動參數(shù)的計算 計算速度圖的運動參數(shù)H，Q，Vm,a1和a3均為已知，各運動參數(shù)計算步驟如下： (一)初加速階段(5-12)(5-13)式中:h0為卸載距離，與箕斗形式有關(guān)，若規(guī)格表中無此數(shù)據(jù)可取h0=2.35 m；v0為箕斗卸載曲軌內(nèi)運行的最大速度,取v0=15ms;t0為初加速階段運行時間,s;a0為初加速階段的加速度，ms2。 (二)主加速階段(5-14)(5-15)式中：t1為主加速階段運行時間，s；h1為主加速階段運行距離，m。 (三)減速階段(5-17)(5-16)式中：t3為減速階段運行時間,s；h3為減速階段運行距離，m;v4為爬行速度，ms，一般取v4=0.40.5 ms。

11、 (四)爬行階段 (5-18)式中：t4為爬行階段運行時間，s；h4為爬行階段運行距離，m；取h4=2.55m，自動控制取小值，手動控制取大值 (五)等速階段(5-20)(5-19)(六)抱閘停車階段抱閘停車時間t5 ，一般取t5 =1s。(5-24)(5-23)(5-22)(5-21)式中：為箕斗裝卸載及休止時間，具體數(shù)值見表51。 (七)提升能力驗算 一次提升循環(huán)時間Tx已算出，可計算箕斗提升設(shè)備每小時提升次數(shù)(5-27)(5-26)(5-25)式中；br為年工作日，br=300天；ts為提升設(shè)備日工作時數(shù)，ts=14 h；c為提升不均衡系數(shù)，箕斗提升取c=11115?；诽嵘O(shè)備的實際富

12、裕系數(shù)af： (5-28)式中：An為設(shè)計年產(chǎn)量，t年。 如果實際的富裕系數(shù)af小于l，說明設(shè)計是不合理的，應(yīng)重新選擇較大的vm ，然后再計算各參數(shù)。一般af 1.2為宜。(5-29)(5-30) 等加速罐籠五階段速度圖各運動參數(shù)的計算基本上與箕斗提升設(shè)備相同，只是罐籠提升沒有卸載曲軌，故無初加速階段，加速階段運行參數(shù)計算如下式中:t1為加速階段運行時間，h1為加速階段運行距離，m。 若主井采用罐籠提升，生產(chǎn)能力的驗算方法與箕斗相同；若罐籠提升設(shè)備用于副井，提升能力主要驗算能否在40 min內(nèi)(斜井放寬到60 min)將最大班下井工人運送完畢，能否在規(guī)定時間內(nèi)完成最大班的運送工作量。若不能實現(xiàn)

13、這些要求，應(yīng)選用雙層罐籠。 五、加速階段速度按拋物線變化的速度圖若加速階段的加速度不是常量，而是按直線規(guī)律由大逐漸變小，加速度a與時間t的關(guān)系式為： (531)式中：a1為提升開始時的加速度，ms2，t1為加速時間，s；a為t1階段內(nèi)任一瞬間的加速度，ms2；t為與a相對應(yīng)的時間,s 。加速終了時的加速度為零。 加速階段的速度v可表示如下： (5-32)上式為拋物線方程。圖53所示為罐籠采用加速階段速度按拋物線變化的速度圖。如圖所示，t=t1時，v=vm，由式(5-29)可得：(5-34)(5-33) 比較式(5-29)與式(5-33)可知，若具有相同的vm及a1,拋物線速度圖的加速時間是梯形

14、速度圖加速時間的兩倍。對于交流拖動的提升設(shè)備，加速時間的增加必然使附加電能損耗增大，因此不宜采用拋物線速度圖，對于直流拖動的提升設(shè)備，加速階段是改變電動機外供電壓來調(diào)速的，故無附加電阻損耗。只要能夠完成生產(chǎn)任務(wù)，任何一種速度圖均可使用。對于多繩摩擦提升設(shè)備，為了減小沖擊力矩和尖鋒負荷，加速階段速度采用拋物線速度圖較為有利。 六、提升電動機的預(yù)選為了對提升設(shè)備進行動力學(xué)計算，必須預(yù)選電動機，以便計算電動機轉(zhuǎn)子的變位質(zhì)量。預(yù)選電動機必須滿足功率、轉(zhuǎn)速和電壓三方面的要求： (一)電動機功率可用下式估算： (5-36)式中：P為預(yù)選電動機的容量，kw;為動力系數(shù)，箕斗提升，取=121 .4；罐籠提升，

15、=1.4；j為減速器傳動效率，一般取j=0.85。 （二）電動機轉(zhuǎn)速的確定據(jù)式(8-1)可得到： (5-37)(三)確定預(yù)選電動機的電壓由礦井具體條件確定。根據(jù)上述三個方面，在電動機規(guī)格表中選用所需的電動機。第二節(jié) 礦井提升動力學(xué)圖54所示是提升系統(tǒng)示意圖。 提升電動機必須給出恰當(dāng)?shù)耐蟿恿Γ到y(tǒng)才能以設(shè)計速度圖運轉(zhuǎn)。上節(jié)研究的速度及加速度代表著提升容器、鋼絲繩的速度和加速度，也就是卷筒圓周處的線速度和線加速度。為此，研究電動機作用在卷筒圓周處的拖動力，將使問題較為簡便。電動機作用在卷筒圓周處的拖動力F，應(yīng)能克服提升系統(tǒng)的靜阻力和慣性力。表達式為： (5-38)式中：Fd為提升系統(tǒng)所有各運動部分

16、作用在卷筒圓周處的慣性力之和,N。 慣性力可寫成下面形式： (5-39)式中；為提升系統(tǒng)所有運動部分變位到卷筒圓周處的總變位質(zhì)量，kg，a為卷筒圓周處的線加速度, ms2 。將式(839)代入式(838)，得： (5-40)上式即為提升設(shè)備的動力方程式。一、提升系統(tǒng)靜阻力Fj 提升系統(tǒng)靜阻力是由容器內(nèi)有益載荷、容器自重、鋼絲繩重以及礦井阻力等組成的。礦井阻力是指提升容器在井筒中運行時，氣流對容器的阻力、容器罐耳與罐道的摩擦阻力以及提升機卷筒、天輪的軸承阻力等。參考圖54，若近似地認(rèn)為井口車場至天輪的鋼絲繩重力等于鋼絲繩繩弦的重力，靜阻力Fj應(yīng)等于兩根鋼絲繩的靜拉力差。即： (5-41) 式中：

17、Fs為上升端鋼絲繩的靜拉力；Fx為下放端鋼絲繩的靜拉力。 由圖54可以看出，提升過程任一瞬間的Fs應(yīng)為； （5-42）而下放端鋼絲繩靜拉力Fx應(yīng)為： （5-43）式中：Q為一次提升量，kg；Qz為容器質(zhì)量，kg；P為鋼絲繩單位長度的重力，Nm；Q為尾繩單位長度的重力，Nm；H為提升高度，m；x為自提升開始至研究瞬間的距離，m；Hw為井底車場至尾環(huán)底部的距離，m；s為上升側(cè)礦井阻力，N；s為下放側(cè)礦井阻力，N。 將式(540)，(541)均代入式(539)，得： (5-44)上式中，仔細計算礦井阻力(s+s)比較困難。在生產(chǎn)和設(shè)計中，均認(rèn)為礦井阻力是常數(shù)并以一次提升量Q的百分?jǐn)?shù)表示。這時有： (

18、5-45)式中：為礦井阻力占Q值的百分?jǐn)?shù)。 將上式Q與Q合并，并令(1+)Q=kQ，則Fj可如下計算： (5-46)式中：k為礦井阻力系數(shù)，罐籠提升k=1.2；箕斗提升k=1.15。 分析式(8-46)可以看出， Fj與x是線性關(guān)系。對于無尾繩(q=0)的靜力不平衡提升系統(tǒng)， Fj -x呈下斜直線，如圖5-5中線段I所示：若提升系統(tǒng)選用q=p的等重尾繩，則Fj -x為水平直線，如圖55中線段所示；若提升系統(tǒng)所用尾繩的q>p，形成重尾繩時，則Fj -x為上斜直線，如圖85中線段所示。當(dāng)選用q=0的靜力不平衡提升系統(tǒng)時，提升開始時的Fj最大。若礦井很深，H的增大也導(dǎo)致p值增大，這時提升開始所

19、需拖動力必定很大，只能選擇大容量的電動機。但在提升接近終了時，由于Fj很小，再計入慣性力，提升機必須產(chǎn)生較大的制動力矩才能安全停車。這是靜力不平衡提升系統(tǒng)的缺點。但不用尾繩，將使系統(tǒng)簡單且降低設(shè)備費。我國中等深度的礦井和淺井都采用這種系統(tǒng)。這時，采用纏繞式提升機。目前，大產(chǎn)量或較深礦井均優(yōu)先選擇多繩摩擦提升系統(tǒng)(詳見第七章)。為了防止摩擦提升機與提升鋼絲繩產(chǎn)生滑動，均帶有尾繩，同時克服了靜力不平衡系統(tǒng)的缺點。選擇多繩摩擦提升系統(tǒng)時，應(yīng)優(yōu)先考慮選用q=p的系統(tǒng)，有特殊需要時才選用重尾繩系統(tǒng)。采用尾繩時，增加了井筒開拓量和尾繩費用，同時也增加了設(shè)備維修工作量。由于是有尾繩系統(tǒng)，所以多繩摩擦提升系統(tǒng)

20、不能應(yīng)用于多水平同時提升的礦井。解決的辦法之一是采用單容器平衡錘提升系統(tǒng)。顯然，與雙鉤提升系統(tǒng)比較，生產(chǎn)率降低。在金屬礦，這種系統(tǒng)較為普遍，煤礦中也有采用單容器平衡錘摩擦提升系統(tǒng)的。尾繩一般多選用不旋轉(zhuǎn)鋼絲繩或扁鋼絲繩。利用懸掛裝置，將尾繩兩端分別接在兩個容器的底部。為了防止尾繩扭結(jié)，可在繩環(huán)處安裝擋板或擋梁。順便指出，式(544)所示的靜阻力公式對于多繩系統(tǒng)原則上也是適用的，只不過對式中p理解為n根主提升鋼絲繩的每米重力，而q則為n1根尾繩的每米重力。二、變位質(zhì)量 提升系統(tǒng)運行時，一些設(shè)備做直線運動，一些設(shè)備做旋轉(zhuǎn)運動。做直線運動的設(shè)備是：提升容器、容器內(nèi)有益載荷、提升鋼絲繩和尾繩。它們運動

21、時的加速度就是卷筒圓周處的加速度。因此，這些部分無需變位。做旋轉(zhuǎn)運動的設(shè)備有：天輪、提升機中的卷筒及減速器齒輪、電動機轉(zhuǎn)子等。它們需要變位。下面以電動機轉(zhuǎn)子為例，分析變位原則及計算方法。由理論力學(xué)得知。反映旋轉(zhuǎn)物體慣性的是轉(zhuǎn)動慣量J。設(shè)電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量為Jd，旋轉(zhuǎn)角速度為wd，則電動機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，具有的動能Ej應(yīng)為： （5-47）參考圖5-6，電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量可表示成： （5-48）式中：md為電動機轉(zhuǎn)子質(zhì)量；r為電動機轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)半徑，即轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時，質(zhì)量集中點到旋轉(zhuǎn)軸的距離。 由于電動機轉(zhuǎn)子的角速度、角加速度與提升機卷筒的角速度、角加速度不同，因此，電動機轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)半徑r處的線加速度肯定不

22、等于卷筒圓周處的已知線加速度a1。設(shè)電動機轉(zhuǎn)子質(zhì)量變位至卷筒圓周后以md表示，則電動機轉(zhuǎn)子變位后的轉(zhuǎn)動慣量Jd應(yīng)為： （5-49）式中:R為卷筒半徑。 電動機轉(zhuǎn)子變位后的動能E2應(yīng)為： （5-50）式中：wd為卷筒角速度。 正確的變位原則應(yīng)該保持變位前后動能相等。 令式(5-45)等于式(5-48)，且將式(546)代人式(845)，式(847)代入式(5-48)，整理后得出： （5-51）將上式質(zhì)量改為重力，半徑改為直徑，得出電動機轉(zhuǎn)子變位重力為： （5-52）式中：Gd為電動機轉(zhuǎn)于的變位重力，N；(GD)5d為電動機的回轉(zhuǎn)力矩，N·m。;D為卷筒直徑，m；i為減速比。在利用式(5

23、52)計算電動機轉(zhuǎn)子的變位重力Gd時，必須已知(GD2)d。因此，必須預(yù)選電動機。(前面已敘述)提升系統(tǒng)其他旋轉(zhuǎn)部分的變位質(zhì)量雖也可以利用上述方法計算，但提升機制造廠、天輪制造廠都已給出這些設(shè)備變位到卷筒圓周處的變位重力。提升設(shè)備總變位質(zhì)量，若以變位重力G表示時，應(yīng)寫成: （5-53）對于纏繞式提升設(shè)備，變位重力G應(yīng)為； （5-54）式中：Gj為提升機全部旋轉(zhuǎn)部分變位到卷筒圓周處的變位重力；Gt為每個天輪變位至卷筒圓周處的變位重力，N;Lp為一根提升鋼絲繩全長;Lq為尾繩全長，m。 Lp可用下式求出： （5-55）式中：Hc為鋼絲繩懸垂長度，m；Dt為天輪直徑，m；Lx為鋼絲繩弦長，m；(3+

24、n)為摩擦圈及多層纏繞時錯繩用的鋼絲繩圈數(shù);30為鋼絲繩試驗長度，m。 Lq可根據(jù)下式計算： （5-56）式中：H為提升高度，m；Hw為井底裝載位置至尾繩環(huán)處的距離，m。 （5-57）式中；Hg為容器過卷距離，m；為尾繩環(huán)高度，常令Hh=1.5S，S為兩提升容器中心距，m。多繩摩擦提升系統(tǒng)需要計算變位質(zhì)量m時，不應(yīng)隨意利用以上各式，必須根據(jù)多繩摩擦提升的布置方式(塔式或落地式)、有無導(dǎo)向輪、主繩和尾繩根數(shù)及長度等具體情況決定。第三節(jié) 提升設(shè)備所需拖動力的變化規(guī)律及計算 一、箕斗提升設(shè)備所需拖動力的變化規(guī)律及計算 以加速度為常量且不帶尾繩的系統(tǒng)為例，分析拖動力的變化規(guī)律及計算。令靜阻力公式(54

25、6)中的qO，然后代入式(840)中，得出這種系統(tǒng)的動力方程式為： (5-58)箕斗各運轉(zhuǎn)階段，x與t的關(guān)系式不完全一樣，故分段研究。初加速階段:a=a0 上式前兩項為Fj的變化規(guī)律。由于這一階段x-t為非線性關(guān)系t故F0-t為一凸度不大的曲線，可近似看成直線，且靜阻力線與拖動力線平行。 本階段靜阻力、拖動力為一凹度不大的曲線，仍可近似看成直線。拖動力平行但小于靜阻力。 為了清楚地說明問題，將各階段的靜阻力、拖動力變化規(guī)律與速度圖、加速度圖畫在一起，如圖57所示。 通過對上述箕斗提升系統(tǒng)拖動力的分析和計算，可歸納出如下一些特點： (1)提升過程中，t1開始時所需拖動力很大，提升開始時的靜阻力最

26、大。在整個提升過程中，拖動力變化幅度很大，拖動力圖是計算電動機等效容量的依據(jù)。 (2)減速階段的拖動力可正可負，也可能近似等于零，主要取決于減速度a3及提升系統(tǒng)的有關(guān)參數(shù)。（3)利用公式P=Fv/1000可求出各階段提升機卷筒軸上所需功率的變化規(guī)律和大小。 t1階段終了時，因vm及F1均較大，故瞬間所需功率形成尖峰負荷。 (4)將提升系統(tǒng)的速度圖、加速度圖、拖動力圖及功率圖畫在一起，稱為提升設(shè)備的工作圖，如圖57所示。它反映了一個提升循環(huán)內(nèi)，提升設(shè)備各主要參數(shù)的變化規(guī)律及大小二、罐籠提升設(shè)備所需拖動力的變化規(guī)律及計算 副井罐籠提升設(shè)備有上提和下放貨載兩種情況。此外，加速階段也有采用梯形速度圖或

27、拋物線速度圖之分；是否采用尾繩，也會影響動力方程式的變化規(guī)律?，F(xiàn)僅以兩例進行研究。 (一)加速階段速度按拋物線變化，等重尾繩且提升貨載 速度圖、加速度圖畫于圖58中。因p=q，動力方程式應(yīng)為： (5-59)加速階段，拖動力F1的表達式為： (5-60)提升開始時，t=O，加速階段終了時，t= t1則F1和F1分別為: (5-61) （5-62） 其他各階段拖動力的變化規(guī)律與數(shù)值大小仍然利用前述方法確定，現(xiàn)僅將各階段拖動力計算公式列出如下： （5-63）本系統(tǒng)的工作圖已畫于圖88中。本系統(tǒng)的特點是：(1)在整個提升過程中，拖動力雖有變化，但與無尾繩系統(tǒng)相比，拖動力變化幅度小，電動機容量有可能適當(dāng)減?。?2)副井罐籠不能采用過大的減速度，減速階段拖動力往往可能為正值，這時要采用電動機減速方式；(3)與加速階段速度按直線變化的提升系統(tǒng)相比較，由功率圖可以看出，削去加速階段柬的尖峰負荷，對電網(wǎng)容量較小的礦井是有利的。但加速時間t1卻較長(具有相同的vm