基于PLC自動門控制系統(tǒng)設(shè)計

1、1 緒論 在經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的中國，高樓聳立的大都市里的大廈、賓館、酒店、銀行、商場、寫字樓，自動門已經(jīng)隨處可見。自動門的工作方式是通過自動門內(nèi)外兩側(cè)的感應(yīng)開關(guān)來感應(yīng)人的出入，當(dāng)人走進(jìn)自動門是感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到人的存在，給控制器一個開門信號，控制器通過驅(qū)動裝置將門打開。當(dāng)人通過之后，再將門關(guān)上。由于自動門在通電后可以實(shí)現(xiàn)無人管理，不但能給我們帶來人員進(jìn)出方便、節(jié)約空調(diào)能源、防風(fēng)、防塵、降低噪音等好處，更令我們的大門增添了不少高貴典雅的氣息。自動門在國外早已得到普遍的應(yīng)用，在我國也以優(yōu)異的性能逐步得到大家的認(rèn)同，中國已迎來了自動們發(fā)展的黃金時期自動門性能優(yōu)劣主要取決于它的控制裝置，早期的自動門控制系統(tǒng)采

2、用繼電器邏輯控制，造成安裝繁瑣、體積大、不穩(wěn)定、不易維修等缺點(diǎn)已逐漸被淘汰。目前自動門及其自動化行業(yè)最穩(wěn)定的控制裝置是PLC，它是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。目前他在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕化工等領(lǐng)域的應(yīng)用都得到了長足的發(fā)展。因此運(yùn)用PLC控制自動門具有較高的可靠性、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。由此看來，進(jìn)行自動門的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計，可以推動自動門行業(yè)的發(fā)展，擴(kuò)大PLC在自動門行業(yè)乃至整個自動化行業(yè)的應(yīng)用，具有一定的經(jīng)濟(jì)和理論研究價值。本課題主要介紹運(yùn)用PLC為控制器的自動門控制系統(tǒng)的設(shè)計，所有產(chǎn)品的開發(fā)都要講究實(shí)用本課題開發(fā)的產(chǎn)品對許多場合都能適用，而且能夠

3、簡單化，不論對于產(chǎn)品開發(fā)還是使用者來說都是最好的。此系統(tǒng)的設(shè)計既滿足了自動門的基本要求，還可以保證自動門的穩(wěn)定性。研究本課題意味著產(chǎn)品成本的下降，效益提高。因此是一個比較實(shí)用且經(jīng)濟(jì)的產(chǎn)品。1.1 論文研究背景與意義近年來，隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的增長，國人對建筑裝飾的要求是越來越高，自動門作為自動門中的頂級產(chǎn)品，以其華麗大方的外表和寬敞的開房門面受到了大家的喜愛。但是自動自動門市一種頗具技術(shù)含量的產(chǎn)品。自動門主要用于賓館、酒店、大廈、豪華公寓、大型企事業(yè)單位等，它結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，將傳統(tǒng)的自動門和數(shù)字化控制技術(shù)有機(jī)的結(jié)合起來。尤為優(yōu)越的是不論旋轉(zhuǎn)到任何角度，它始終將室內(nèi)和室外隔離開來。在具有豪華外觀的同時還

4、具有防塵、隔音、保溫的功能，再加上它全方位的安防設(shè)置，使之成為賓館、酒店等的最佳選擇。在人們追求美的同時，卻忽略自動自動門的安全問題，多次出現(xiàn)傷人事件。所以要設(shè)計出更加可靠安全的自動門對于人們來說是非常重要的。 早期的自動門控制系統(tǒng)采用繼電器邏輯控制，造成安裝煩瑣、體積大、不穩(wěn)定、不易維修等缺點(diǎn)，已經(jīng)被逐漸的淘汰，所以我想設(shè)計基于PLC技術(shù)的自動自動門。 PLC是一種專門為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編程的存儲器用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計時、計數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并能通過數(shù)字式或模擬式和開關(guān)量的邏輯控制的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。

5、PLC具有可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，功能完善，適用性強(qiáng)，系統(tǒng)設(shè)計建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造，體積小，重量輕，能耗低等優(yōu)點(diǎn)。 本課題自動門設(shè)計運(yùn)用PLC作為控制器，能大大提高自動門的穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)性。因此，進(jìn)行自動門的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計，可以推動自動門的發(fā)展，擴(kuò)大PLC在自動門及整個自動化行業(yè)的應(yīng)用。1.2國內(nèi)外關(guān)于該論題的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢在國外，進(jìn)入新世紀(jì)以來，自動化技術(shù)發(fā)展很快，技術(shù)相對成熟，并獲得了驚人的成就。自動化技術(shù)是自動門技術(shù)的重要組成部分，在現(xiàn)代人們生活中，自動門可以節(jié)約空調(diào)能源、降低噪音、防風(fēng)、防塵。同時可以使入口顯得莊重、高檔。因此應(yīng)用非常廣泛。自動門、智能門控的主要產(chǎn)品

6、品牌均來自于：美國、德國、韓國、日本等國家和地區(qū)的著名電器制造商制造。比如國外的品牌有：日本扶桑，中美合資奧都馬，美國德羅思等。在國內(nèi)，隨著我國經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展。自動門在人們生活中的運(yùn)用越來越廣泛，自動自動門適用于賓館、酒店、銀行、寫字樓、醫(yī)院、商店等。但在國內(nèi)，自動門自主研發(fā)尚處于初級階段。在自動自動門控制系統(tǒng)中：穩(wěn)定、節(jié)能、環(huán)保、安全及人性化石需要首先考慮的因素。自動門的控制方式有許多種，比如從控制器的不同上來分，有傳統(tǒng)的繼電器控制，就是通過按鈕和復(fù)雜的連線安裝來控制；另一種就是智能控制器控制，就是通過運(yùn)用現(xiàn)代化的自動化設(shè)備來控制，它具有穩(wěn)定性高，安全等優(yōu)點(diǎn)。因此被很多生產(chǎn)廠商所運(yùn)用。由于繼

7、電器邏輯控制的自控自動門系統(tǒng)存在很多的缺陷而慢慢的被智能化的控制器所取代。 在智能控制器的選擇上，自動門的主控器有微電腦控制器控制和可編程控制器（PLC）控制兩種。微電腦控制的優(yōu)點(diǎn)是體積小，安裝方便等。而PLC控制器的優(yōu)點(diǎn)是穩(wěn)定性高，維護(hù)方便等。2自動門控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計2.1自動門的功能需求分析本設(shè)計面向商場入口的應(yīng)用，需要有安全性和可靠性。根據(jù)商場中對自動門的具體要求，本課題所設(shè)計的自動門應(yīng)由以下功能：（1） 開門和關(guān)門控制應(yīng)有手動和自動方式為了便于維護(hù)，自動門應(yīng)具有手動和自動方式。當(dāng)信號采集裝置檢測到有人接近門口且門未打開或者檢測到已無人接近門口且門未關(guān)閉，PLC動作輸出信號開控制點(diǎn)動

8、機(jī)正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)來開門或者關(guān)門。（2） 緊急停止當(dāng)自動門出現(xiàn)夾人現(xiàn)象時，可閉合緊急停止開關(guān)，自動門自動進(jìn)入開門過程。自動門控制系統(tǒng)包含PLC控制和執(zhí)行元件構(gòu)成。采用自動和手動控制方式，此種控制模式為目前大多自動門的控制方式。本課題所設(shè)計的自動門控制系統(tǒng)采用PLC為控制中心來控制傳動機(jī)構(gòu)從而控制門的開和關(guān)實(shí)現(xiàn)門的自動化控制。2.2自動門的控制要求（1） 當(dāng)有人由內(nèi)到外或由外到內(nèi)通過光電檢測開關(guān)K1或K2時，開門執(zhí)行機(jī)構(gòu)KM1動作，電動機(jī)正轉(zhuǎn)，到達(dá)開門限位開關(guān)K3位置時，電機(jī)停止運(yùn)行。（2） 自動門在開門位置停留8秒后，自動進(jìn)入關(guān)門過程，關(guān)門執(zhí)行機(jī)構(gòu)KM2被起動，電動機(jī)反轉(zhuǎn)，當(dāng)門移動到關(guān)門限位開關(guān)K

9、4位置時，電機(jī)停止運(yùn)行。（3） 在關(guān)門過程中，當(dāng)有人員由外到內(nèi)或由內(nèi)到外通過光電檢測開關(guān)K2或K1時，應(yīng)立即停止關(guān)門，并自動進(jìn)入開門程序。（4） 在門打開后的8秒等待時間內(nèi)，若有人員由外至內(nèi)或由內(nèi)至外通過光電檢測開關(guān)K2或K1時，必須重新開始等待8秒后，再自動進(jìn)入關(guān)門過程，以保證人員安全通過。2.3自動門控制系統(tǒng)構(gòu)成自動門控制系統(tǒng)包含PLC控制和動作執(zhí)行元件構(gòu)成。采用自動和手動電動控制方式，此種控制方式為目前大多自動門的控制方式。本課題所設(shè)計的自動門控制系統(tǒng)采用PLC為控制中心來控制傳動機(jī)構(gòu)從而控制門的開和關(guān)實(shí)現(xiàn)門的自動化控制。2.3.1PLC概述可編程控制器，英文Programmable C

10、ontroller,簡稱PLC，本課題中用PLC作為它的簡稱。PLC是用于工業(yè)現(xiàn)場的電控制器。它源于繼電器控制技術(shù)，但基于電子計算機(jī)。它以微處理器為核心，集自動化技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)為一體，它通過運(yùn)行儲存在其內(nèi)存中的程序，把經(jīng)輸入電路的物理過程得到的輸入信息，變換為所要求的輸出信息，進(jìn)而再通過輸出電路的物理過程去實(shí)現(xiàn)對負(fù)載的控制。PLC基于電子計算機(jī)，但并不等同于計算機(jī)。普通計算機(jī)進(jìn)行入出信息交換時，大多只考慮信息本身，信息入出的物理過程一般不考慮的。而PLC則要考慮信息入出的可靠性、實(shí)時性、以及信息的實(shí)際使用。特別要考慮怎樣適應(yīng)于工業(yè)環(huán)境，如便于安裝便于門內(nèi)外感應(yīng)采集信號，便于維修和抗

11、干擾等問題，入出信息變換及可靠地物理實(shí)現(xiàn)，可以說是PLC實(shí)現(xiàn)控制的兩個基本點(diǎn)。PLC可以通過他的外設(shè)或通信接口與外界交換信息。其功能要比繼電器控制裝置多得多、強(qiáng)得多。PLC有豐富的指令系統(tǒng)，有各種各樣的I/O接口、通信接口，有大容量的內(nèi)存，有可靠的自身監(jiān)控系統(tǒng)，因而具有以下基本功能：（1） 邏輯處理功能；（2） 數(shù)據(jù)運(yùn)算功能；（3） 準(zhǔn)確定時功能；（4） 高速計數(shù)功能；（5） 中斷處理(可以實(shí)現(xiàn)各種內(nèi)外中斷)功能；（6） 程序與數(shù)據(jù)存儲功能；（7） 聯(lián)網(wǎng)通信功能；（8） 自檢測、自診斷功能。可以說，凡普通小型計算機(jī)能實(shí)現(xiàn)的功能，PLC幾乎都可以做到。像PLC這樣，集豐富功能于一身，是別的電控制

12、器所沒有的，更是傳統(tǒng)的繼電器控制電路所無法比擬的。豐富的功能為PLC 的廣泛應(yīng)用提供了可能，同時，也為自動門行業(yè)的遠(yuǎn)程化、信息化、智能化創(chuàng)造了條件?，F(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)過程是復(fù)雜多樣的，它們對控制的要求也各不相同。PLC專為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計，一經(jīng)出現(xiàn)就受到了廣大工程人員的歡迎。其主要特點(diǎn)有:抗干擾能力強(qiáng)，可靠性能高控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，通用性強(qiáng)編程方便，易于使用功能強(qiáng)大，成本低設(shè)計、施工、調(diào)試的周期短維護(hù)方便（1）PLC與其它典型控制系統(tǒng)的區(qū)別繼電器控制系統(tǒng)雖有較好的抗干擾能力，但使用了大量的機(jī)械觸點(diǎn)。是設(shè)備連線復(fù)雜，且觸點(diǎn)在開閉時易受電弧的損害，壽命短，系統(tǒng)可靠性差?？刂七壿嬂^電器控制邏輯采用硬件接

13、線邏輯，利用繼電器機(jī)械觸點(diǎn)的串聯(lián)或并聯(lián)，及時間繼電器等組合成控制邏輯，其接線多而復(fù)雜、體積大、功耗大、故障率高，一旦系統(tǒng)構(gòu)成后，想在改變或增加功能都很困難。另外，繼電器觸點(diǎn)數(shù)目有限，每個只有4-8對觸點(diǎn)，因此靈活性和擴(kuò)展性很差，而PLC采用存儲器邏輯，其控制邏輯以程序方式儲存在內(nèi)存中，要改變控制邏輯，只需要改變程序即可，因此靈活性和擴(kuò)展性很好。工作方式電源接通時，繼電器控制線路中各繼電器同時處于受控制狀態(tài)，它屬于并行方式。而PLC得控制邏輯中，各內(nèi)部期間都處于周期性掃描過程中，各種邏輯、數(shù)值輸出地結(jié)果都是按照在程序中的前后順序計算出來的，它屬于串行方式。PLC有微型計算機(jī)的許多特點(diǎn)，但他的工作

14、方式卻與微機(jī)有很大不同。微機(jī)一般采用等待命令的工作方式。而PLC則采用不斷循環(huán)的順序掃描的工作方式。每次掃描所用的時間稱為掃描周期或工作周期。CPU從第一條指令開始，按順序逐條的執(zhí)行用戶程序知道用戶程序結(jié)束，然后返回第一條指令開始新一輪的掃描。PLC就是這樣周而復(fù)始的重復(fù)上述循環(huán)掃描的，這種工作方式是在系統(tǒng)的控制下，順次掃描各輸入點(diǎn)的狀態(tài)，按用戶程序進(jìn)行運(yùn)算處理，然后順序向輸出點(diǎn)發(fā)出相應(yīng)的控制信號。PLC是一種工業(yè)控制計算機(jī)，所以他的工作原理是建立在計算機(jī)的工作原理基礎(chǔ)上的，即通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實(shí)現(xiàn)的。但是CPU是分時操作方式來處理各項任務(wù)的，計算機(jī)在每一瞬間只能做一件事，所以程

15、序的執(zhí)行是按程序順序一次完成相應(yīng)各電器的動作，便成為時間上的串行。由于運(yùn)算速度極高，各電器的動作似乎是同時完成的，但實(shí)際輸入輸出的響應(yīng)是有滯后的。控制速度繼電器控制邏輯依靠觸點(diǎn)的機(jī)械動作實(shí)現(xiàn)控制，工作頻率低，觸點(diǎn)開閉動作一般幾十毫秒數(shù)量級。另外機(jī)械觸點(diǎn)還會出現(xiàn)抖動問題；而PLC是由程序指令控制半導(dǎo)體電路來實(shí)現(xiàn)控制，屬于無觸點(diǎn)控制，速度極快，一般一條用戶指令的執(zhí)行時間在微秒數(shù)量級，且不會出現(xiàn)抖動。（2）與單片機(jī)控制系統(tǒng)的區(qū)別本質(zhì)區(qū)別 單片機(jī)控制系統(tǒng)是基于芯片級的系統(tǒng)，而PLC控制系統(tǒng)是基于板級或模塊級的系統(tǒng)。其實(shí)PLC本身就是一個單片機(jī)系統(tǒng)，他是已經(jīng)開發(fā)好的單片機(jī)產(chǎn)品。開發(fā)單片機(jī)控制系統(tǒng)屬于底層

16、開發(fā)，而設(shè)計PLC控制系統(tǒng)是在產(chǎn)品的單片機(jī)控制系統(tǒng)上進(jìn)行二次開發(fā)。使用場合單片機(jī)控制系統(tǒng)適合于家電產(chǎn)品、智能化的儀器儀表、玩具和批量生產(chǎn)的控制器產(chǎn)品等場合使用；而PLC控制系統(tǒng)適合在單片機(jī)電氣控制系統(tǒng)、工業(yè)控制領(lǐng)域的制造業(yè)自動化和過程中使用。使用過程設(shè)計開發(fā)一個單片機(jī)控制系統(tǒng)，需要先設(shè)計硬件系統(tǒng)，畫硬件電路圖，制作印刷電路板，購置各種所需要的電子元件，焊接電路板，進(jìn)行硬件調(diào)試，進(jìn)行抗干擾等大量工作需要專門的開發(fā)裝置和低級編輯語言控制程序，進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)；而PLC不必操心內(nèi)部的計算機(jī)系統(tǒng)是否可靠和他們的抗干擾能力，軟件設(shè)計使用工業(yè)編程語言，相對來說比較簡單。進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試時，因?yàn)橛泻玫墓こ坦ぞ邘椭?/p>

17、所以非常容易。2.32 具體構(gòu)成自動門系統(tǒng)的具體組成如下圖：圖1由上圖可知，當(dāng)感應(yīng)器件檢測到人體或物體信號時將信號傳給PLC,PLC根據(jù)已經(jīng)采集的信號發(fā)出控制信號，是驅(qū)動裝置運(yùn)行，通過傳動裝置帶動自動門的運(yùn)行。2.4自動門的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計在本課題設(shè)計的自動門針對人流較多的商場，應(yīng)對周圍環(huán)境進(jìn)行綜合考慮，所以在本課題的自動門機(jī)械傳動設(shè)計中考慮了以下幾個方面：（1）自動門的傳動主要包括安裝版，軌道，門機(jī)，皮帶，吊掛件等。（2）所有的組件都為插入式元件，使得安裝很簡單。（3）電機(jī)：驅(qū)動電機(jī)采用64V直流電動機(jī)，功率大，可調(diào)性強(qiáng)。（4）導(dǎo)軌：水平雙導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，形式正懸掛，解決了側(cè)擺得問題，從而確保了門

18、扇的穩(wěn)定性。并配以雙側(cè)密封毛刷，形成密封式導(dǎo)軌，避免積塵對導(dǎo)軌及滑輪的磨損，實(shí)現(xiàn)了維護(hù)方便的特點(diǎn)。（5）滑輪：采用特殊的尼龍滑輪，強(qiáng)度高，耐磨性好，同時還有一定的減震效果。（6）皮帶：采用齒形皮帶，齒形皮帶的截面為曲線設(shè)計，增加了齒形的高度，提高了皮帶與傳動齒輪的吻合度，從而提高了使用壽命。3 自動門控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計3.1PLC的選擇在PLC系統(tǒng)設(shè)計時，首先應(yīng)確定控制方案，下一步工作就是PLC工程設(shè)計選型。工藝流程的特點(diǎn)和應(yīng)用要求是設(shè)計選型的主要依據(jù)。因此工程設(shè)計選型和估算時，應(yīng)詳細(xì)分析工藝過程的特點(diǎn)、控制要求，明確控制任務(wù)和范圍確定所需要的操作和動作，然后根據(jù)控制要求，估計輸入輸出點(diǎn)數(shù)、所

19、需存儲器的容量、確定PLC的功能、外部設(shè)備特性等，最后選擇有較高性能價格比的PLC和設(shè)計相應(yīng)的控制系統(tǒng)。（1）輸入輸出（I/O）點(diǎn)數(shù)的估算I/O點(diǎn)數(shù)估算時應(yīng)考慮適當(dāng)?shù)挠嗔?，通常根?jù)統(tǒng)計的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，在增加10%到20%的可擴(kuò)展。余量后，作為輸入輸出點(diǎn)數(shù)估算數(shù)據(jù)。實(shí)際訂貨時，還需根據(jù)制造廠商PLC的產(chǎn)品特點(diǎn)對輸入輸出點(diǎn)數(shù)進(jìn)行圓整。根據(jù)估算的方法故本課題的I/O點(diǎn)數(shù)為輸入12點(diǎn)，輸出12點(diǎn)。（2） 存儲器容量的選擇存儲器容量是可編程序控制器本身能提供的硬件存儲單元大小，程序容量是存儲器中用戶應(yīng)用項目實(shí)用的存儲單元的大小，因此程序容量小于存儲器的容量。設(shè)計階段，由于用戶程序還未編制，因此，程序容量

20、在設(shè)計階段是未知的，須在程序調(diào)試之后才知道。為了設(shè)計選型時，能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來代替，存儲器內(nèi)存容量的估算沒有固定的形式，許多文獻(xiàn)資料中給出了不同的公式，大體上都是按數(shù)字量I/O點(diǎn)數(shù)的10到15倍，加上模擬I/O點(diǎn)數(shù)的100倍，以此數(shù)為內(nèi)存的總字?jǐn)?shù)（16位為一個字），另外再按次數(shù)的25%考慮余量。因此本課題的PLC內(nèi)存容量選擇應(yīng)能存儲索要儲存的程序，這樣才能在以后的改造過程中有足夠的空間。（3） 控制功能的選擇 該選擇包括運(yùn)算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等性能的選擇。根據(jù)本課題所設(shè)計的自動門控制系統(tǒng)的要求，主要介紹一下幾種功能的選擇?？刂?/p>

21、功能PLC主要用于順序邏輯控制，因此，大多數(shù)場合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時也采用專用的智能輸入輸出單元完成所需要的控制功能，提高PLC的處理速度和節(jié)省存儲器容量。編程功能離線編程方式：PLC和編程器共用一個CPU，編程器在編程模式時，CPU只為編程器提供服務(wù)，不對現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行控制。完成編程后，編程器切換到運(yùn)行模式，CPU對現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行控制，不能進(jìn)行編程。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調(diào)試不方便。編程方式：CPU和編程器有各自的CPU，主機(jī)CPU負(fù)責(zé)現(xiàn)場控制，并在一個掃描周期內(nèi)與編程器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，編程器把在線編制的程序或數(shù)據(jù)發(fā)送到主機(jī)，下一掃描周期，主機(jī)就根據(jù)新收到

22、的程序運(yùn)行。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型PLC中常采用。五種標(biāo)準(zhǔn)化變成語言：順序功能圖（SFC）、梯形圖（LD）、功能模塊圖（FBD）三種圖形化語言和語言表（IL）、結(jié)構(gòu)文本（ST）兩種文本語言。選用的編程語言應(yīng)遵守標(biāo)準(zhǔn)（IEC6113123），同時，還應(yīng)支持多種語言變成方式，如C，Basic等，以滿足特殊控制場合的控制要求。 診斷功能 PLC的診斷功能爆孔硬件和軟鍵的診斷。硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。通過軟件對PLC內(nèi)部的性能和功能進(jìn)行診斷是內(nèi)診斷，通過軟鍵對PLC的CPU玉外部輸入輸出等部件信息叫喚功能進(jìn)行診斷是外診斷。PLC

23、的診斷功能的強(qiáng)弱，直接影響對操作和維護(hù)人員技術(shù)能力的要求，并影響平均維修時間。(4)機(jī)型的選擇 PLC的類型 PLC按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊兩類型型，按應(yīng)用環(huán)境分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝兩類；按CPU字長分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應(yīng)用角度出發(fā)，通常可按控制功能或輸入輸出點(diǎn)數(shù)選型。整體型PLC的I/0點(diǎn)數(shù)固定，因此用戶選擇的余地較小，用于小型控制系統(tǒng)；模塊型PLC提供多種I/0卡件或插卡，因此用戶可較合理的選擇和配置系統(tǒng)控制的I/0點(diǎn)數(shù)，功能擴(kuò)展方便靈活，一般用于大中型控制系統(tǒng)。 經(jīng)濟(jì)的考慮 選擇PLC時，應(yīng)考慮性能價格比。考慮經(jīng)濟(jì)性時，應(yīng)同時考慮應(yīng)用的可擴(kuò)展性、可操作性、投

24、入產(chǎn)出比等因素，進(jìn)行比較和兼顧，最終選出比較滿意的產(chǎn)品。輸入輸出點(diǎn)數(shù)對價格有直接影響。點(diǎn)當(dāng)數(shù)增加到一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲器容量相應(yīng)增加，因此，點(diǎn)數(shù)的增加對PLC選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響。在估算和選用時應(yīng)充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有較合理的性能價格比。本課題所設(shè)計的自動門屬于小型控制系統(tǒng)，結(jié)合經(jīng)濟(jì)性的考慮因此選用整體型PLC。 （5）對PLC響應(yīng)時間的要求對于多數(shù)場合，PLC的相應(yīng)時間基本上能滿足控制要求。響應(yīng)時間包括輸入濾波時間，輸出濾波時間和掃描周期。PLC的工作方式?jīng)Q定了他不能接受頻率過高或持續(xù)時間小于掃描周期的輸入信號，當(dāng)有此類信號輸入時需要選用掃描速度高的PLC或快速響

25、應(yīng)模塊和中斷輸入模塊。綜合以上因素，本課題的設(shè)計日本三菱公司生產(chǎn)的FX1S小型PLC來實(shí)現(xiàn)整個系統(tǒng)的控制。3.2驅(qū)動裝置的選型自動門的驅(qū)動器是自動門能否良好工作的保障。在本設(shè)計中是運(yùn)用直流無刷電機(jī)。直流無刷電機(jī)功率密度高，噪音極小、調(diào)速性能好，即具備交流電動機(jī)的結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，又具備直流電動機(jī)線性機(jī)械特性、調(diào)速范圍寬、啟動轉(zhuǎn)矩大、運(yùn)行效率高等諸多優(yōu)點(diǎn)。是應(yīng)用于“輕、小、薄、安靜、精密、可靠”等場合的最佳選擇本設(shè)計選用的是亞坦電機(jī)控制有限公司生產(chǎn)的45BLDC系列直流無刷電機(jī)，電機(jī)直徑45，額定轉(zhuǎn)數(shù)4000轉(zhuǎn)，額定扭矩0.036N.m，功率15W100W。額定電壓24V DC

26、。 3.3感應(yīng)器件的選型目前自動門行業(yè)運(yùn)用的感應(yīng)器件主要有微波感應(yīng)器、紅外感應(yīng)器等。微波感應(yīng)器，又稱微波雷達(dá)，對物體的移動進(jìn)行反應(yīng)，因而反應(yīng)速度快，適用于行走速度正常的人員通過的場所，微波感應(yīng)器是以微波多普勒原理為基礎(chǔ)，平面型天線昨感應(yīng)系統(tǒng)，以微處理器作控制。整機(jī)關(guān)鍵元器件均為進(jìn)口器件，方案設(shè)計選擇器件均確保了產(chǎn)品可靠性。 微波感應(yīng)器的特點(diǎn)：微波感應(yīng)器是以10.525GHz微波頻率發(fā)射、接收。其探測方式具體如下優(yōu)點(diǎn)：（1）非接觸探測。（2）不受溫度、濕度、噪音。紅外感應(yīng)器，是對物體的存在進(jìn)行反應(yīng)，不管人員是否移動，只要處于感應(yīng)器的掃描范圍內(nèi)，它都會反應(yīng)，另外，紅外感應(yīng)器的反應(yīng)速度比微波感應(yīng)器慢

27、。根據(jù)不同的功能和性能運(yùn)用在各類不同場合的自動控制系統(tǒng)中，是自動門系統(tǒng)的關(guān)鍵部位，其性能直接影響自動門系統(tǒng)的安全及穩(wěn)定，如在高檔酒店、寫字樓，可以選擇高靈敏度的感應(yīng)器；在人行道邊上的銀行、商店等經(jīng)常有人路過的地方，選擇窄區(qū)域的感應(yīng)器。結(jié)合本課題的實(shí)際需要在設(shè)計自動門的人員檢測上運(yùn)用上海順安達(dá)門業(yè)裝飾有限公司的微波自動門感應(yīng)器WB-3004，其規(guī)格如下：表1型號 WB-3004 供電電壓 AC/DC12V-AC/DC24V 工作頻率范圍 50Hz-60Hz 感應(yīng)探頭工作頻率 10.525GHz(9.00GHz-12.00GHz) 工作指示方式 LED 感應(yīng)時間/延時時間 REAL-TIME/0.

28、6SEC 感應(yīng)范圍 4.0M(W)*3.0M(D) 靜態(tài)功耗 工作功耗 200Mw 12V 550Mw 12V 探頭可調(diào)節(jié)角度 40-160° 工作溫度范圍 -25-+60 相對濕度 0-95% 安裝方式 WALL3.4 直流電動機(jī)的選型3.4.1直流電動機(jī)的調(diào)速并勵或他勵直流電動機(jī)與交流異步電動機(jī)相比，雖然結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格高，維修也不方便，但是在調(diào)速性能上有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)。因?yàn)槭蠡\式電動機(jī)在一般情況下是不能調(diào)速的，更不能無級調(diào)速，因此，對調(diào)速要求高的設(shè)備，均采用直流電動機(jī)。這是因?yàn)橹绷麟妱訖C(jī)能無級調(diào)速，機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)比較簡單。由直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速公式： n=（U-IaRa）/KE可知，Ra

29、、和U中的任意一個值，都可使轉(zhuǎn)速改變，改變電樞電路中外電阻的方法也可進(jìn)行調(diào)速。但其缺點(diǎn)是耗電多，電機(jī)機(jī)械特性軟，調(diào)速范圍小，且只能進(jìn)行有級調(diào)速，故這種方法目前已較少采用?，F(xiàn)常用的對直流電動機(jī)調(diào)速的方法有調(diào)磁法和調(diào)壓法。（1）調(diào)磁法即改變磁通量。當(dāng)保持電源電壓U為額定值時，調(diào)節(jié)Rf，改變勵磁電流If以改變磁通量，所示。由于n=U/KE-Ra/KTKE·T可知磁通減少時，n0升高，轉(zhuǎn)速降n增大，但后者與2成反比，所以磁通愈小，機(jī)械特性曲線愈陡，但仍具有一定硬度，如圖14所示。在一定負(fù)載下，愈小，則n愈高。由于電動機(jī)在額狀態(tài)運(yùn)行時，它的磁路已接近飽和，所以通常都是減小磁通（n），將轉(zhuǎn)速往上

30、調(diào)（nnn）。調(diào)速的過程是：當(dāng)電壓U保持恒定時，減小磁通。由于機(jī)械慣性，轉(zhuǎn)速產(chǎn)立即發(fā)生變化，于是反電動勢E=KE··n就減小，Ia隨之增加。由于Ia增加的影響超過減小的影響，所以轉(zhuǎn)矩T=KTIa也就增加。如果阻轉(zhuǎn)矩Tc未變，則TTc轉(zhuǎn)速n上升。隨著n的升高，反電動勢E增大，Ia和T也著減小，直到T=Tc時為止。但這時轉(zhuǎn)速已比原來升高了。必須指出，若電動機(jī)在額定狀態(tài)下運(yùn)行，則電樞電流Ia為額定值，如果調(diào)速時負(fù)載轉(zhuǎn)矩仍舊保持不變（為額定值），由于T=KTIa，故減小磁通量后Ia必然超過額定值，因此調(diào)速后負(fù)載轉(zhuǎn)矩必須減小。這種調(diào)速方法適用于轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速成反比而輸出功率基本不變（恒功

31、率調(diào)速）的場合。這種調(diào)速方法有3個優(yōu)點(diǎn)：調(diào)速平滑，可無級調(diào)速；調(diào)速經(jīng)濟(jì)，控制方便；機(jī)械特性較硬，穩(wěn)定性較好。這種調(diào)速方法的局限是轉(zhuǎn)速只能升高，即調(diào)速后的轉(zhuǎn)速要超過額定轉(zhuǎn)速。因?yàn)殡姍C(jī)不允許超速太多，因此限制了它的調(diào)速范圍。在實(shí)際工作中，這種方法常作為電壓調(diào)速的一種補(bǔ)充手段。（2）調(diào)壓法即改變電壓U。當(dāng)保持他勵電動機(jī)的勵磁電流If為額定值時，降低電樞電壓U，則由n=U/KT·-Ra/KE·KT·2·T可見，n0變低了，但n未改變。因此改變U可得出一組平行的機(jī)械特性曲線。在一定負(fù)載下，U愈低，則n愈低。由于改變電樞電壓只能向小于電動機(jī)額定電壓的方向改變，所以轉(zhuǎn)

32、速將下調(diào)(nn)。調(diào)速的過程是：當(dāng)磁通保持不變時，減小電壓U由于轉(zhuǎn)速不立即發(fā)生變化，反電動勢E便暫不變化，于是電流Ia減小，轉(zhuǎn)矩T也減小。如果阻轉(zhuǎn)矩Tc未變，則TTc，轉(zhuǎn)速n下降。隨著n的降低，反電動勢E減小，Ia和T增大，直到T=Tc時為止。但這時轉(zhuǎn)速已比原來降低了。由于調(diào)速時磁通不變，如在一定的額定電流下調(diào)速，則電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩便是一定的（恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速）。這種調(diào)速方法有下列優(yōu)點(diǎn)：機(jī)械特性較硬，并且電壓降低后硬度不變，穩(wěn)定性較好；調(diào)速幅度大；可均勻調(diào)節(jié)電樞電壓；得到平滑的無級調(diào)速。這種調(diào)速方法的缺點(diǎn)是調(diào)壓需用專門的設(shè)備，投資較高。近年來由于采用了可控硅整流電源對電動機(jī)進(jìn)行調(diào)壓和調(diào)速，使這種方法

33、得到了廣泛應(yīng)用。印刷設(shè)備中直流電動機(jī)的調(diào)速多采用這種方法。3.4.2直流電動機(jī)的優(yōu)勢因?yàn)橹绷麟妱訖C(jī)在調(diào)方面很簡單，相對于異步電動機(jī)來說又有以下的優(yōu)勢：（1） 由于采用高性能永磁材料，無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子尺寸得以減小，可以具有較低的慣性、更快的響應(yīng)速度、更高的轉(zhuǎn)矩慣量比。 （2） 由于沒用轉(zhuǎn)子損耗（轉(zhuǎn)子使用永磁材料），也無需定子勵磁電流分量（應(yīng)用新理論），所以無刷直流電機(jī)具有較高的效率和功率密度。對于同等容量輸出，交流異步電機(jī)需要更大功率的整流器和逆變器。 （3） 由于沒有轉(zhuǎn)子發(fā)熱，無刷直流電機(jī)也無需考慮轉(zhuǎn)子冷卻問題。 （4） 交流異步電機(jī)由于其非線性本質(zhì)，實(shí)現(xiàn)控制極為復(fù)雜。無刷直流電機(jī)把其復(fù)雜的

34、磁場定向控制簡化為離散狀態(tài)的轉(zhuǎn)子位置控制，無需坐標(biāo)變換，調(diào)速范圍更寬，控制性能更好。 綜上所述，無刷直流電機(jī)具有更大的功率密度（鐵芯利用率高）、更高的效率和更好的控制性能，如將節(jié)能因素、省卻變頻器以及產(chǎn)能提高因素考慮在內(nèi)，使用者的綜合成本下降很大。所以在本課題設(shè)計中選用了無刷直流電動機(jī)。 3.5傳動裝置本控制系統(tǒng)所用到的傳動裝置具體包括如下：（1） 自動門扇行進(jìn)軌道：就像火車的鐵軌，約束門扇的吊具走輪系統(tǒng)，使其按特定方向進(jìn)行。（2）自動門扇吊具走論系統(tǒng)：用于吊掛活動門扇，同時在動力牽引下帶動門扇運(yùn)行。（3）同步皮帶：用于傳輸電機(jī)所產(chǎn)動力，牽引自動門吊具走論系統(tǒng)。3.6 限位開關(guān)限位開關(guān)又稱行程

35、開關(guān)，是一種利用生產(chǎn)機(jī)械某些運(yùn)動部件的碰撞來發(fā)出控制命令的主令電器。用于控制生產(chǎn)機(jī)械的運(yùn)動方向、速度、行程大小或位置的一種自動控制器件。 限位開關(guān)廣泛應(yīng)用于各類機(jī)床、起重機(jī)械以及輕工機(jī)械的行程控制。當(dāng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動到某一運(yùn)動位置時，行程開關(guān)通過機(jī)械可動部分的動作，將機(jī)械信號轉(zhuǎn)化為電信號，以實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)機(jī)械的控制，限制它們的動作和位置，借此對生產(chǎn)機(jī)械給以必要的保護(hù)。3.7自動門控制系統(tǒng)I/0地址分配表I/0分配表是編寫PLC程序首先要做的前提條件，也是現(xiàn)場接線和調(diào)試的重要依據(jù)。表2：I/O分配表X0屋外光電開關(guān)控制的繼電器KA1X1屋內(nèi)光電開關(guān)控制的繼電器KA2X2 開門到位行程開關(guān)SQ1X3關(guān)門到

36、位行程開關(guān)SQ2X4 開門減速行程開關(guān)SQ3X5關(guān)門減速行程開關(guān)SQ4Y0 開門接觸器KM1Y1關(guān)門接觸器KM2Y2 換速繼電器KA33.8自動們控制系統(tǒng)的原理圖3.8.1主電路及供電線路圖23.8.2外圍接線圖3如上圖所示KA1 KA2是感應(yīng)器控制的兩個繼電器，有感應(yīng)器感應(yīng)到有人時會自動閉合，SQ1、SQ2是開關(guān)門到位行程開關(guān) ，檢測開關(guān)門是否到位檢，SQ3、SQ4是開關(guān)門時減速行程開關(guān)。4自動門控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計4.1 工作過程的分析根據(jù) 本課題的控制要求和安全要求，所設(shè)計的程序按照下圖所示的流程運(yùn)行，已達(dá)到本系統(tǒng)的最佳設(shè)計要求和完成系統(tǒng)的最終設(shè)計，工作流程如下：（1）首先按下啟動按鈕，當(dāng)

37、傳感器檢測到能有人體信號時，電動機(jī)正傳，帶動自動門執(zhí)行開門過程。（2）當(dāng)門完全打開之后，使開門限位開關(guān)打開，此時自動門停止，進(jìn)行8秒延時。 若此時感應(yīng)器重新檢測到有人體信號時，則在重新進(jìn)行8秒延時（3）當(dāng)8秒的延時完畢后，電動機(jī)反轉(zhuǎn)執(zhí)行關(guān)門過程。在關(guān)門過程中，傳感器重新檢測到人體信號時，此時中斷關(guān)門轉(zhuǎn)向開門過程。（4）考慮到自動門若出現(xiàn)故障時，使用自動控制系統(tǒng)有所不適，于是設(shè)置手動開門和手動關(guān)門。以上工作過程可用流程圖表達(dá)如附圖所示。4.2梯形圖程序4.2.1梯形圖的概述PLC是專門為工業(yè)控制而開發(fā)的裝置，其主要使用者工廠廣大電氣技術(shù)人員，為了適應(yīng)他們的傳統(tǒng)習(xí)慣和掌握能力，通常PLC不采用微機(jī)

38、的編程語言，而常常采用面向控制過程、面向問題的“自然語言”編程。國際電工委員會（IEC）1994年5月公布的IEC1131-3(可編程控制器語言標(biāo)準(zhǔn))詳細(xì)的說明了句法、語義和下述5中編程語言：功能表圖（sequential function chart）、梯形圖（ladder diagram）、功能塊圖(function black diagram)、指令表（ Instruction Iist）結(jié)構(gòu)文本（strured text）。梯形圖和功能塊圖為圖形語言，指令表和結(jié)構(gòu)文本為文字語言，功能表是一種結(jié)構(gòu)塊控制流程圖。梯形圖程序設(shè)計語言是用梯形圖的圖形符號來描述程序的一種設(shè)計語言。采用梯形圖程序

39、設(shè)計語言，這種程序設(shè)計語言采用因果關(guān)系來描述事件發(fā)生的條件和結(jié)果，每個梯級是一個因果關(guān)系。在梯級中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件的結(jié)果表示在右面。梯形圖設(shè)計語言是最常見的一種程序設(shè)計語言，它來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述。在工業(yè)過程控制領(lǐng)域，電氣技術(shù)人員對繼電器邏輯控制技術(shù)較為熟悉。因此，由這種邏輯控制技術(shù)發(fā)展而來的梯形圖受到歡迎，并得到廣泛應(yīng)用。梯形圖程序設(shè)計語言的特點(diǎn)：（1）與電氣操作原理圖相對應(yīng)，具有直觀性和對應(yīng)性；（2）與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習(xí)；（3）與原有繼電器邏輯控制技術(shù)的不同點(diǎn)是：梯形圖中的能流（Power Flow）不是實(shí)際意義的電流，內(nèi)部的繼電器也

40、不是實(shí)際存在的繼電器，因此應(yīng)用時需與原有繼電器邏輯控制技術(shù)的有關(guān)概念區(qū)別對待； 梯形圖是使用的最多的圖形編程語言，被稱為PLC的第一編程語言梯形圖與電氣控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點(diǎn)，很容易被工廠電器人員掌握，特別適用于開關(guān)開關(guān)量邏輯控制。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè)計稱為編程。4.2.2 梯形圖的設(shè)計設(shè)計梯形圖的基本方法和步驟：（1）首先根據(jù)工藝過程控制要求，畫出控制流程圖，力求表達(dá)清晰、準(zhǔn)確。必要時可以把控制系統(tǒng)分解成幾個相對獨(dú)立的部分，盡量簡化，利于編程（2）將所有的輸入信號（按鍵，行程限位開關(guān)，壓力開關(guān)，壓力、速度、時間等傳感器）和輸出控制對象（接觸器、電磁閥、電動

41、機(jī)、指示燈等）分別列出，按被采用的PLC型號內(nèi)部邏輯元件編號范圍，對I/O端子做出相應(yīng)的分配和安排。（3）根據(jù)控制流程圖，有規(guī)律的分配和利用PLC內(nèi)部有關(guān)的邏輯元件（如輔助繼電器、定時器、計數(shù)器等）構(gòu)成相應(yīng)的基本回路。（4）以梯形圖的形式來描述控制要求，繪制梯形圖要遵循編程原則。（5）編寫程序清單時，必須按梯形圖的邏輯行和邏輯單元的編排順序（由上而下，從左到右）依次進(jìn)行。 本系統(tǒng)的程序軟件采用三菱公司設(shè)計開發(fā)的GX Developer,選擇他的梯形圖語言進(jìn)行程序設(shè)計。在設(shè)計過程中應(yīng)遵循以下編程規(guī)則：（1）每個繼電器的線圈和他的觸點(diǎn)均用同一個編號，每個元件的觸點(diǎn)使用時沒有數(shù)量限制。（2）梯形圖每

42、一行都是從左邊開始，線圈接在最右邊（線圈右邊不允許再有觸點(diǎn)）。（3）線圈不能直接接在左邊的母線上。（4）在一個程序中，同一編號的線圈如果使用兩次，稱為雙線圈輸出，他很容易引起誤操作，應(yīng)避免。（5）在梯形圖中沒有真實(shí)的電流流動，為了便于分析PLC的周期掃描原理和邏輯上的因果關(guān)系，假定在梯形圖中有電流流動，這個電流只能在梯形圖中單向流動即從左向右流動，層次的改變只能從上向下流動。（6）無論選用何種PLC機(jī)型，所使用的軟件編號（即地址）必須在該機(jī)型的有效范圍以內(nèi)。根據(jù)以上規(guī)則和PLC的編程方法和思路編寫了本課題設(shè)計的自動門控制系統(tǒng)的梯形圖程序，具體程序如下：5 程序調(diào)試5.1硬件線路連接圖4采用實(shí)驗(yàn)室可編程控制器試驗(yàn)臺，主機(jī)FXcpu224 cn ac/dc/rly,其供電電壓均為直流24v。調(diào)試過程的電路圖如圖所示；在模擬調(diào)試過程中，因于實(shí)驗(yàn)條件有限，所以微波探測信號與限位開關(guān)動作均由按鈕代替（即SB1、SB2、SB3、SB4），SB0、SB11均接按鈕。QA1、QA2用中間繼電器代替，其線圈電壓為24V。5.2聯(lián)機(jī)調(diào)試（1）按上圖連接線路，接電源