工件傳送機(jī)機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1、工件傳送機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)摘要：在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。物料工件傳送機(jī)械手，采用PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行工件工件傳送加工的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化隨時(shí)更改相關(guān)控制參數(shù)。工件傳送機(jī)械手為三自由度氣壓式圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手，主要由

2、機(jī)座、腰部、水平手臂、垂直手臂、氣爪等部分組成。其中，腰部采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，手臂及氣爪采用氣缸等氣動(dòng)元件。關(guān)鍵詞：PLC 機(jī)械手 第一章 序言可編程控制器，簡稱PLC，是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。在PLC問世之前，工業(yè)控制中的順序控制多采用由機(jī)器或控制器件作為控制元件的硬件布線邏輯控制系統(tǒng)，尤其是由電磁

3、繼電器構(gòu)成的繼電器控制系統(tǒng)。這種控制系統(tǒng)是根據(jù)特定的控制任務(wù)進(jìn)行設(shè)計(jì)的，若控制任務(wù)有所改變就必須相應(yīng)的改變硬件結(jié)構(gòu)。另外機(jī)械電器式器件本身也有許多不足之處，必會(huì)影響控制系統(tǒng)的各種性能。11機(jī)器類控制系統(tǒng)的弊端這種控制系統(tǒng)越來越不能適應(yīng)現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的要求，主要原因：（1）設(shè)計(jì)制造周期長，維修和改變邏輯控制困難；（2）不能完成復(fù)雜的控制邏輯，沒有運(yùn)算、處理、通信等功能；（3）可靠性差，壽命短，運(yùn)行速度慢，體積大，耗電多。12 PLC的特點(diǎn)PLC之所以能迅速發(fā)展除了它順應(yīng)自動(dòng)化的客觀要求之外，也具有許多適合工業(yè)控制的優(yōu)點(diǎn)，能交好地解決工業(yè)控制領(lǐng)域中普遍關(guān)心的可靠、安全、靈活、方便、經(jīng)濟(jì)等問題。它具有

4、以下幾個(gè)顯著特點(diǎn)：（1）可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無故障時(shí)間高達(dá)30萬小時(shí)。一些使用冗余CPU的PLC的平均無故障工作時(shí)間則更長。從PLC的機(jī)外電路來說，使用PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路

5、及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。（2）配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。(3)易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形

6、圖語言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用PLC的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。(4)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。(5)體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機(jī)械

7、內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。13 PLC的國內(nèi)外狀況世界上公認(rèn)的第一臺(tái)PLC是1969年美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）研制的。限于當(dāng)時(shí)的元器件條件及計(jì)算機(jī)發(fā)展水平，早期的PLC只可以完成簡單的邏輯控制及定時(shí)、計(jì)數(shù)功能。20世紀(jì)70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使PLC增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計(jì)算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。PLC為微機(jī)技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。20世紀(jì)70年代中末期，可編程控制器進(jìn)入實(shí)用化發(fā)展階段，計(jì)算機(jī)技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運(yùn)算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計(jì)、模擬量運(yùn)算、PI

8、D功能及極高的性價(jià)比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀(jì)80年代初，可編程控制器在先進(jìn)工業(yè)國家中已獲得廣泛應(yīng)用。這個(gè)階段的一個(gè)特點(diǎn)是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。20世紀(jì)末期，可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。目前，可編程控制器在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都得到了長足的發(fā)展。我國可編程控制器的引進(jìn)、應(yīng)用、研制、生產(chǎn)是伴隨著改革開放開始的。最初是在引進(jìn)設(shè)備中大量使用了可編程控制器。接下來在各種企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備及產(chǎn)品中不斷擴(kuò)大了PLC的應(yīng)用。目前，我國自己已可以生產(chǎn)中小型可編程控制器?？梢灶A(yù)期，隨著

9、我國現(xiàn)代化進(jìn)程的深入，PLC在我國將有更廣闊的應(yīng)用天地。工件傳送機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。采用PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行工件分揀、工件傳送和淬火加工的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化要求隨時(shí)更改相關(guān)控制參數(shù)。第二章 工件傳送機(jī)械手的系統(tǒng)控制一臺(tái)工

10、件傳送機(jī)械手的的作用是將傳送帶B上的物品等搬至A，其示意圖如下：21控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的分析0-初始狀態(tài)：機(jī)械手處于原位狀態(tài)，即右限SQ5，下限SQ3受壓。1-按下啟動(dòng)按鈕，傳送帶A開始運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手從右下限開始上升。2-機(jī)械手上升至上限位，SQ1動(dòng)作，上升動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)機(jī)械手開始左旋動(dòng)作。3-機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至左限位，SQ2動(dòng)作，左旋動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)機(jī)械手開始下降動(dòng)作。4-機(jī)械手下降至下限位，SQ3動(dòng)作，下降動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)傳送帶B開始起動(dòng)。5-傳送帶B將工件送入光電開關(guān)檢測區(qū)，SQ6動(dòng)作，傳送帶B停止運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手開始抓物動(dòng)作。6-機(jī)械手抓住工件，SQ4動(dòng)作，抓物動(dòng)作完成，同時(shí)機(jī)械手再次上升。7-機(jī)械

11、手上升至上限位開關(guān)SQ1動(dòng)作，上升動(dòng)作停止，同時(shí)機(jī)械手開始右旋動(dòng)作。8-機(jī)械手右旋至右限位，SQ5動(dòng)作右旋動(dòng)作停止，同時(shí)機(jī)械手開始下降動(dòng)作。9-機(jī)械手下降至下限位，SQ3動(dòng)作，下降動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)機(jī)械手開始放物動(dòng)作，延時(shí)T秒后，放物動(dòng)作完成。以上是機(jī)械手傳送工件的一次完整的工作流程，系統(tǒng)中傳送帶A隨機(jī)械手的運(yùn)行狀態(tài)而工作，即按下啟動(dòng)按鈕就開始運(yùn)行，按下停止按鈕結(jié)束動(dòng)作。機(jī)械手運(yùn)行期間，若按下停止按鈕，系統(tǒng)需等整個(gè)循環(huán)結(jié)束進(jìn)入下一次循環(huán)才停止。22工件傳送機(jī)械手的設(shè)計(jì)分析（1）根據(jù)控制系統(tǒng)要求的分析，先畫出順序圖。（2）系統(tǒng)中會(huì)多次用到同一個(gè)限位開關(guān)產(chǎn)生不同的動(dòng)作，所以我們要運(yùn)用輔助繼電器。例如第

12、一次撞到SQ1時(shí)機(jī)械手停止上升左旋，第二次撞到SQ1時(shí)機(jī)械手停止上升右旋，此時(shí)我們就要加用輔助繼電器使兩次隔開。（3）我們要考慮到不同的按鈕按控制同一個(gè)輸出時(shí)梯行圖上只能有一個(gè)輸出點(diǎn)。（4）按照以上思路我們就能設(shè)計(jì)出整個(gè)機(jī)械手系統(tǒng)。如果通過通過基本邏輯指令編寫梯形圖比較復(fù)雜,我們可以通過先畫出它的流程圖,搞清基本的流程,然后再劃梯形圖就簡單多了.本題的關(guān)鍵點(diǎn)是機(jī)械手上升同樣是撞SQ1但一個(gè)是左旋一個(gè)右旋，我們可以通過輔助繼電器來解決。 第三章 工件傳送機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)31I/O端口分配表 元件輸入作用元件輸出作用SB1 X0啟動(dòng)KA1Y1上升SQ1 X1上限位KA3Y3下降SQ2 X

13、2左限位KA2Y2左旋SQ3 X3下限位KA6Y6右旋SQ4 X4抓緊KA5Y5抓緊SQ5 X5右限位KA7 Y7放松 SQ6 X6零件檢測KA4Y0 傳送帶A SB2 X7停止KA0 Y4 傳送帶B 32外部接線圖根據(jù)控制要求，工件傳送機(jī)械手的外部接線圖如圖31所示。31機(jī)械手控制系統(tǒng)外部接線圖第四章 工件傳送機(jī)械手的軟件設(shè)計(jì)41流程圖輸送帶A啟動(dòng)啟動(dòng)停止上升并左旋機(jī)械手上升SQ1停止左旋并下降SQ2SQ3停止下降并接通輸送帶BSQ6輸送帶B停止抓零件SQ4上升按停止、循環(huán)一次結(jié)束停止上升并右旋下降停止下降放零件延時(shí)5秒上

14、升SQ1SQ5SQ342機(jī)械手梯形圖 工件傳送機(jī)械手的梯形圖續(xù)圖43指令表0 LD X0001 OR M02 ANI X0073 OUT M04 LD X0005 OR Y0006 LDI T07 OR M08 ANB9 OUT Y00010 LD T011 AND M012 OR X00013 OR Y001 14 OR X00415 ANI X00116 OUT Y00117 LD X00118 OR Y00219 ANI X0022O ANI M121 OUT Y00222 LD X00223 OR Y00324 OR X00525 ANI X00326 OUT Y00327 LD X0

15、0328 OR Y00429 ANI X00630 ANI M231 OUT Y00432 LD X00633 OR Y005 34 ANI X00435 OUT Y00536 LD Y00537 OR M138 ANI Y00739 OUT M140 LD Y00541 OR M242 ANI TO43 OUT M244 LD X00145 AND M246 OR Y00647 ANI X00548 OUT Y00649 LD X00350 AND M251 OR Y00752 ANI T053 OUT Y00754 OUT T0 K5055 END第五章 系統(tǒng)的調(diào)試分析51PLC常用語言設(shè)

16、計(jì)簡介梯形圖編程中，用到以下四個(gè)基本概念：1軟繼電器PLC梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器等，但是它們不是真實(shí)的物理繼電器，而是一些存儲(chǔ)單元（軟繼電器），每一軟繼電器與PLC存儲(chǔ)器中映像寄存器的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對應(yīng)。該存儲(chǔ)單元如果為“1”狀態(tài)，則表示梯形圖中對應(yīng)軟繼電器的線圈“通電”，其常開觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開，稱這種狀態(tài)是該軟繼電器的“1”或“ON”狀態(tài)。如果該存儲(chǔ)單元為“0”狀態(tài)，對應(yīng)軟繼電器的線圈和觸點(diǎn)的狀態(tài)與上述的相反，稱該軟繼電器為“0”或“OFF”狀態(tài)。使用中也常將這些“軟繼電器”稱為編程元件。2能流如圖5-1所示觸點(diǎn)1、2接通時(shí)

17、，有一個(gè)假想的“概念電流”或“能流”(Power Flow)從左向右流動(dòng)，這一方向與執(zhí)行用戶程序時(shí)的邏輯運(yùn)算的順序是一致的。能流只能從左向右流動(dòng)。利用能流這一概念，可以幫助我們更好地理解和分析梯形圖。圖5-1a中可能有兩個(gè)方向的能流流過觸點(diǎn)5（經(jīng)過觸點(diǎn)1、5、4或經(jīng)過觸點(diǎn)3、5、2），這不符合能流只能從左向右流動(dòng)的原則，因此應(yīng)改為如圖5-1b所示的梯形圖。                    &

18、#160;         5-1 a）錯(cuò)誤的梯形圖       b）正確的梯形圖3母線梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線(Bus bar)，。在分析梯形圖的邏輯關(guān)系時(shí)，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)母線（左母線和右母線）之間有一個(gè)左正右負(fù)的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動(dòng)。右母線可以不畫出。4梯形圖的邏輯解算根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各線圈對應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。梯形圖中邏輯解算

19、是按從左至右、從上到下的順序進(jìn)行的。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。邏輯解算是根據(jù)輸入映像寄存器中的值，而不是根據(jù)解算瞬時(shí)外部輸入觸點(diǎn)的狀態(tài)來進(jìn)行的。52調(diào)試準(zhǔn)備工作PLC程序的調(diào)試可以分為模擬調(diào)試和現(xiàn)場調(diào)試兩個(gè)調(diào)試過程，在此之前首先對PLC外部接線作仔細(xì)檢查，這一個(gè)環(huán)節(jié)很重要。外部接線一定要準(zhǔn)確無誤。也可以用事先編寫好的試驗(yàn)程序?qū)ν獠拷泳€做掃描通電檢查來查找接線故障。不過，為了安全考慮，最好將主電路斷開。當(dāng)確認(rèn)接線無誤后再連接主電路，將模擬調(diào)試好的程序送入用戶存儲(chǔ)器進(jìn)行調(diào)試，直到各部分的功能都正常，并能協(xié)調(diào)一致地完成整體的控制功能為止。程序模擬調(diào)試的基本思想是，以方便的形式模擬產(chǎn)

20、生現(xiàn)場實(shí)際狀態(tài)，為程序的運(yùn)行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。根據(jù)產(chǎn)生現(xiàn)場信號(hào)的方式不同，模擬調(diào)試有硬件模擬法和軟件模擬法兩種形式。1）硬件模擬法是使用一些硬件設(shè)備（如用另一臺(tái)PLC或一些輸入器件等）模擬產(chǎn)生現(xiàn)場的信號(hào)，并將這些信號(hào)以硬接線的方式連到PLC系統(tǒng)的輸入端，其時(shí)效性較強(qiáng)。2）軟件模擬法是在PLC中另外編寫一套模擬程序，模擬提供現(xiàn)場信號(hào)，其簡單易行，但時(shí)效性不易保證。模擬調(diào)試過程中，可采用分段調(diào)試的方法，并利用編程器的監(jiān)控功能。運(yùn)行SWOPC-FXGP/WIN-C軟件后，將出現(xiàn)初始啟動(dòng)畫面，點(diǎn)擊初始啟動(dòng)界面菜單中“文件”菜單并在下拉菜單條中選取“新文件”菜單條，即出現(xiàn)圖1所示的PLC類型選擇對話框

21、，選擇好機(jī)型，這里選擇FX2N,點(diǎn)擊確認(rèn)。 圖1 PLC類型選擇圖確認(rèn)后,進(jìn)入程序編輯的主界面,如圖2所示 圖2 程序編輯主界面程序編輯操作（采用梯形圖方式時(shí)的編程操作圖略）53結(jié)果分析將上述程序輸入PLC中，在此之前連接好相應(yīng)的硬件設(shè)備。經(jīng)現(xiàn)場調(diào)試。得出以下結(jié)果：按下啟動(dòng)按鈕SB1常開觸點(diǎn)X0閉合，輔助繼電器M0、輸出Y0、Y1得電，開觸點(diǎn)M0、Y0、Y1閉合形成自鎖，傳送帶A運(yùn)行機(jī)械手上升。到位撞到限位開關(guān)SQ1，常閉觸點(diǎn)X1斷開，輸出Y1斷電，機(jī)械手停止上升，X1閉合輸出Y2得電，常開Y2閉合形成自鎖，機(jī)械手左旋。到位撞SQ2常閉X2斷開輸出Y2失電停止左旋，常開X2閉合，輸出Y3、Y4

22、得電，常開Y3、Y4閉合形成自鎖，機(jī)械手下降，傳送帶B運(yùn)行。零件通過檢測器SQ6時(shí)，常閉X6斷開，輸出Y4失電B停止運(yùn)行，常開X6閉合，輸出Y5得電，常開Y5閉合形成自鎖，輔助繼電器M1、M2得電，機(jī)械手開始抓零件，常開M1、M2閉合，常閉M1、M2斷開，使再次撞到SQ1、SQ3時(shí)不執(zhí)行上面的動(dòng)作，執(zhí)行下面的動(dòng)作。抓緊撞SQ4，常閉X4斷開，輸出Y5失電抓緊零件，常開X4閉合，輸出Y1得電，機(jī)械手上升，到位第二次撞SQ1，輸出Y1失電停止上升，此時(shí)不再接通Y2，輸出Y6得電，機(jī)械手右旋，到位撞SQ5停止右旋，輸出Y3得電，機(jī)械手下降，到位撞SQ3，此時(shí)不再接通Y4，輸出Y7、定器器T0得電，機(jī)

23、械手放零件，記時(shí)5秒，5秒后T0常開閉閉打開，Y7、M1、M2失電，常開T0閉合，接通Y1系統(tǒng)開始循環(huán)。當(dāng)按下停止按鈕SB2，常閉X7斷開，輔助繼電器M0失電，M0常開由閉合斷開，當(dāng)T0記時(shí)5秒時(shí)，T0常開再閉合不再接通Y1，常開T0斷開，Y1失電，傳送帶A停止運(yùn)行，整個(gè)系統(tǒng)不再循環(huán)。第六章 工件傳送機(jī)械手的優(yōu)缺點(diǎn)分析61工件傳送機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、工件傳送物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、

24、輕工和原子能等部門。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。（1）從人體工程學(xué)來看工件傳送機(jī)械手特別設(shè)計(jì)的汽缸能夠保證負(fù)載平衡，并且沿著軌跡整體上下運(yùn)動(dòng)。（2）可靠其完全氣動(dòng)系統(tǒng)可以確保產(chǎn)品的長期可靠性和只需非常簡單的維護(hù)。（3）安全配備安全裝備，保持負(fù)載的夾持，甚至在斷電的情況下。（4）多才多藝它可配備無數(shù)類型夾具：機(jī)械或真空，標(biāo)準(zhǔn)或定制。（5）方便本機(jī)械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作可靠，使用方便。62工件傳送機(jī)械手的缺點(diǎn)機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳