用戶手冊地面站

1、修訂版本：V1.0日期：2015 年 06 月用戶手冊V1.0北京硅盾安全技術(shù)所有北京硅盾安全技術(shù)保留和文件方面的所有用戶對。的并不表示用戶在方面的任何的。北京硅盾安全技術(shù)是被的。使用本及手冊不專利責(zé)任。所有北京硅盾安全技術(shù)1免責(zé)用于任何的用途。北京硅盾安全技術(shù)有限公司對因使用本道獲取本使用引起的后果概不承擔(dān)責(zé)任；不承擔(dān)產(chǎn)生的第責(zé)任；不提供對渠的或個人任何技術(shù)支持和承諾。2商標(biāo)標(biāo)志是谷歌公司的商標(biāo)。是北京硅盾安全技術(shù)的商標(biāo)。出現(xiàn)說明書中的的商標(biāo)或名稱、商標(biāo)等均為它們各自所屬公司商標(biāo)。3文件Icos 工業(yè)級無人機地面站包含以下指南/手冊：為了能正確使用 Icos 工業(yè)級無人機地面站系統(tǒng)并確保安全

2、飛行，請在通電使用前仔細閱讀。u保修卡【保修卡】列明了使用全注意事項。請?zhí)顚懫诽峁┵|(zhì)保。的必要條件以及相關(guān)安卡以便我們能為您的產(chǎn)u快速使用指南【快速使用指南】供熟手使用。該指南列出來用戶手冊中的簡要步驟。uIcos 工業(yè)級無人機地面站4【Icos 工業(yè)級無人機地面站】提供了本裝、調(diào)試、參數(shù)設(shè)置、操作流程以及步驟。從基本安維護的詳細本手冊的閱讀指南請嚴格遵守本手冊的要求安裝 Icos工業(yè)級無人機地面站至您的電腦。5目錄1.簡介.1.1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu).1.2.系統(tǒng)特點.8992.102.1安裝103.連接124. 啟動與連接135. 地面站功能應(yīng)用145.1.模式切換145.2.地面站界面簡介155.

3、3.航線功能175.4.參數(shù)設(shè)置功能.205.4.1. 飛行參數(shù)設(shè)置205.4.2. PID 參數(shù)設(shè)置225.4.3.輸入配置235.4.4. 電機檢測245.4.5. 工具箱256.飛行過程檢測2666.1.起飛前的檢查與設(shè)置266.1.1.地面站的檢查與注意事項266.1.2. 任務(wù)飛行準備296.1.3. 起飛前觀察 GPS 定位星數(shù)306.2. 飛行模式326.2.1. 姿態(tài)模式326.2.2. GPS 模式336.2.3.起降346.2.4.快速反應(yīng)系統(tǒng)357.版本更新3571.簡介感謝您sihield 的。請仔細閱讀使用說明書，以使您新的 Icos 工業(yè)級無人機地面站能正常運行。該

4、是專為工業(yè)級多旋翼飛行器進行超視距飛行而設(shè)計的一款自駕儀系統(tǒng)，以用于偵測、航拍等領(lǐng)域。Icos 工業(yè)級無人機地面站不僅能確保多旋翼的飛行狀態(tài)及安全性、且易于操作多旋翼飛行器能按照預(yù)先在地面站操作，使中設(shè)定的飛行航線或在飛行過在地面站中進行航線的修改實現(xiàn)飛行。81.1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)llll地面站便攜式電腦用戶向?qū)o線數(shù)據(jù)傳輸器（地面）無線數(shù)據(jù)傳輸器（機載）1.2.系統(tǒng)特點nnnn航點編輯，最多可添加 50 個航點飛行過程前的航線實時的飛行姿態(tài)反饋及飛行過程的航線修改實時監(jiān)測多旋翼飛行器狀態(tài)，拔高度等信息飛行航線的安全檢查速度、姿態(tài)和海nnnnnn更可靠的通訊協(xié)議，在丟失數(shù)據(jù)時自動返航和懸停飛行模式或

5、鍵盤起降6 種預(yù)定義航線面板92.2.1.安裝v操作系統(tǒng)Windows XP(需要安裝 sp2 補丁)，Vista，Windows 7，Windows8（32 位，64 位，基本版需要安裝 sp3 補?。?；v安裝文件安裝文件被刻錄在光盤里面，如圖是安裝光盤中的文10件目錄，安裝順序需要先安裝EarthWin.exe文件，安裝后繼續(xù)安裝 Setup.exe 文件。113.連接1.你需要一個裝有地面站的筆記本電腦。2.使用 USB 連接線的兩端都是的連接頭，一端接頭筆記本的 USB 接口 ，另一端接頭與電臺USB 接口連接。注意：1.2.4GHZ 的相對于其他說，傳輸距離相對較遠，信號較好，物對其

6、影響較小。2. 無線電臺只有一個接口。3. 用戶必須將無線電臺機載端上的電臺機載端和電 源連在一起。4. 由于電池消耗過快請您的飛行時間。5. 為了獲得更大的飛行范圍，請確保在無線電臺的機載端的天線頭豎直向下。124.啟動與1.打開地面站應(yīng)用程序連接連接有，加載地圖，倘若無法加載，請您檢查線，請檢查連接線。2.連接到主器在下拉框中選擇通信端口，點擊連接按鈕，以連接Space Geodata 飛控系統(tǒng)的主器。135.地面站功能應(yīng)用5.1.模式切換145.2.地面站界面簡介界面首頁如圖主要4 大部分：飛行信息、系統(tǒng)設(shè)置、快反、版本更新。17 1620121232219182345678101115

7、1413912151.2.3.4.5.6.7.8.9.地面站圖標(biāo)，單擊此處出現(xiàn)串口連接定位飛機所在地的信息飛行器姿態(tài)磁航向飛行器高度飛行器水平速度顯示飛行器信息（橫滾、俯仰）自定義數(shù)值，航點之間的切換飛行器定位星數(shù)信號與燈10.11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.工具箱與飛行信息界面之間的切換設(shè)置參數(shù)與地圖界面之間的切換飛行器當(dāng)前飛行狀態(tài)自動播報飛行器當(dāng)前飛行信息航線快速系統(tǒng)飛行器繼續(xù)行走航線飛行器暫停行走航線飛行器開始航線行走飛行器行走軌跡（顯示、取消）飛行器按照自定義一個位置進行飛行1621.22.23.將飛行器視角切換到地圖中間位置按照設(shè)置的相關(guān)參數(shù)按照設(shè)置的相關(guān)

8、參數(shù)起飛降落5.3.航線功能【添加航點】增加航點的方式有，頭部加點，尾部加點，在某個點之前添加，某個點之后添加?！窘Y(jié)束航點】在添加完航點之后，點擊結(jié)束會后不再earth 上面添加地標(biāo)點，如果還想添加，需17【保存航線】是指將好的航線保存成航線文件?！敬蜷_航線】是指打開事先保存好的航線文件，將文件載入地圖?！緞h除航點】刪除航點默認是刪除最后一個點，在點擊某個列表后才會刪除點擊選擇的那個點。【清屏】在地圖上添加了很多點之后，可以選擇清屏將所有添加的航點清楚，不需要在點擊刪除航點進行一個一個的點刪除?！咀詣印吭诘貓D上點擊四個地標(biāo)之后，根據(jù)所設(shè)定的行間距會生成相對應(yīng)行間距的航線。：指將上傳給飛控的航線

9、讓飛控返回一遍，以便確認航線上傳是否正確。正確會在地圖上返回綠色的航點，錯誤將還會是紅色的航點?！旧蟼骱骄€】指將好的航線上傳給飛控，以便飛控可以走好的航線。1) ：這里面將會顯示所有添加在地圖上的所有地標(biāo)的經(jīng)緯度，高度以及設(shè)定的速度等信息。2) ：這是是單點信息更改，根據(jù)每個點不同的信息修改每個單點的經(jīng)緯度，高度、速度、飛行模式等信息。18【飛行高度】統(tǒng)一修改所有添加在地圖上的航點的高度?！撅w行速度】統(tǒng)一修改所有添加在地圖上的航點的速度?！竞骄€間距】在高級生成、自動生成中需要設(shè)定的行間距的參數(shù)?！救蝿?wù)功能】任務(wù)功能包含 2 種定居拍照、定時拍照【任務(wù)間隔】根據(jù)您任務(wù)的所需設(shè)定距離或者時間【航點

10、模式】飛行器轉(zhuǎn)彎時模式定點懸停、自動轉(zhuǎn)彎【模式時間】在設(shè)置“定點懸?！睍r，所定點的時間195.4.參數(shù)設(shè)置功能5.4.1.飛行參數(shù)設(shè)置【飛行器類型】選擇飛機的類型（共 9 種機型）【通訊中斷】設(shè)置飛機在通訊中斷后采取的保護措施【返航高度】設(shè)置自動返航的最低飛行高度?！军c R】是指飛機在空中進行點環(huán)繞的半徑。【電壓閥值】是指設(shè)置飛機飛行中的最低電壓。【起飛高度】設(shè)置自動起飛的最高飛行高度。【自檢功能】設(shè)置是否開啟自動檢測功能?！倦妷罕Ｗo】設(shè)置飛機在低電壓時采取的保護措施。20【獲取】獲取飛機自身設(shè)置的數(shù)據(jù)。【上傳】上傳設(shè)置飛機的參數(shù)數(shù)據(jù)。215.4.2.PID 參數(shù)設(shè)置【PID 設(shè)置】主要的目的

11、是對飛控進行微調(diào)，使飛機達到最佳狀態(tài)?！靖呒墔?shù)】主要的目的是對飛控進行誤差補償。225.4.3.輸入配置1234567891：油門，主要用來模擬2：升降，主要用來模擬3：方向，主要用來模擬4：副翼，主要用來模擬5：姿態(tài)模式，用于顯示當(dāng)前的升降。的升降。的方向。的副翼。設(shè)置的姿態(tài)模式。6：機頭，用于顯示當(dāng)前設(shè)置的機頭。7：返航設(shè)置，用于顯示當(dāng)前設(shè)置的返航設(shè)置。8：開始9：結(jié)束校準，點擊之后開始校準，點擊之后結(jié)束校準。校準。235.4.4.電機檢測【電機檢測】主要是在飛機連接通電以后，檢測電機是否能正常工作；分為自動檢測和手動檢測 兩種模式。245.4.5.工具箱【數(shù)據(jù)回放】是指在多旋翼飛行過進

12、行，以便多旋翼在發(fā)生事故后，保留部分數(shù)據(jù)，。發(fā)生事故的【航線劃】同 17 頁航線規(guī)【單張拍照】僅拍攝一張【連續(xù)拍照】按照預(yù)先設(shè)定的時間不間斷的拍攝【曲線分析】飛行高度的變化分析【飛行數(shù)據(jù)】數(shù)據(jù)器所的相關(guān)飛行信息【POS】拍照的經(jīng)緯度信息【版本更新】版本升級256.飛行過程檢測6.1.起飛前的檢查與設(shè)置6.1.1.地面站的檢查與注意事項第一步：檢查信號，檢查飛控與地面站連接的狀態(tài)，如果良好，需要確認飛機的橫滾、俯仰以及機頭方向是否準確，具體是：1）以機頭方向為正 Y 軸方向，將飛機機尾部分抬起機頭還在原地，觀察地面站上飛行器是否前傾，前傾說明是俯，確認正確。反之，如果機頭抬起，機尾連地，明是仰。

13、向下偏移，說2) 以機頭方向為正Y 軸方向，將飛機左半部分抬起，右半部分著地，如果儀表盤向右旋轉(zhuǎn)偏移，確認正確。反之，將飛機右半部分抬起，左半部分著地，如果是正確。向左旋轉(zhuǎn)偏移，確認也3）如果以上步驟出現(xiàn)錯誤，必須取消飛行計劃，對飛控進行檢查調(diào)整，如果未能解決，需要將飛控進行返廠檢查。26第二步：如果以上步驟都進行確認無誤后，可以進行確認，確認主要通道確認，需要確認各個通道是否正確。具體步驟：1）打開參數(shù)設(shè)置內(nèi)的輸入設(shè)置頁面，在確認電源連接正確的情況下（在確認階段，最好不要給電機上電，防止出現(xiàn)不必要的RC1RC4 通道。然后觀察是否與相同，如果不相同需要啟動）首先擺動的校準當(dāng)中的信號校準步驟。

14、2）第一步?jīng)]有需要設(shè)定姿態(tài)，機頭可以進行該步驟，在上，和返航設(shè)置三個通道，然后確認相對應(yīng)的各是什么功能，并且標(biāo)注好，以便在飛行中根據(jù)情況使用不同的模式。3）校準。校準過程是在初次使用校準或者是檢查出現(xiàn)的時候，在進行時需要記得關(guān)掉電機的電源，首先需要點擊開始校準 按鈕然后開始將的 RC1RC4 搖桿進行前后27左右無規(guī)則的轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動數(shù)十次之后可以，然后點擊結(jié)束校準按鈕。本次校準完成，需重新上電。第三步：確認電機輸出。需要上電后對電機進行檢查，需要，后看電機是否有輸出。1）打開參數(shù)設(shè)置內(nèi)的電機輸出設(shè)置頁面，然后確認地面站和飛機連接正常之后，將，觀察電機輸出量是否正確。如果正確，說明飛機的基本狀態(tài)均

15、正常，可以進行任務(wù)飛行。286.1.2.任務(wù)飛行準備任務(wù)飛行主要是指按照指定的航線飛行，在飛行之前主要工作就是了比較方便的航線，本，主要分為專門為航線，自動提供和快反。：是比較隨意的航線，沒有特定的要求和規(guī)定，即：點擊添加航點，然后將航點添加到指定的飛行區(qū)域，添加完成后需要點擊結(jié)束航點按鈕。自動：自動是主要是作為矩形區(qū)域，或者是指定需要特定要求時，按照矩形的方式自動生成的式。首先需要在地圖上點擊四個點，其中前兩個點需要在指定區(qū)域的一個邊，沿著區(qū)域分布，另外兩點可以移動到另一邊之外，然后設(shè)置指定行間距，點擊自動快反后就會生成想要的航線。：主要是要求比較高飛行任務(wù)比較，首先需要在地圖上點擊四個急的

16、項目做出快速的點，其中前兩個點需要在指定區(qū)域的一個邊，沿著區(qū)域分布，另外兩點可以移動到另一邊之外，然后設(shè)置指定行間距和設(shè)定延長線，點擊快反想要的航線。后就會生成296.1.3.起飛前觀察 GPS 定位星數(shù)確定飛機 GPS 信號強弱，是否達到 6 星以上要求才能飛行1）關(guān)于 GPS 定位2）關(guān)于紅燈紅燈的意義當(dāng)姿態(tài)誤差較大或GPS 連接松脫時，LED30星數(shù)指示燈是否可飛GPS 定位星數(shù)5不可飛6不建議飛7可以飛IMU 異常連接異常低電壓亮紅燈。3）關(guān)于低電在飛行過爍。，如果電池低電壓緊急，紅燈三閃4）關(guān)于磁場校準校準磁場數(shù)據(jù)時，如果姿態(tài)誤差在5 度以內(nèi)，直亮著），表示可進行校準；姿態(tài)誤差在 5

17、 度以外，如果（一不亮，需要重新調(diào)整姿態(tài)。磁場數(shù)據(jù)校準完成后，在取數(shù)據(jù)時，藍燈長亮。數(shù)據(jù)完成后，熄滅。316.2.飛行模式6.2.1.姿態(tài)模式在第一次安裝Space Geodata 飛控時，必須校準磁場才能正式上天飛行。其他需要磁場校準的場合： 移動過電子部件的位置， 或飛行器出現(xiàn)畫圈等。請在外場空地上進行校準。不要在等強磁體環(huán)境下進行校準。內(nèi)或汽車旁校準分成三個步驟：第一步：把油門收到底，切換姿態(tài)、GPS 模式鍵 68 下，綠燈長亮為止。第二步：將飛行器端平順時針緩慢地旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動過綠燈變成為止。第三步：將飛行器垂直朝下，確保長亮，順時針旋轉(zhuǎn)，直到熄滅，變?yōu)椋f明校準，如若紅燈說明校準失敗，需

18、重新校準。校準完成后等待飛行器返航點（一串）閃過方可（外“八”字為，內(nèi)“八”字為鎖定，電機停轉(zhuǎn)）起飛。326.2.2.GPS 模式同上先做磁場校準，待飛行器定位完成以后（確定 GPS信號強弱，是否達到飛機任務(wù)飛行的要求 6 星以上），將好的航線上傳給飛控，并且確認。電壓檢查確定飛機動力電池電壓足夠，以保證任務(wù)飛行的安全。任務(wù)確認在所有的檢查都滿足飛行條件之后，當(dāng)飛控手將飛機起飛飛到任務(wù)高度后，確認任務(wù)飛行，點擊開始航線飛行任務(wù)確認完畢，開始走航線。任務(wù)檢測在開始任務(wù)之后，需要實時觀察飛機傳回的各項數(shù)據(jù)指標(biāo)，當(dāng)在飛行過發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)指標(biāo)有時，需要隨時點擊暫停，讓飛控手切回姿態(tài)模式接回飛機，尋找合適場地將飛機安全降落。當(dāng)飛機在飛行任務(wù)快完成時候，需要實時觀察飛行的數(shù)據(jù)，以便飛機在飛行完確定飛行任務(wù)完成，需要點擊結(jié)束航線飛行，飛行任務(wù)基本完成，由飛控手切回姿態(tài)模式接手飛機安全降落。當(dāng)飛機安全降落到地上后，需要檢查飛機及數(shù)據(jù)是否出現(xiàn)損壞或者異樣，以便確認此次飛行是否完成。當(dāng)確定完好之后，此次飛行圓滿完成。結(jié)束飛行安全確認任務(wù)完成336.2.3.起降首先在“飛行參數(shù)”里把“返航高度”和“起飛高度”設(shè)置所需要的高度，點擊“上傳”然后等待飛行器定位，定位完成，點擊“一鍵起飛”即可完成自動起飛，飛行過，點擊“一