AGV故障診斷手冊

1、AGV故障診斷手冊1. AGV故障診斷概述 1.1 編寫本手冊的目的1.2 AGV故障診斷手段1.3 常見故障的分類2. AGV控制系統(tǒng)回顧 2.1 AGV控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)回顧 22AGV控制系統(tǒng)的自動保護功能 2.3 在動態(tài)合裝段中停車的處理 合裝段的操作者暫停停車 2.3.2 合裝段的 E-stop停車 合裝段的故障停車 合裝段的合裝超時停車 3. AGV啟動故障3.1 AGV啟動過程3.2 啟動引導(dǎo)代理程序介紹 3.3 AGV主控制軟件Carryboy的啟動過程3.3.1 參數(shù)文件裝入錯誤 3.3.2 CAN設(shè)備初始化失敗 3.3.3 AGV車體伺服軸初始化失敗 3.3.4 舵角校正失敗4.

2、 AGV 一般設(shè)備故障的診斷 4.1 車體供電系統(tǒng)故障診斷 4.2 車體主控制器 VCU100故障診斷4.3 基本數(shù)字I/O故障的診斷4.4 CAN通訊系統(tǒng)故障診斷 4.5 手控盒設(shè)備故障診斷 4.6 液晶顯示器故障診斷 4.7 保險杠及非接觸防碰設(shè)備故障診斷 4.9 磁地標(biāo)傳感器的故障診斷 4.10 車輪電機抱閘的故障診斷 4.11 車輪電機增量式編碼器故障診斷 214.12 車輪 轉(zhuǎn)舵機構(gòu)電機伺服放大器故障診斷 4.13 車輪電機的故障診斷 4.14 驅(qū)動輪測速機的故障診斷 4.15 AGV車輪舵角異常的診斷 4.16 無線接入點的故障診斷 4.17 車載無線通訊設(shè)備的故障診斷 4.18

3、同步跟蹤傳感器的故障診斷 4.19 提升機的故障診斷 4.19.1 提升機編碼器的故障診斷 4.19.2 提升機電機驅(qū)動器的故障診斷 提升機限位開關(guān)的故障診斷 4.20 地面輔助導(dǎo)航設(shè)備的故障診斷 4.20.1 導(dǎo)航帶失效4.20.2 地標(biāo)帶失效4.20.3 RF-ID 失效5. AGV運行典型故障診斷流程 5.1自動運行中導(dǎo)航失敗 5.2自動運行中地標(biāo)校正失敗 5.3自動運行無法登錄到控制臺 5.4自動運行中無線通訊中斷 5.5失去ALLOK言號 31失速保護機制原理 31超差保護機制原理 315.6車輪驅(qū)動故障 5.7電池電量過低 6. AGV動態(tài)合裝故障的診斷 6.1動態(tài)目標(biāo)捕捉失敗 6

4、.2在沒有同步目標(biāo)的情況下誤報開始同步 6.3動態(tài)跟蹤目標(biāo)丟失 6.4動態(tài)合裝中提升機故障 1.AGV故障診斷概述1.1 編寫本手冊的目的編寫本手冊的目的是介紹和描述 AGV使用過程中可能出現(xiàn)的故障，并對這些 故障的排查、診斷提供一套快速的診斷流程，以便于AGV隹修人員能夠快速、準(zhǔn) 確地查明故障的原因，并在最短時間內(nèi)將故障排除。1.2 AGV 故障診斷手段同其它的控制系統(tǒng)故障診斷一樣，AGV的故障診斷必須借助于硬件診斷工具 如萬用表等。除此之外，SIASUN的AGV控制系統(tǒng)的軟件也提供了一些故障診斷 功能。這些功能包括：? 一個專門用于對低層數(shù)字 I/O 、模擬量輸入及以太網(wǎng)絡(luò)通訊狀態(tài)進(jìn)行測

5、試、診斷的工具軟件CE-Tool。它可以在VCU30C啟動時由操作員選擇運 行。? AGV運行主控制軟件本身具有較強的故障檢測能力，能夠主動發(fā)現(xiàn) AGV 運行中發(fā)生的多種錯誤， 并采取一定的保護措施防止事故的發(fā)生。 同時， 車載軟件具有對多種設(shè)備的狀態(tài)進(jìn)行動態(tài)觀察的能力，幫助隹修人員查 明故障位置。? 對于運行過程中出現(xiàn)的故障，一般來說 AGV會將錯誤狀態(tài)通過無線通訊 傳送給控制臺，并由控制臺在屏幕上提示所出現(xiàn)的故障；? AGV所使用的一些主要部件，如 VCU30吐控制器、MCU50!動控制器等 均具有LED指示燈，可以顯示當(dāng)前的工作狀態(tài)，方便維修人員迅速對故 障原因作出判斷? VCU30C主

6、控制器的軟件具有自動運行記錄（黑匣子），在實際運行中，可 以通過一定方式將自動運行記錄導(dǎo)出到控制臺計算機或其它計算機機 中。必要時，現(xiàn)場維修人員可將導(dǎo)出的黑匣子文件通過互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送到 SIASUN公司技術(shù)支持部門，SIASUN的技術(shù)人員就可以根據(jù)黑匣子的內(nèi)容分析判斷故障的原因；1.3 常見故障的分類從故障產(chǎn)生的原因來看，AGV的故障可分為機械故障、電氣故障、軟件故障 等。本手冊主要分析AGV電氣、軟件等方面的故障，有關(guān)機械方面的故障分析請 參見機械維護手冊。在AGV運行中，有以下幾種原因可能導(dǎo)航 AGVT作發(fā)生故障：AGV空制系統(tǒng)部件如電機、傳感器等失效或損壞AGV電纜或接頭等由于接觸不良、線路

7、磨損等造成的故障 由于工作環(huán)境不正常引起的干擾， 如地面有油污雜物造成車體運行打滑， 無線通訊受到干擾而引起通訊中斷等在本文中，將按照故障可能發(fā)生的階段，將 AGV故障分為以下幾類：AGV啟動故障AGV手動運行故障AG在自動運行中的一般故障AG在自動合裝過程中的故障2.AGV控制系統(tǒng)回顧2.1 AGV 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)回顧AGV空制系統(tǒng)主要由VCU3O0 MCU5這兩種控制器作為主要的控制器。結(jié)構(gòu) 簡圖見圖 2.1 。圖 2.1 系統(tǒng)機構(gòu)圖VCU3O0乍為AGV勺主控制器，外設(shè)有 VGA口，LAN接口，COM串口和鍵盤 接口，分別滿足顯示屏，網(wǎng)絡(luò)，手控盒， RFID 讀碼器以及鍵盤等外設(shè)對接口的

8、需要。在VCU30C內(nèi)部還有使用104總線CANS訊卡，以實現(xiàn)中心處理單元與各 信號采集單元間的數(shù)據(jù)交換。MCU5作為下層的運動控制單元，是基于CAN總線通訊方式的分布式運動控 制器，具有 2 路增量式編碼器信號的反饋輸入， 通過對伺服驅(qū)動器的調(diào)節(jié)， 來達(dá) 到對AGV車體運動的精確控制。另外 MCU5還集成了 4路模擬信號輸入、2路模 擬信號輸出、 16 路數(shù)字信號輸入和 8 路數(shù)字信號輸出，可滿足多種傳感器及外 設(shè)信號的輸入輸出需要。VCU300 MCU5通過工業(yè)控制總線CAN總線通信，保證車體內(nèi)部各控制器的 協(xié)調(diào)關(guān)系，已完成VCU30C對AGV勺精準(zhǔn)控制。MCU5通過PW輸出控制相應(yīng)伺服放

9、大器，以編碼器反饋信號完成對輪系電 機的閉環(huán)控制。 同時， 對應(yīng) I/O 輸入輸出完成對車體信號的采集， 以及繼電器的 輸出控制。2.2 AGV 控制系統(tǒng)的自動保護功能MCU50勺ALL OK信號保護功能MCU5是 一個由新松公司自行研制開發(fā)的基于 CAN的專用模塊，它集閉環(huán)運 動控制、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、模擬輸入等功能于一身，具有很高的性能。在運動控制方面，MCU5不僅提供了兩個增量式編碼器接口，兩個 PWMI制 輸出，以及內(nèi)同嵌的PID調(diào)節(jié)器，同時對伺服軸位置超差、伺服軸速度失控、CAN 通訊心跳異常等故障提供了保護。當(dāng)發(fā)生以上這些故障時，MCU5會自動將其ALL OK信號置為OFF由于在

10、AGV勺控制系統(tǒng)中，車體主控制器VCU300各個MCU50 模塊的ALL OK信號以及控制系統(tǒng)的E STOP均串接在一起，最終控制各個電機 及抱閘的供電，所以，一但本 MCU5（的ALL OK信號為OFF整個車體的動力電 源就會失去，從而實現(xiàn)對車體的保護。請參見“MCU5技術(shù)資料”中的相關(guān)介紹。2.3 在動態(tài)合裝段中停車的處理在AGV動態(tài)合裝過程中，整個AG系統(tǒng)與車身吊鏈之間具有安全的互鎖信號。 互鎖信號可以保證在動態(tài)合裝過程中吊鏈與 AGV之間的運行同步，順利完成整個 合裝過程。在合裝過程中，如果操作者人為按下 Run-stop按鈕，AGV系統(tǒng)軟件將通過 控制臺互鎖信號通知吊鏈停止運行，這樣

11、，正在跟蹤的 AGV也將同時停止運行， 等待吊鏈重新運轉(zhuǎn)。這種停車方式停車是在發(fā)出停車要求后通過停掉吊鏈系統(tǒng) 后，AGV乍為被動方停車，停車過程緩慢安全，避免急速停車造成不必要的危險 和危害?；謴?fù)：按下“啟動”按鈕在合裝過程中， 當(dāng)出現(xiàn)緊急以外的情況時， 操作者可以通過按下急停按鈕停車，此時AGV勺輪系供電立即被切斷。同時，AGV各上報給控制臺急停信號，控 制臺通過互鎖信號停止正在運行的吊鏈。 這種停車方式快速， 可以滿足緊急情況 時停車的快速性要求，由于AGV停車后，控制臺的互鎖信號才起作用，吊鏈的停 止會有 1 秒左右的延時，但是提升機頂部的滑臺活動余量可以滿足延時所造成的 距離要求，因而

12、這種停車方式可以滿足緊急情況下的AGV合裝停止?；謴?fù)：1、發(fā)車點到跟蹤開始前：松開“急?！卑聪隆皬?fù)位”按鈕 按下“F5”清除事件一一控制臺“恢復(fù)”2、跟蹤過程中：松開“急停”按下“復(fù)位”按鈕控制臺“恢復(fù)”3、脫離跟蹤到發(fā)車點：松開“急停”按下“復(fù)位”按鈕按下“ F5” 清除事件在合裝過程中，當(dāng)AGV出現(xiàn)故障，如導(dǎo)航丟失，跟蹤信號丟失，通信失敗等 等時，AGV各進(jìn)行停車保護處理，與此同時，控制臺將通過互鎖信號停止正在運 行的吊鏈，同時發(fā)出報警，通知維護人員進(jìn)行處理，以恢復(fù)AG合裝的正常運行?；謴?fù)： 1、能在線快速處理的故障，將故障處理后恢復(fù) 2、需離線處理的故障：將小車開離環(huán)線，撤銷登陸，恢復(fù)生

13、產(chǎn)線 在合裝過程中，如果操作者由于某種情況未能及時的完成合裝操作，AGV即將到達(dá)合裝結(jié)束節(jié)點時，AGV會發(fā)出警告通知操作者合裝超時，同時上報控制臺 合裝超時信號， 并通過互鎖信號停止吊鏈運行， 直到合裝完成， 操作人員進(jìn)行復(fù) 位操作之后，繼續(xù)運行?；謴?fù)：合裝完成后自動恢復(fù)1. AGV啟動故障3.1 AGV 啟動過程AGV啟動過程如下：VCU3O0空制器上電VCU30C啟動Windows CE操作系統(tǒng)VCU30C啟動引導(dǎo)代理程序（BootLoad） 引導(dǎo)代理程序BootLoad運行AGV空制軟件（Carryboy）3.2 啟動引導(dǎo)代理程序介紹啟動引導(dǎo)代理程序是 Win dows CE系統(tǒng)啟動后運

14、行的第一個程序，它具有三 個功能：自動運行AGV主控制程序Carryboy根據(jù)用戶的選擇，運行AGVffl助診斷程序；接受來自AGV文件管理機（可以是控制臺/筆記本電腦等）的文件上傳、下 載指令，對VCU300內(nèi)部的軟件進(jìn)行管理及更新；當(dāng)啟動引導(dǎo)代理程序啟動之后，如果在 10 秒之內(nèi)沒有接到操作者的任何輸 入，它將自動啟動AGV運行主程序。如果操作者希望對AGV勺I/O系統(tǒng)進(jìn)行低層 的診斷、或是希望對 VCU30C控制器軟件進(jìn)行更新，應(yīng)在此之前在操作面板上選 擇相應(yīng)的功能。3.3 AGV 主控制軟件 Carryboy 的啟動過程AGV主控制程序的啟動主要是調(diào)入系統(tǒng)運行所需的各種參數(shù)及數(shù)據(jù)。在啟

15、動 過程中，AGV操作面板上顯示當(dāng)前的啟動過程。如果在啟動過程中發(fā)現(xiàn)程序停止 在某一階段，維修人可以根據(jù)所停止的階段推斷出發(fā)生了何種故障。 當(dāng) Carryboy 的啟動過程正確完成后，AGV操作面板上即可進(jìn)入主控制畫面。正常情況下， Carryboy 的啟動可以正常完成； 但如果控制系統(tǒng)的軟件、 硬件 出現(xiàn)故障，啟動過程就可能中途停止。以下具體介紹幾種典型的啟動故障：3.3.1 參數(shù)文件裝入錯誤參數(shù)裝入錯誤主要是指系統(tǒng)參數(shù)文件、用戶參數(shù)文件、工作地圖文件等參數(shù) 文件格式錯誤或文件讀取錯誤。 正常情況下， 這種文件裝入錯誤的情形在普通使 用程中不會出現(xiàn)，因為在 AGV提交給用戶使用這前，所有這些

16、參數(shù)文件都已由 SIASUN技術(shù)人員調(diào)整完畢。僅在以下兩種情況下可能出現(xiàn)這種故障：剛剛由用戶修改了某些系統(tǒng)文件，如用戶自行更改并下載了AGV系統(tǒng)工作地圖文件，如果更改的文件有錯誤，就會出現(xiàn)文件裝入錯誤 的情況：將正常的系統(tǒng)文件重新下載到 VCU3O0空制器中。VCU300內(nèi)部發(fā)生硬件故障，導(dǎo)致文件系統(tǒng)工作異常：更換VCU300控制器。3.3.2 CANS備初始化失敗在啟動過程中CANS備初始化失敗，一般是由于 CAN通訊失敗引起的。請關(guān) 于具體如何診斷引起該故障的原因，請參見“ CAN!訊故障診斷”。3.3.3 AGV車體伺服軸初始化失敗在AGV啟動過程中，VCU300需要向控制車體各運動軸的

17、 MCU5運動控制器發(fā) 出初始化指令，并等待來自 MCU5啲應(yīng)答信息。如果 VCU300未能接到來MCU50 的應(yīng)答，則會報車體伺服軸初始化失敗。正常初始化的MCU5單元，其狀態(tài)指示燈應(yīng)呈現(xiàn)1秒間隔的ON/OFF犬態(tài)， 而未成功初始化的MCU5單元則呈現(xiàn)3秒OFF后3秒快速閃爍狀態(tài)。因此可以根 據(jù)各MCU5模塊的指示燈狀態(tài)來判斷是哪些單元初始化失敗。車體伺服軸初始化失敗可能由以下幾種原因造成：MCU5模塊的CAN地址設(shè)置錯誤（參見“ AGV系統(tǒng)CAN結(jié)點編址表”）及“MCU5說明書”；MCU5與 VCU300勺CAN!訊電纜故障，或CAN!訊終端電阻有誤：排除CAh線故障。MCU5本身故障：更

18、換MCU50請注意，車體伺服軸初始化的過程并不涉及對各運動軸的實際動作控制， 所以，車體運動軸的硬件故障 （ 如伺服放大器故障 ）并不會引起本伺服軸初始 化失敗。3.3.4 舵角校正失敗每次AGV啟動時，都要重新校正各個轉(zhuǎn)舵機構(gòu)的舵角，以便各個車輪的初始 方向正直，保證運行時車體各種運動的精度。舵角校正過程必須在驅(qū)動系統(tǒng)上電的情況下進(jìn)行， 這要求所有急停開關(guān)處于 松開的狀態(tài)， 并且保險杠處于未壓縮狀態(tài)。 如果有急停開關(guān)被按下 （或保險杠被 壓縮），則舵角校正不會開始，直到所有急停開關(guān)松開，保險杠不被壓縮。在舵 角校正開始之后， 操作者不應(yīng)按下急停開關(guān)， 否則舵角校正將暫停， 直到所有急 停開關(guān)

19、松開。正常情況下，初始的舵角找零的過程可以自動完成并退出。但當(dāng)控制系統(tǒng)的 部件發(fā)生故障時，就可能出現(xiàn)舵角校正不能自動結(jié)束的情形。以下是可能導(dǎo)致舵角校正不能自動結(jié)束的幾種原因：舵軸驅(qū)動控制回路中的某些部件發(fā)生故障，如， PWM故障、編碼器故障、 舵電機故障、MCU5C運動控制器故障等；相關(guān)的診斷方法，請參見這些 部件的具體故障診斷方法： 更換故障部件 舵角校正輔助開關(guān)（或相關(guān)線纜）發(fā)生故障；4. AGV 一般設(shè)備故障的診斷AGV-般故障指的是那些當(dāng)AGV啟動完成后，某些設(shè)備不能正常工作，影響 系統(tǒng)的正常運行，需要維護人員進(jìn)行及時地診斷處理。故障診斷的手段包括：車體軟件界面中的查看功能以及測試功能

20、；VCU300 MCU5上的狀態(tài)指示燈；車體軟件系統(tǒng)提供的輔助工具 Tools ；電氣維護常用工具，如萬用表等。4.1車體供電系統(tǒng)故障診斷車體整個電源系統(tǒng)主要由XTB端子（電池端）、XTS端子（伺服電源端）、XTC 端子（控制電源端1）、XTD端子（控制器及傳感器電源端1）、XTA端子（控制電 源端2）、XTE （控制器電源端2）以及若干相應(yīng)保險管構(gòu)成?；竟╇娭饕呻?池提供，電池提供48V直流電源，通過直流電源轉(zhuǎn)換器 DC-DC卜DC-DC4可轉(zhuǎn)換成24V、12V和5V,保證車體各部件的電源需求更多有關(guān)電源系統(tǒng)連接方式的細(xì)節(jié)，請參看電氣原理圖電源系統(tǒng)部分。Battery 48VXTBXTS

21、XTCXTDMOTOR*XTAXTE圖4.1 AGV電源系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖通常電源系統(tǒng)故障主要由于相應(yīng)的保險管或電源轉(zhuǎn)換器損壞導(dǎo)致，各個保險損壞后的現(xiàn)象如下：車體主保險損壞：開機后整個車體無法啟動，各部件沒有電源供電，用 萬用表測量XTB端子，沒有正確的電壓值。伺服保險管損壞：車體其他部件供電正常，松開急停按鈕，對應(yīng)的伺服 放大器電源指示燈熄滅（沒有紅燈或綠燈指示），用萬用表測量XTS端子 電壓值正常（ 48V）。電源轉(zhuǎn)換器DC-DC1損壞：車體開機后，風(fēng)扇轉(zhuǎn)動，各控制器及傳感器沒 有相應(yīng)，用萬用表測量 XTC端子供電正常（48V），XTD端子沒有正確的 電壓值。電源轉(zhuǎn)換器DC-DC2損壞：車體開機后

22、，控制器及傳感器供電指示燈正常， 車體顯示屏無顯示， 無線電臺無電源指示， 用萬用表測量， 顯示屏無 12V 供電，無線電臺無5V供電。4.2 車體主控制器 VCU300 故障診斷車體主控制器VCU30C是整個車體的控制中樞，它具有兩個 CAN接口，兩個 COM串行接口，一個以太網(wǎng)接口和一個液晶顯示接口。 此外，它上面還有一些LED 狀態(tài)指示燈，可幫助維修人員判斷 VCU300當(dāng)前的工作狀態(tài)。如果VCU30C發(fā)生故障，可能會導(dǎo)致以下現(xiàn)象：AGVh電后不能正常啟動到運行主畫面正常情況下，AGV上電后約50秒左右VCU30C會完成正常的啟動操作， 在LCD顯示器上顯示正常的AG運行主畫面。如果AG

23、V上電3分鐘后仍 未能正常啟動 （包括屏幕仍為黑色、 反復(fù)重新啟動、 一直停在某一啟動畫 面、ALL-OK未能點亮），則很有可能是VCU30C內(nèi)部發(fā)生了故障 運行過程中頻繁出現(xiàn)控制器死機、重啟動等現(xiàn)象如果AGV勺主控制器VCU30C發(fā)生了故障，必須更換成完好的VCU300才能使 AGV正常工作。值得注意的是，盡管所有 VCU300的硬件是一樣的，但其中的軟 件及設(shè)置卻彼此各不相同。 根據(jù)各個工程的工作現(xiàn)場的情況的不同， 在使用新的 VCU300之前，應(yīng)調(diào)整以下各個軟件及參數(shù)：1. VCU30C本機的IP地址及掩碼設(shè)置；2. AGV空制軟件系統(tǒng)參數(shù)3. AGV空制軟件用戶參數(shù)；4. AGVT作現(xiàn)

24、場地圖文件；5. AGV動態(tài)合裝相關(guān)參數(shù)；4.3 基本數(shù)字 I/O 故障的診斷由于AG在運動中總會處于震動和顛簸狀態(tài)，車載控制系統(tǒng)中的線纜接頭、 插頭、電路板內(nèi)部的接插件就有可能會出現(xiàn)松動和接觸不良。經(jīng)驗顯示，AGV系統(tǒng)的各種故障當(dāng)中，因接插件松動而導(dǎo)致的故障占到AGV全部故障的80%左右。而在AGV控制系統(tǒng)中，數(shù)字I/O連接又占到各種連線中的很大比例， 所以，對數(shù) 字I/O故障的診斷是AGV故障診斷過程中的一個重要環(huán)節(jié)。車體主控制器VCU30C主要是通過MCU5多功能模塊實現(xiàn)對各個I/O點進(jìn)行 狀態(tài)讀取和輸出控制。SIASUN勺AGV6制系統(tǒng)對數(shù)字I/O故障診斷提供了兩個方面的支持：AGV車

25、載控制軟件通過LCD屏幕提供了對控制系統(tǒng)內(nèi)許多I/O點的狀態(tài)顯示 功能MCU5多功能模塊上的LED旨示燈提供了對幾乎所有I/O點的底層狀態(tài)顯示， I/O 請詳見圖紙。數(shù)字I/O地址對照表列出了 AGV系統(tǒng)中全部的I/O點的連接關(guān)系，維修人員 可借助圖紙，結(jié)合以上兩種手段，快速、準(zhǔn)確地判斷各個 I/O 點是否正常。4.4 CAN 通訊系統(tǒng)故障診斷說明：在AGV空制系統(tǒng)中，車體主控制器VCU300與運動控制器MCU5C導(dǎo)航傳感器 以及CANOpen色對編碼器等CAN設(shè)備均是通過CAN總線進(jìn)行通訊的。通過使用 CAN總線通訊，AGV空制系統(tǒng)可以有效地減少電纜及接頭的數(shù)量，提高了系統(tǒng)的 集成度，降低了

26、因接觸不良引起各種故障的機會。 故障表現(xiàn)：-CAN通訊中斷，可能會導(dǎo)致 AGV系統(tǒng)啟動失敗，而在運動中偶爾發(fā)生的 CANS訊故障，可能導(dǎo)航運行中的車體因 CANS訊中斷而突然自動停車。 可能的故障原因：CAN單元結(jié)點地址設(shè)置錯誤 這種情況一般出現(xiàn)在系統(tǒng)搭建階段，或是在剛剛更換了CAN單元設(shè)備的 情況下。如果系統(tǒng)已正常工作了一段時間后，再出現(xiàn) CAN設(shè)備初始化故障， 這種情況下基本可排除CAN吉點設(shè)置錯誤的可能；CAN總線終端電阻連接錯誤在AGV空制系統(tǒng)中，VCU30C單元的CAN接口內(nèi)部安裝了 120終端電阻， 而CAN總線的另一個終端電阻是接在導(dǎo)航傳感器內(nèi)。CAN通訊電纜故障或接頭接觸不良已

27、經(jīng)正常運行過一段時間的 AGV如果出現(xiàn)CAN設(shè)備初始化故障，則首先 要考慮是否是電纜接觸故障。因為AGV車體的顛簸可能會引起電纜接頭松動CAN設(shè)備故障如果已排除上述幾種故障的可能性，而仍然發(fā)生 CAN設(shè)備初始化失敗， 則很可能是某些CAN設(shè)備發(fā)生了故障。這些設(shè)備包括VCU30主控制器、MCU50 模塊、CANOpe絕對編碼器單元等。維修人員可以根據(jù)這些設(shè)備各自的診斷 方法來逐一排除。4.5 手控盒設(shè)備故障診斷說明：AGV手控盒是通過VCU300的串行端口與之相連的。故障現(xiàn)象：AGV手控盒故障，可能導(dǎo)致 AGV在手動運行方式下無法移動 AGV車體，或是 手動控制功能異常。診斷方法：1將AGV置于

28、靜態(tài)觀察方式，選擇觀察“手動控制盒” 2按動手控盒上的各個按鍵，查看操作面板上鍵碼的變化是否與按鍵相一 致。如不一致，說明手控盒功能有誤，這時可以采用替換手控盒的辦法 測試手控盒自身是否有故障。4.6 液晶顯示器故障診斷說明：液晶顯示器由電源轉(zhuǎn)換器 DC-DC2提供12V直流電源供電，通過視頻電纜與VCU3O0勺VGA端口相連，完成信號的傳輸顯示。故障表現(xiàn)：AGV開機后無顯示畫面。診斷方法： 關(guān)機，檢查視頻電纜是否連接牢固。1關(guān)機，斷開顯示屏供電插頭，檢查顯示屏供電接線是否正確。 2開機，測量顯示屏供電電壓是否正確（包括極性和電壓幅值） 。3. 在VCU30C工作正常的情況下，如果以上檢查均正

29、確，可采用更換顯示屏 的方法進(jìn)一步確認(rèn)是否顯示屏已損壞。4.7 保險杠故障診斷說明：車體保險杠主要安裝在車體兩側(cè)， 由其內(nèi)部的若干帶有常開觸點的金屬條裝 置組成。故障現(xiàn)象：AGV停車，無法自動或手動行走，在所有急停按鈕松開的情況下，界面顯示 急停按下。診斷方法：1. 檢查側(cè)保險杠是否出于壓縮狀態(tài)，內(nèi)部金屬條是否有損壞變形情況。2. 檢查保險杠、急停按鈕及安全繼電器鏈路接線是否完好（接線方式請參 看電氣原理圖）。4.8 磁導(dǎo)航傳感器及其接口模塊的故障診斷說明：AGV的導(dǎo)航傳感器輸出并行的開關(guān)量信號，用來指示是否發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航帶，以及 導(dǎo)航帶的位置偏差。AGV控制系統(tǒng)中，導(dǎo)航傳感器通過 CAN總線發(fā)送到

30、VCU300 車體主控制器。故障表現(xiàn)：-在手動方式下使用“自動對齊”功能，卻不能將 AGV移動到地標(biāo)點處；-在自動方式下，AGV偏離導(dǎo)航線或報“導(dǎo)航失敗”錯誤而停車診斷步驟：1將該AGV導(dǎo)航傳感器上方的蓋板打開，以便觀察導(dǎo)航傳感器的工作狀態(tài)；4.9 地標(biāo)傳感器的故障診斷說明：磁地標(biāo)傳感器用來檢測埋在地面下的磁性地標(biāo)，以便AGV能夠精確地停止在 站點位置。 磁地標(biāo)傳感器上帶有狀態(tài)指示燈， 當(dāng)發(fā)現(xiàn)地下的磁性地標(biāo)時， 傳感器 上的紅色狀態(tài)批示燈就會變亮。同時，可以在AGV的LCD顯示屏上觀察磁地標(biāo)傳 感器的狀態(tài)，并根據(jù)顯示的狀態(tài)判斷磁地標(biāo)傳感器是否發(fā)生了故障。故障表現(xiàn)：-在手動方式下使用“自動對齊”

31、功能，卻不能將 AGV放置到地標(biāo)點處；-在自動方式下，AGV頻繁出現(xiàn)“地標(biāo)校正失敗”現(xiàn)象診斷步驟：1. 將該AGV地標(biāo)傳感器上方的蓋板打開，以便觀察磁地標(biāo)傳感器 LED指示 燈狀態(tài)；2. 操作AGV進(jìn)入“手動”方式，以便從LCD屏幕上觀察地標(biāo)傳感器信號狀 態(tài)；3. 取一條有效的磁地標(biāo)帶，放置于地標(biāo)傳感器正下方的地面上，觀察地標(biāo) 傳感器上的信號指示燈是否有變化。如果指示燈能夠正確指示是否有地 標(biāo)帶，說明地標(biāo)傳感器工作正常，否則說明地標(biāo)傳感器有故障，需要更 換；4. 如地標(biāo)傳感器本身工作正常，但 AGV操作面板上的顯示屏上地標(biāo)傳感器 狀態(tài)卻不正確，說明很有可能是相應(yīng)的數(shù)字輸入點（或與其相關(guān)的線纜

32、接線）有問題。4.10 車輪電機抱閘的故障診斷說明：正常情況下， 車輪電機的抱閘受車載軟件的控制， 僅在需要車輪運動的時候 打開，平時處于關(guān)閉狀態(tài)。車輪抱閘屬于失電關(guān)閉型抱閘，當(dāng)車體電源關(guān)閉時， 車輪電機抱閘也被關(guān)閉。電機抱閘是由 VCU30C主控制器通過MCU5上的輸出點 來進(jìn)行控制的。故障表現(xiàn)：單個抱閘的故障， 可能會引起相應(yīng)的電機無法正常轉(zhuǎn)動， 對于單驅(qū)動輪結(jié)構(gòu) 的車體，可能會導(dǎo)致車體運動緩慢甚至不能運動；而對于多驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)的AGV車體，可能會導(dǎo)致運動異常，如運行脫軌、原地打轉(zhuǎn)等。安全提醒： 當(dāng)懷疑車輪電機抱閘發(fā)生故障時， 要注意避免讓電機執(zhí)行超過 3 秒以上的運 動! 這樣可能引起電機

33、過熱損傷，同時可能最終導(dǎo)航抱閘失效引起車體失控 ! 診斷步驟：1將AGV移動到安全、寬敞的空間，同時使 AGV車輪脫離地面； 2將覆蓋在車體輪電機上的蓋板拆下，以便觀察和觸及電機抱閘； 3先將AGV進(jìn)入手動控制方式，然后用手輕放到電機抱閘外殼上，稍微輕 按一下手控盒的“前進(jìn)”按鈕，然后迅速松開按鈕；4如果能清晰地聽見電機抱閘先打開再關(guān)閉的聲音，并在手上感覺到抱閘兩次開閉引起的震動，則說明抱閘工作正常；否則說明抱閘有故障。5 可從觀察對應(yīng)于該抱閘的 MCU5C控制點的輸出狀態(tài)，據(jù)此分析是否是有 關(guān)的控制輸出點及其連線發(fā)生了故障。4.11 車輪電機增量式編碼器故障診斷說明：AGV車輪的驅(qū)動、舵都帶

34、有增量式光電編碼器，它們可以記錄各電機的當(dāng)前 位置，供MCU5進(jìn)行位置控制。光電編碼器是否正常工作，直接決定了相應(yīng)的電 機的工作狀態(tài)。故障表現(xiàn)：車輪的驅(qū)動、舵電機的編碼器損壞， 會導(dǎo)致相應(yīng)電機軸的位置閉環(huán)控制失敗。由于MCU5具有失速保護功能，在大多數(shù)情況下，編碼器損壞會引起MCU5關(guān)閉 ALL-OK信號，致使AGV亭止運動。診斷步驟：1. 在AGV主菜面下，選擇“手動方式”進(jìn)入手動方式，然后打開“動態(tài)觀察” , 選擇觀察；2. 再次按 F2 鍵選擇“動態(tài)觀察”進(jìn)入動態(tài)觀察畫面；3. 選擇“ 2. 電機與伺服軸”進(jìn)入車輪單元選擇畫面；4. 選擇希望觀察的車輪單元。這里屏幕上顯示該驅(qū)動軸的主要參

35、數(shù)。1 .進(jìn)入手動方式，選擇動態(tài)觀察所要診斷的車輪伺服軸（方法參見“動態(tài)觀察 伺服軸”）2. 觀察該軸的位置誤差值，如3. 按下手控盒上的前進(jìn) / 后退按鍵， 這時該電機的抱閘會自動打開， 該軸的 “理 想位置”應(yīng)該發(fā)生變化；4. 正常情況下，這時該車輪應(yīng)該發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動，并應(yīng)能從屏幕上看到該軸的“實際位置”也在發(fā)生相應(yīng)的變化，并且位置誤差值也應(yīng)很?。蝗绻囕啺l(fā) 生了轉(zhuǎn)動，而該軸的“實際位置”沒有變化，或變化情況與車輪的實際情況 不符，則說明該增量式編碼器或與其相關(guān)的電纜發(fā)生了故障；5 .如果這時車輪只運動了很少的距離就停止運動，而且整個車體的 ALL- OK信 號失去，請仔細(xì)觀察6. 如果并

36、沒有發(fā)生任何運動，說明該電機軸的控制回路中存在故障。為了進(jìn)一 步斷定是否的編碼器故障引起，可以嘗試用力沿車輪前后方向扳動驅(qū)動輪， 同時觀察屏幕上“實際位置”是否發(fā)生相應(yīng)的微小變化，如果“實際位置” 的變化與車輪的運動相符，仍可斷定該增量式編碼器工作正常。否則，可以 斷定該增量式編碼器有故障。4.12 車輪 轉(zhuǎn)舵機構(gòu)電機伺服放大器故障診斷如果車輪 轉(zhuǎn)舵機構(gòu)無法實現(xiàn)運動，或運動異常，有可能是PWM伺服放大器故障。 判斷方法：1. 觀察PWM伺服放大器上故障批示燈，如果當(dāng)車體試圖運動時該指示燈 也是一直顯示紅燈，則說明PWM伺服放大器一直于禁止?fàn)顟B(tài)或而發(fā)生故障；2. 觀察對應(yīng)于該伺服軸的控制伺服禁止

37、的 MCU5上的相應(yīng)輸出點，看看 是否給出信號3. 如果MCU5控制伺服禁止的點正確輸出伺服使能信號，而PWM伺服放 大器仍一直燈紅燈，則說明該 PW伺服放大器已懷。4. 有的情況下，PWM伺服放大器已壞，但卻不能自動報告故障。要判別 這類故障，只能通過部件互換的方式來診斷。4.13 車輪電機的故障診斷說明：對于AGV勺車輪電機，其內(nèi)部都裝有溫度傳感器，當(dāng)車輪電機出現(xiàn)故障時， 會導(dǎo)致溫度升高，出現(xiàn)溫度的報警，在 AGV軟件當(dāng)中會有報警的顯示。 故障現(xiàn)象：AG運行時車輪噪音很大，有明顯的機械摩擦聲音，運轉(zhuǎn)不光滑，可能會有 軟件的報警提示?？赡艿脑颍?. 抱閘沒有解開，手動測試抱閘是否解開，檢查

38、抱閘線路，繼電器輸出和 MCU50勺輸出是否正常。2. 由于機械原因造成的車輪運轉(zhuǎn)不正常， 導(dǎo)致電流過大， 溫度過高， 出現(xiàn)報 警。4.14 驅(qū)動輪測速機的故障診斷說明：對于AGV勺驅(qū)動輪電機都配有測速機，它可以根據(jù)AGV勺運行速度反饋到伺 服放大器相應(yīng)的電壓值， 用于進(jìn)行速度的閉環(huán)控制。 測速機是否正常工作， 決定 了速度閉環(huán)控制的好壞。故障現(xiàn)象：由于驅(qū)動輪伺服放大器配置中設(shè)定了具有測速機反饋， 這樣當(dāng)測速機發(fā)生故 障時，AGV在行走時，電機運轉(zhuǎn)會變得不流暢，并發(fā)出相應(yīng)的噪音診斷步驟：1確定伺服驅(qū)動器是否正確（請參看 4.12 伺服放大器故障診斷） 2關(guān)機，檢查測速機接線是否完好，測速機安裝

39、是否松動。3可以將伺服放大器撥碼開關(guān)1撥到OFF測試電機運轉(zhuǎn)是否正常來進(jìn)一步 確認(rèn)是否測速機發(fā)生故障。（撥碼開關(guān)1撥到OFF即取消了速度閉環(huán)控制， 測試完成后，須將設(shè)置恢復(fù)成原狀。 ）4.15 AGV 車輪舵角異常的診斷說明：1. AGV的導(dǎo)航傳感器輸出并行的開關(guān)量信號，用來指示是否發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航帶，以及 導(dǎo)航帶的位置偏差。2. 將該AGV轉(zhuǎn)入手動方式，將它移動到空間較大、地面情況較好的地方；3手動控制AGV前后、左右移動，觀察 AGV在各個方向上的移動是否準(zhǔn)確、平 穩(wěn)；4如否發(fā)現(xiàn)AGV運動方向不對，則可懷疑車輪舵角不正確。4.16 無線接入點的故障診斷說明：故障表現(xiàn)：當(dāng)系統(tǒng)中的AP出現(xiàn)故障時，系統(tǒng)

40、表現(xiàn)為所有 AGV勻無法與控制臺建立有效的通訊連接，導(dǎo)致所有 AGV勻無法正常運行。診斷步驟：a）如出現(xiàn)所有AGV勻無法與控制臺建立有效通訊連接的情況，需先檢查 AGVB 制臺計算機是否仍在正常工作，可通過在控制臺上進(jìn)行一些簡單的人工菜單 操作來確認(rèn)。b）檢查控制臺內(nèi)網(wǎng)絡(luò)交換機的工作情況，在正常情況下網(wǎng)絡(luò)交換機上每根通訊 電纜接口上均應(yīng)有一個連接指示燈被點亮，如網(wǎng)絡(luò)連接指示燈顯示不正常， 需重新拔插一下有問題的網(wǎng)絡(luò)接頭，如不能恢復(fù)正常，可嘗試更換相應(yīng)的網(wǎng) 線，仍不能解決問題時需更換交換機。如沒有任何指示燈亮，需檢查交換機 的電源，如24V電源沒有問題則需更換交換機。c) 檢查控制臺內(nèi)計算機網(wǎng)絡(luò)

41、接口信號，在正常情況下計算機后部網(wǎng)絡(luò)接口處至 少有一個邊接指示燈亮，另一個指示燈在有通訊數(shù)據(jù)時會閃爍。如顯示不正 常，則需檢查所連接的網(wǎng)線，如網(wǎng)線沒有問題，則需檢查計算機內(nèi)的網(wǎng)卡是 否工作正常，如不正常需更換計算機網(wǎng)卡。d) 在AGV空制臺上按 Windows鍵，彈出 Windows主菜單后，選擇 Run項，在彈 出的運行對話框中輸入 cmd,或直接選擇附件菜單中的 DOS命令，進(jìn)入DOS 操作界面后測試網(wǎng)絡(luò)連通性，測試方式是用控制臺PINGAP的IP地址如連通 正常，則可使用IE進(jìn)入AP設(shè)置頁面進(jìn)行AP檢測，具體方式見AP的說明書。e) 如連通測試不通，則需檢查AP的運行情況，需將AP安裝盒

42、打開，按AP說明 書的內(nèi)容檢查AP的運行情況，如不正常則需更換 AP4.17 車載無線通訊設(shè)備的故障診斷說明：每臺AGV上安裝有一個通訊客戶端電臺，用于與 AP建立完整的無線通訊通 道，滿足AGV與控制臺之間的通訊需要，當(dāng)車載無線電臺出現(xiàn)故障時，會使該 AGV與控制臺之間的通訊中斷。故障表現(xiàn)：AGV無法與控制臺建立任何通訊連接，文件下載上傳程序(FTPTool-E n)也不能與AGV建立連接。診斷步驟：i. 打開AGV電源，檢查AGV上的客戶端電臺上電情況，正常上電后電源指示燈應(yīng)點亮，如電源指示燈不亮，則需檢查為客戶端電臺供電的電源電壓是否為 DC5V如不正常則需檢查AGV的 5V供電電源模塊

43、及接線，如正常則需更換客 戶端電臺。ii. 檢測通訊連通性， 方法參見 4.16 節(jié)中第 5步，用筆記本電腦及對翻網(wǎng)線連接 該客戶端電臺，PING控制臺的IP地址，在PING的過程中，正常連接的客戶 端電臺有線及無線網(wǎng)絡(luò)的指示燈均應(yīng)閃爍， 如無閃爍， 則客戶端電臺需更換， 如可正常PING通，則需檢查AGV上的連接網(wǎng)線及AGV主控制器的網(wǎng)絡(luò)接口是 否正常。iii. 啟動筆記本電腦的 IE ，在地址欄內(nèi)輸入該電臺的 IP 地址，利用電臺的設(shè)置 軟件對電臺進(jìn)行檢查，具體操作過程見客戶端電臺的操作手冊。iv. 如所有設(shè)置均核實無誤但通訊連接仍無法建立，則需更換該客戶端電臺。4.18 同步跟蹤傳感器的

44、故障診斷說明：同步跟蹤傳感器是完成動態(tài)合裝過程的重要部件， 他完成整個合裝過程中同 步信號的捕捉，使AGV運行保持與被裝配車體同步。故障表現(xiàn)：1 無法找到跟蹤信號：當(dāng)裝配車身到達(dá)裝配路段且反光板放置正確時， AGV無法找到跟蹤信號，沒 有跟蹤到裝配車身，而停在原地等待，或是報出跟蹤信號丟失的故障報警。2 跟蹤信號頻繁丟失：當(dāng)裝配車身到達(dá)裝配路段且反光板放置正確時， AGV 找到跟蹤信號開始同步 運行，但在沒有障礙物遮擋的情況下，頻繁出現(xiàn)跟蹤信號丟失的報警，跟蹤 信號很不穩(wěn)定。診斷方法：1. 檢查跟蹤傳感器到MCU50勺連線是否正常，有無松動，脫落現(xiàn)象。跟 蹤傳感器的連接插頭是否插緊。2. 進(jìn)入

45、手動操作的動態(tài)觀察界面，觀察同步跟蹤信號顯示是否正常。3. 在條件允許的情況下，更換同步跟蹤傳感器進(jìn)行試驗，跟蹤同步運行 是否正常。4.19 提升機的故障診斷4.19.1 提升機編碼器的故障診斷說明：提升機編碼器采用CAN總線通信的絕對編碼器，在每個編碼器上有狀態(tài)指示燈，設(shè)備正常時為綠燈，出現(xiàn)故障時為紅燈。故障現(xiàn)象：提升機無法升降高度不正常，軟件中顯示提升機當(dāng)前高度不正確，CAN初始化失敗。診斷方法：1 進(jìn)入軟件手動操作的動態(tài)觀察界面，測試當(dāng)前提升機高度顯示是否正確。2 摘下提升機外罩，升起提升機，觀察編碼器指示燈是否正確。3檢查編碼器接線是否正常，ID設(shè)置是否正常。提升機電機驅(qū)動器的故障診斷

46、在提升機伺服驅(qū)動器（綠色）上，有LED顯示燈指示伺服驅(qū)動器的運行狀態(tài)。 在正常狀態(tài)下為一黃色燈常亮。伺服放大器故障時黃燈旁邊的紅燈會閃爍，根據(jù) 閃爍次數(shù)可對其故障做簡單分析，見圖 4.2紅色LED狀態(tài)指示代碼:狀況閃爍次數(shù)描述溫度限制1由于溫度過高導(dǎo)致電流降低峰值電流2控制器提供給電機峰值電流低電壓3電源電壓在最小值以下，控制器停止工作。咼電壓4電源電壓在最大值以上，控制器停止工作。過溫5電源溫度過高模擬輸出過流6大于3.3A停止輸出模擬量未使用7未使用過程錯誤8電流傳感器啟動錯誤硬件關(guān)閉9過壓，過流。給定錯誤10給疋超出最大最小值偏差范圍未使用11未使用電壓過低12電源電壓比最小工作電壓低

47、2V以下方向開關(guān)錯誤13在非雙相模式下，方向開關(guān)被激活。圖4.2紅色LED狀態(tài)碼表說明:在提升機機構(gòu)當(dāng)中，包含提升機機構(gòu)的上限位、零位及下限位開關(guān)。 故障現(xiàn)象：在自動運行合裝完成后，復(fù)位提升機后，提升機下降到位后，AGV不自動運行，仍然等待復(fù)位操作完成。診斷方法：3進(jìn)入到手動狀態(tài)的動態(tài)觀察界面， 移動提升機， 進(jìn)行復(fù)位操作， 觀察提升 機落到底部后下限位開關(guān)狀態(tài)是否為按下。 同時以上升操作檢查上限位狀 態(tài)是否正常。4檢查所有關(guān)于提升機限位開關(guān)的連接線是否有松動斷開。5將提升機外罩拆開， 提升機上升到一定高度， 按下停止按鈕， 用工具試驗 頂部和底部的行程開關(guān)是否損壞。4.20 地面輔助導(dǎo)航設(shè)備

48、的故障診斷4.20.1 導(dǎo)航帶失效如何判斷導(dǎo)航帶可能失效或磁性較弱： 步驟：1選用一輛完全工作正常的AGV用來測試導(dǎo)航帶的性能；2將AGV專入手動方式，沿導(dǎo)航線將 AGV駕駛到出現(xiàn)問題的導(dǎo)航帶附近；3根據(jù)車體上導(dǎo)航傳感器的位置，使 AGV后退到距問題導(dǎo)航帶約1米遠(yuǎn)的 位置，使用手控盒的自動對線按鈕，使 AGV緩慢向前移動；4如能夠發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航信號，在找到地標(biāo)點之前持續(xù)移動，說明該導(dǎo)航帶沒有 問題5如未能發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航信號，導(dǎo)致導(dǎo)航丟失，車體停止運行，則說明該導(dǎo)航帶 失效或磁性較弱，需要更換4.20.2 地標(biāo)帶失效 如何判斷地標(biāo)可能失效或磁性較弱：步驟：1. 輛完全工作正常的AGV用來測試地標(biāo)的性能；2.

49、 GV轉(zhuǎn)入手動方式，沿導(dǎo)航線將 AGV駕駛到該地標(biāo)位置附近；3. 車體上地標(biāo)傳感器的位置，用手控盒前后調(diào) AGV勺位置，從LCD屏幕上觀 察地否發(fā)現(xiàn)地標(biāo)信號；4. 夠發(fā)現(xiàn)地標(biāo)信號，而且范圍正常，說明該地標(biāo)沒有問題5. 能發(fā)現(xiàn)地標(biāo)信號，或地標(biāo)信號范圍較小，則說明該地標(biāo)失敗或磁性較弱， 需要更換4.20.3 RF-ID 失效說明：RFID讀碼器是用來輔助地標(biāo)節(jié)點，使 AGV能夠自動識別當(dāng)前站點信息的導(dǎo) 航輔助工具。故障現(xiàn)象：當(dāng)手動將AGV上線到某一站點停車后，準(zhǔn)備自動運行，發(fā)現(xiàn)AGV沒有識別當(dāng) 前站點編號信息，需要手動輸入站點編號才能在線自動運行。診斷方法：1 檢查地標(biāo)信號是否正確，確定 AGV已

50、?？吭谀骋徽_站點，地標(biāo)信號正 常。2. 檢查RFID讀碼器的接線是否正常，電源指示燈是否亮起，與VCUI勺COM2 口接線是否牢固。3. 使用其它地標(biāo)節(jié)點的電子標(biāo)簽進(jìn)行測試，確定其它站點是否正常，如正常，貝U該站點電子標(biāo)簽損壞，需更換，如均不正常，則該AGV勺RFID讀碼器出現(xiàn)故障，需更換，以保證 AGVE常運行。5. AGV 運行典型故障診斷流程在本章中，將重點介紹AGV1動運行過程中要能會碰到的幾種典型故障，并 說明發(fā)生這些故障時的故障現(xiàn)象、可能的故障原因以及故障排查診斷流程。5.1 自動運行中導(dǎo)航失敗現(xiàn)象：自動運行過程中，AGV亭止運行，并提示“導(dǎo)航失敗”故障說明：AGV式圖在磁導(dǎo)航路

51、線上沒能發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航信號，或?qū)Ш叫盘栒洸钐螅?AGV自我保護停車。故障可能的原因 ：1 登錄時的站點號輸入有誤（如果登錄站點是人工輸入站點號，對RF ID自動 識別站點，不考慮該可能性），導(dǎo)航AGV內(nèi)部位置計算與實際位置不符2地面導(dǎo)航條信號太弱或不連續(xù)，且不正常的段長度超過了該路段允許的最大 無信號距離；3 地面高低不平或有油污，導(dǎo)航 AGV1行過程中打滑并偏離導(dǎo)航線4. （對于有轉(zhuǎn)舵機構(gòu)的AGV車體），車體的舵方向不正確5個或多個車輪的控制部件故障，導(dǎo)致 AGV偏離導(dǎo)航線5.2 自動運行中地標(biāo)校正失敗現(xiàn)象：自動運行過程中，AGV亭止運行，并提示“地標(biāo)丟失，結(jié)點號： XX 故障說明：AGV式圖在

52、預(yù)期的位置附近發(fā)現(xiàn)地標(biāo)并對 AGV位置進(jìn)行校正，但卻未 能發(fā)現(xiàn)該地標(biāo)。故障可能的原因 ：1. 登錄時的站點號輸入有誤 （如果登錄站點是人工輸入站點號， 對 RFID 自動 識別站點，不考慮該可能性）2. 地面地標(biāo)可能放置位置不精確（包括前后、左右方向）3. 地面地標(biāo)可能失效或磁性較弱，造成有時不能正確讀取信號4. 地標(biāo)傳感器故障5 與地標(biāo)傳感器輸入信號相連的 MCU5模塊的I/O故障 6與地標(biāo)傳感器相連的相關(guān)電纜故障 （ 斷線、接錯等 ）7 驅(qū)動輪參數(shù)設(shè)置有誤，導(dǎo)航 AGV里程計算不準(zhǔn)確8 地面高低不平或有油污，導(dǎo)航 AGV運行過程中打滑。9車體導(dǎo)航參數(shù)中對地標(biāo)較正窗口的設(shè)置值太小（正常情況下一般設(shè)置為350mm） 特別提醒 ： 在AGV運行過程中如果發(fā)生多次暫停、掛起或急停，將可能會增大AGV導(dǎo)航的里 程誤差，從而導(dǎo)致在地標(biāo)點處地標(biāo)校正失敗。5.3 自動運行無法登錄到控制臺現(xiàn)象：AGV初始化站點和導(dǎo)航完成后，按下自動運行按鈕，顯示無法連接到控制臺。 說明：AG在手動操作模式下，前后導(dǎo)航傳感器檢測到導(dǎo)航信號，按下手控盒上的 ALIGN按鈕，可以完成AGV的自動對線操作，AGV會?？吭谇胺阶罱囊粋€站點 上，完成站點和導(dǎo)航的初始化，準(zhǔn)備