第5章PLC特殊應(yīng)用指令

1、1第第5章章 S7-200 系列系列PLC的特殊功能指令的特殊功能指令一、一、子程序子程序指令：有利于指令：有利于層次結(jié)構(gòu)劃分層次結(jié)構(gòu)劃分。它可使程序它可使程序整體整體更加更加緊湊，主題鮮明，便于編寫、閱讀、交流。緊湊，主題鮮明，便于編寫、閱讀、交流。預(yù)備知識(shí)預(yù)備知識(shí)例例 要求要求只要斷開只要斷開I0.0，則，則Q0.0閃光閃光（I0.1為為試驗(yàn)按試驗(yàn)按鈕）。鈕）。主程序主程序子程序子程序2二、中斷指令二、中斷指令中斷就是暫不執(zhí)行掃描程序，優(yōu)先執(zhí)行中斷。適用中斷就是暫不執(zhí)行掃描程序，優(yōu)先執(zhí)行中斷。適用于于高速控制高速控制。執(zhí)行中斷必須要有執(zhí)行中斷必須要有“引發(fā)引發(fā)”事件，稱為事件，稱為“中斷事

2、中斷事件件”。S7-200中斷事件有三大類：通信中斷、中斷事件有三大類：通信中斷、I/O中中斷、定時(shí)中斷。斷、定時(shí)中斷。 1）通信口中斷：）通信口中斷： 通信口中斷事件列表通信口中斷事件列表32）I/O中斷：優(yōu)先級(jí)次之中斷：優(yōu)先級(jí)次之 外部輸入外部輸入引起中斷：引起中斷：I0.0I0.3的上升沿、下降沿；的上升沿、下降沿； 高速計(jì)數(shù)高速計(jì)數(shù)器引起中斷：計(jì)數(shù)值（當(dāng)前值）等于設(shè)定器引起中斷：計(jì)數(shù)值（當(dāng)前值）等于設(shè)定值、計(jì)數(shù)方向變化、外部復(fù)位信號(hào)輸入；值、計(jì)數(shù)方向變化、外部復(fù)位信號(hào)輸入； 脈沖輸出脈沖輸出引起中斷：給定數(shù)量的脈沖輸出完成引發(fā)引起中斷：給定數(shù)量的脈沖輸出完成引發(fā)的中斷。的中斷。4I/O

3、中斷事件列表中斷事件列表5 3）定時(shí)中斷：優(yōu)先級(jí)最低）定時(shí)中斷：優(yōu)先級(jí)最低 定時(shí)中斷：用于定時(shí)采樣，如定時(shí)中斷：用于定時(shí)采樣，如PID控制。控制。例如例如 中斷號(hào)中斷號(hào)10：表示定時(shí)中斷：表示定時(shí)中斷0，中斷時(shí)間由，中斷時(shí)間由SMB34設(shè)定，單位設(shè)定，單位ms. 中斷號(hào)中斷號(hào)11：定時(shí)定時(shí)中斷：定時(shí)定時(shí)中斷1，中斷時(shí)間由，中斷時(shí)間由SMB35設(shè)定，單位設(shè)定，單位ms. 定時(shí)器中斷：定時(shí)器中斷：T32、T96的當(dāng)前值等于預(yù)設(shè)值。的當(dāng)前值等于預(yù)設(shè)值。定時(shí)中斷事件列表定時(shí)中斷事件列表6中斷優(yōu)先級(jí)中斷優(yōu)先級(jí)（1）任何時(shí)候都只執(zhí)行一個(gè)中斷。不同中斷事件具任何時(shí)候都只執(zhí)行一個(gè)中斷。不同中斷事件具有不同優(yōu)先

4、級(jí)，同一優(yōu)先級(jí)中，有不同優(yōu)先級(jí)，同一優(yōu)先級(jí)中，“先來(lái)先服務(wù)先來(lái)先服務(wù)”。（2） 一旦選擇，中斷過(guò)程不被打斷，而計(jì)算機(jī)程序一旦選擇，中斷過(guò)程不被打斷，而計(jì)算機(jī)程序中高優(yōu)先級(jí)可打斷低優(yōu)先級(jí)。中高優(yōu)先級(jí)可打斷低優(yōu)先級(jí)。（3） 執(zhí)行中斷過(guò)程中，若出現(xiàn)新的中斷請(qǐng)求，須排執(zhí)行中斷過(guò)程中，若出現(xiàn)新的中斷請(qǐng)求，須排隊(duì)等待，直至正在執(zhí)行的中斷程序執(zhí)行完畢。隊(duì)等待，直至正在執(zhí)行的中斷程序執(zhí)行完畢。（5） 排隊(duì)等待的中斷事件太多，則溢出狀態(tài)位置排隊(duì)等待的中斷事件太多，則溢出狀態(tài)位置1。可到可到SM4.0SM4.2檢查。檢查。7（ ENI）表示允許中斷，即中斷可執(zhí)行。表示允許中斷，即中斷可執(zhí)行。中斷指令的組成中斷指令

5、的組成（1） 中斷允許指令中斷允許指令ENI（Enable Interrupt）（2）禁止禁止中斷指令中斷指令DISI（Disable Interrupt）（ DISI）表示不允許中斷，即中斷無(wú)效。表示不允許中斷，即中斷無(wú)效。8（3） 中斷連接指令中斷連接指令A(yù)TCH（Attach Interrupt）用來(lái)建立中斷事件（用來(lái)建立中斷事件（EVNT）和處理此事件的中斷程序）和處理此事件的中斷程序（INT）之間的聯(lián)系。）之間的聯(lián)系。用于主程序中，不能嵌套用于中斷程序中。用于主程序中，不能嵌套用于中斷程序中。 EVNT - 中斷事件號(hào)中斷事件號(hào)INT - 中斷序號(hào)中斷序號(hào)I0.1ENENOINTEV

6、NT1009用來(lái)斷開中斷事件（用來(lái)斷開中斷事件（EVNTEVNT）與中斷程序（）與中斷程序（INTINT）之）之間的聯(lián)系，從而禁止單個(gè)中斷事件。也是用于主程間的聯(lián)系，從而禁止單個(gè)中斷事件。也是用于主程序中。序中。（4） 中斷分離指令中斷分離指令DTCH（Detach Interrupt）EVNT - 中斷事件號(hào)中斷事件號(hào)I0.1ENENOEVNT10101 1、中斷程序只有在中斷事件發(fā)生時(shí)才能調(diào)用中斷程序只有在中斷事件發(fā)生時(shí)才能調(diào)用。因此，對(duì)。因此，對(duì)于那些要求每一循環(huán)掃描都要刷新的信號(hào)，不需要用于那些要求每一循環(huán)掃描都要刷新的信號(hào)，不需要用中斷程序。中斷程序。盡管有時(shí)難以區(qū)分盡管有時(shí)難以區(qū)分

7、。2 2、中斷會(huì)引起、中斷會(huì)引起PLCPLC循環(huán)掃描時(shí)間加長(zhǎng)。因此，中斷程序循環(huán)掃描時(shí)間加長(zhǎng)。因此，中斷程序要盡可能短。要盡可能短。11連接中斷連接中斷0，引發(fā)事件，引發(fā)事件0（I0.0上升沿瞬間）上升沿瞬間）I0.0上升沿瞬間，此中斷程序上升沿瞬間，此中斷程序被連接，瞬間將被連接，瞬間將MB0加加1例例 I0.0閉合，連接中斷，閉合，連接中斷， 20次后，次后，接通接通Q0.0。12ENENOINOUTSM0.0AIW2VW200（INT0）例例 對(duì)模擬量輸對(duì)模擬量輸入信號(hào)實(shí)行入信號(hào)實(shí)行定時(shí)采樣定時(shí)采樣（不需要在（不需要在每個(gè)掃描周每個(gè)掃描周期內(nèi)都采期內(nèi)都采樣）。樣）。（SBR-0）SM0.

8、0ENENOINTEVNT1 00ENENOINOUT（ ENI）100SMB34ENSBR-0SM0.1（OB1）.子程序里面再有中斷子程序里面再有中斷連接第連接第0個(gè)中斷個(gè)中斷定時(shí)中定時(shí)中斷時(shí)間斷時(shí)間常數(shù)常數(shù)中斷事件號(hào)中斷事件號(hào)10：定時(shí)：定時(shí)中斷，間隔時(shí)間中斷，間隔時(shí)間SMB34決定決定中斷內(nèi)容：采集中斷內(nèi)容：采集AIW2數(shù)據(jù)給數(shù)據(jù)給VW200中斷中斷使能使能13例例 編制對(duì)編制對(duì)I0.0、I0.1輸入的正交脈沖進(jìn)行二倍頻處理后，輸入的正交脈沖進(jìn)行二倍頻處理后，從從Q0.0輸出輸出I0.1I0.0Q0.014中斷中斷0主程序主程序中斷中斷1中斷事件號(hào)中斷事件號(hào)0：I0.0上升沿上升沿產(chǎn)生

9、中斷產(chǎn)生中斷0中斷事件號(hào)中斷事件號(hào)1：I0.0下降沿下降沿產(chǎn)生中斷產(chǎn)生中斷0中斷事件號(hào)中斷事件號(hào)2：I0.1上升沿上升沿產(chǎn)生中斷產(chǎn)生中斷1中斷事件號(hào)中斷事件號(hào)3：I0.1下降沿下降沿產(chǎn)生中斷產(chǎn)生中斷1I0.1I0.0Q0.015第一節(jié)第一節(jié) 高速計(jì)數(shù)高速計(jì)數(shù)HSCHSC指令指令 高速計(jì)數(shù)器高速計(jì)數(shù)器HSC（High Speed Count) 受掃描周期的影響，普通計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)頻率低。高速計(jì)受掃描周期的影響，普通計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)頻率低。高速計(jì)數(shù)器利用中斷程序，可不受掃描周期的影響，最高數(shù)器利用中斷程序，可不受掃描周期的影響，最高20kHz。 高速計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)辦法有二：高速計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)辦法有二：1、專用高速計(jì)數(shù)模

10、塊；、專用高速計(jì)數(shù)模塊；2、程序合成法?，F(xiàn)介紹后一種。程序合成法?，F(xiàn)介紹后一種。 S7-200 PLC最多有最多有HSC0HSC5 6個(gè)高速計(jì)數(shù)器個(gè)高速計(jì)數(shù)器，每，每個(gè)有對(duì)應(yīng)一控制字節(jié)（個(gè)有對(duì)應(yīng)一控制字節(jié)（SM37、 SM47、 SM57、 SM137、 SM147、 SM157）。）。16一、高速計(jì)數(shù)器的脈沖計(jì)數(shù)方式一、高速計(jì)數(shù)器的脈沖計(jì)數(shù)方式 單路無(wú)方向輸入單路無(wú)方向輸入。一個(gè)外部端子接脈沖輸入；控制字節(jié)。一個(gè)外部端子接脈沖輸入；控制字節(jié)（如（如HSC0對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)的SM37.3）控制計(jì)數(shù)方向：）控制計(jì)數(shù)方向：“1”加計(jì)數(shù)；加計(jì)數(shù)；“0”減計(jì)數(shù)。減計(jì)數(shù)。 單路有方向輸入單路有方向輸入。一個(gè)外

11、部端子脈沖輸入；一個(gè)外部端子。一個(gè)外部端子脈沖輸入；一個(gè)外部端子控制計(jì)數(shù)方向：控制計(jì)數(shù)方向：“1”加計(jì)數(shù)；加計(jì)數(shù)； “0”減計(jì)數(shù)。減計(jì)數(shù)。 兩路加兩路加/減輸入減輸入。一個(gè)外部端子加計(jì)數(shù)，一個(gè)外部端子減一個(gè)外部端子加計(jì)數(shù)，一個(gè)外部端子減計(jì)數(shù)。兩路脈沖必須錯(cuò)開計(jì)數(shù)。兩路脈沖必須錯(cuò)開0.3ms才有效，否則視為同時(shí)輸才有效，否則視為同時(shí)輸入，不加也不減。入，不加也不減。 兩相輸入兩相輸入。一個(gè)外部端子。一個(gè)外部端子A相脈沖，一個(gè)外部端子相脈沖，一個(gè)外部端子B相脈相脈沖，沖，A超前超前B（不能大于半個(gè)周期）加計(jì)數(shù)；反之減計(jì)數(shù)。（不能大于半個(gè)周期）加計(jì)數(shù)；反之減計(jì)數(shù)。專用于檢測(cè)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。專用于檢測(cè)電機(jī)

12、正反轉(zhuǎn)。17二、二、HSC輸入端口配置輸入端口配置計(jì)數(shù)器各工計(jì)數(shù)器各工作模式對(duì)應(yīng)作模式對(duì)應(yīng)的輸入端子的輸入端子HSC0I0.0I0.1I0.2HSC1I0.6I0.7I1.0I1.1HSC2I1.2I1.3I1.4I1.5HSC3I0.1HSC4I0.3I0.4I0.5HSC5I0.4單路脈沖輸單路脈沖輸入的內(nèi)部方入的內(nèi)部方向控制加向控制加/減減計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器模式模式0脈沖輸入脈沖輸入模式模式1脈沖輸入脈沖輸入復(fù)位復(fù)位模式模式2脈沖輸入脈沖輸入復(fù)位復(fù)位啟動(dòng)啟動(dòng)單路脈沖輸單路脈沖輸入的外部方入的外部方向控制加向控制加/減減計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器模式模式3脈沖輸入脈沖輸入方向方向模式模式4脈沖輸入脈沖輸入方向

13、方向復(fù)位復(fù)位模式模式5脈沖輸入脈沖輸入方向方向復(fù)位復(fù)位啟動(dòng)啟動(dòng)18計(jì)數(shù)器標(biāo)號(hào)計(jì)數(shù)器標(biāo)號(hào)及各工作模及各工作模式對(duì)應(yīng)的輸式對(duì)應(yīng)的輸入端子入端子HSC0I0.0I0.1I0.2HSC1I0.6I0.7I1.0I1.1HSC2I1.2I1.3I1.4I1.5HSC3I0.1HSC4I0.3I0.4I0.5HSC5I0.4兩路脈沖輸兩路脈沖輸入的加入的加/減減計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器模式模式6加脈沖輸入加脈沖輸入減脈沖輸入減脈沖輸入模式模式7加脈沖輸入加脈沖輸入減脈沖輸入減脈沖輸入復(fù)位復(fù)位模式模式8加脈沖輸入加脈沖輸入減脈沖輸入減脈沖輸入復(fù)位復(fù)位啟動(dòng)啟動(dòng)兩路脈沖輸兩路脈沖輸入的入的A/B相相正交計(jì)數(shù)器正交計(jì)數(shù)器模式

14、模式9脈沖輸入脈沖輸入A脈沖輸入脈沖輸入B模式模式10脈沖輸入脈沖輸入A脈沖輸入脈沖輸入B復(fù)位復(fù)位模式模式11脈沖輸入脈沖輸入A脈沖輸入脈沖輸入B復(fù)位復(fù)位啟動(dòng)啟動(dòng)續(xù)前表續(xù)前表19例如例如 HSC0：選擇模式：選擇模式1單路脈沖輸入的內(nèi)部方向控制加單路脈沖輸入的內(nèi)部方向控制加/減計(jì)數(shù)器。減計(jì)數(shù)器。I0.0脈沖輸入，脈沖輸入， I0.2復(fù)位，復(fù)位， 內(nèi)部控制加減。內(nèi)部控制加減。 HSC3：選擇模式：選擇模式0單路脈沖輸入的內(nèi)部方向控制加單路脈沖輸入的內(nèi)部方向控制加/減計(jì)數(shù)器。減計(jì)數(shù)器。I0.1脈沖輸入，脈沖輸入， 無(wú)復(fù)位，無(wú)復(fù)位， 內(nèi)部控制加減。內(nèi)部控制加減。 HSC4：選擇模式：選擇模式1單路脈

15、沖輸入的內(nèi)部方向控制加單路脈沖輸入的內(nèi)部方向控制加/減計(jì)數(shù)器。減計(jì)數(shù)器。I0.3脈沖輸入，脈沖輸入， I0.5復(fù)位，復(fù)位， 內(nèi)部控制加減。內(nèi)部控制加減。 HSC5：選擇模式：選擇模式0單路脈沖輸入的內(nèi)部方向控制加單路脈沖輸入的內(nèi)部方向控制加/減計(jì)數(shù)器。減計(jì)數(shù)器。I0.4脈沖輸入，脈沖輸入， 無(wú)復(fù)位，無(wú)復(fù)位， 內(nèi)部控制加減。內(nèi)部控制加減。20三三、 高速計(jì)數(shù)器指令高速計(jì)數(shù)器指令1. 高速計(jì)數(shù)器定義指令：高速計(jì)數(shù)器定義指令：指定高速計(jì)數(shù)器并設(shè)定工作模式。指定高速計(jì)數(shù)器并設(shè)定工作模式。HSC：高速計(jì)數(shù)器編號(hào)：高速計(jì)數(shù)器編號(hào)：05 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)HSC0HSC5。I0.0HSCENENOMODEMODE：設(shè)

16、定高速計(jì)數(shù)器的工作模式設(shè)定高速計(jì)數(shù)器的工作模式011，對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)12種種 工作模式。工作模式。說(shuō)明：高速計(jì)數(shù)器指令定義后才能用，且只允許定義一說(shuō)明：高速計(jì)數(shù)器指令定義后才能用，且只允許定義一次。次。212. 執(zhí)行高速計(jì)數(shù)器指令執(zhí)行高速計(jì)數(shù)器指令 使能瞬間，就會(huì)使初始值、設(shè)定值寄存器賦值（例如使能瞬間，就會(huì)使初始值、設(shè)定值寄存器賦值（例如 HC0HC0 =SMD37=SMD37的值）。不能一直使能，否則計(jì)數(shù)器的值）。不能一直使能，否則計(jì)數(shù)器HCHC的值不變了。的值不變了。I0.0NENENON：高速計(jì)數(shù)器編號(hào)，高速計(jì)數(shù)器編號(hào)，05。22四、 與高速相計(jì)數(shù)器關(guān)的特殊功能寄存器與高速相計(jì)數(shù)器關(guān)的特殊

17、功能寄存器 1高速計(jì)數(shù)器的控制字節(jié)（以高速計(jì)數(shù)器的控制字節(jié)（以HSC0、HSC1說(shuō)明）說(shuō)明）HSC0HSC1功能描述功能描述SM37.0SM47.0復(fù)位信號(hào)極性：復(fù)位信號(hào)極性：0高電平有效，高電平有效，1低電平有效低電平有效SM37.1SM47.1啟動(dòng)信號(hào)極性：?jiǎn)?dòng)信號(hào)極性：0高電平有效，高電平有效，1低電平有效低電平有效SM37.2SM47.2正交計(jì)數(shù)器倍率：正交計(jì)數(shù)器倍率：04倍頻，倍頻，11倍頻倍頻SM37.3SM47.3模式模式02計(jì)數(shù)方向控制：計(jì)數(shù)方向控制：0減計(jì)數(shù)減計(jì)數(shù)，1加計(jì)數(shù)加計(jì)數(shù)注意：模式注意：模式35計(jì)數(shù)方向由外部端子控制：計(jì)數(shù)方向由外部端子控制：0減計(jì)數(shù)減計(jì)數(shù)，1加計(jì)數(shù)；

18、模式加計(jì)數(shù)；模式611兩相輸入，不需要控制計(jì)數(shù)方兩相輸入，不需要控制計(jì)數(shù)方向。向。SM37.4SM47.4計(jì)數(shù)方向改變：計(jì)數(shù)方向改變：0 禁止改變，禁止改變，1允許改變?cè)试S改變SM37.5SM47.5計(jì)數(shù)設(shè)定值修改：計(jì)數(shù)設(shè)定值修改： 0 禁止修改，禁止修改，1允許修改允許修改SM37.6SM47.6計(jì)數(shù)當(dāng)前值修改：計(jì)數(shù)當(dāng)前值修改： 0 禁止修改，禁止修改，1允許修改允許修改SM37.7SM47.7計(jì)數(shù)器使能：計(jì)數(shù)器使能：0禁止計(jì)數(shù)，禁止計(jì)數(shù)，1允許計(jì)數(shù)允許計(jì)數(shù)注：注： HSC2HSC5 的控制字節(jié)為的控制字節(jié)為SMB57、 SMB137 、SMB147、 SMB157 ，設(shè)定方法功能同上，設(shè)定

19、方法功能同上。23 2高速計(jì)數(shù)器的高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值當(dāng)前值寄存器和寄存器和設(shè)定值設(shè)定值寄存器寄存器高速計(jì)數(shù)器高速計(jì)數(shù)器當(dāng)前值當(dāng)前值設(shè)定值設(shè)定值HSC0SMD38SMD42HSC1SMD48SMD52HSC2SMD58SMD62HSC3SMD138SMD142HSC4SMD148SMD152HSC5SMD158SMD162注：注：1）SMD23不能讀。？不能讀。？2）若需向高速計(jì)數(shù)器裝入新的當(dāng)前值和設(shè)定值，應(yīng)先在控制）若需向高速計(jì)數(shù)器裝入新的當(dāng)前值和設(shè)定值，應(yīng)先在控制字節(jié)的字節(jié)的第第5、6位作相關(guān)設(shè)定（位作相關(guān)設(shè)定（1允許修改）。允許修改）。24 3訪問(wèn)高速計(jì)數(shù)器（訪問(wèn)高速計(jì)數(shù)器（HC） 例如例

20、如 25五五、 高速計(jì)數(shù)器應(yīng)用高速計(jì)數(shù)器應(yīng)用 126 1）某產(chǎn)品包裝生產(chǎn)線應(yīng)用高速計(jì)數(shù)器對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行累計(jì)和）某產(chǎn)品包裝生產(chǎn)線應(yīng)用高速計(jì)數(shù)器對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行累計(jì)和包裝，每檢測(cè)到包裝，每檢測(cè)到1000個(gè)產(chǎn)品時(shí)，自動(dòng)起動(dòng)包裝機(jī)進(jìn)行包裝。個(gè)產(chǎn)品時(shí)，自動(dòng)起動(dòng)包裝機(jī)進(jìn)行包裝。設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 選擇高速計(jì)數(shù)器，確定工作模式選擇高速計(jì)數(shù)器，確定工作模式 單純加計(jì)數(shù)，因此有多個(gè)工作模式和計(jì)數(shù)器可選，這里選單純加計(jì)數(shù)，因此有多個(gè)工作模式和計(jì)數(shù)器可選，這里選用用HSC0HSC0，工作模式，工作模式3。 采用采用當(dāng)前值等于設(shè)定值當(dāng)前值等于設(shè)定值的中斷事件，中斷事件號(hào)為的中斷事件，中斷事件號(hào)為1212。 調(diào)用包裝機(jī)工作子程

21、序調(diào)用包裝機(jī)工作子程序SBR2SBR2（本題不用設(shè)計(jì)）。（本題不用設(shè)計(jì)）。 用用SM0.1SM0.1調(diào)用調(diào)用HSC0HSC0初始化子程序（初始化子程序（SBR1SBR1）。包括控制）。包括控制字節(jié)初始化、工作模式定義、計(jì)數(shù)器當(dāng)前值及設(shè)定值的初字節(jié)初始化、工作模式定義、計(jì)數(shù)器當(dāng)前值及設(shè)定值的初始化及中斷連接等。始化及中斷連接等。3高速計(jì)數(shù)器舉例高速計(jì)數(shù)器舉例27ENSBR-0SM0.1SBR-0程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)（ ENI）SM0.0INT0ENENOEVNT1 2ENENOINOUTF8HSMB37 控制字控制字ENENOINOUT 0SMD38 當(dāng)前值當(dāng)前值ENENOIN0HSC0ENENOM

22、ODE 3ENENOINOUT1000SMD42 預(yù)置值預(yù)置值SM0.0ENENOINOUTC8HSMB37ENENOINOUT 0SMD38當(dāng)前值當(dāng)前值ENENOIN0INT-0ENSBR-2主程序：閉合一次，初始化子程序主程序：閉合一次，初始化子程序1 。打包子程序打包子程序SBR-2省略省略中斷中再使能中斷中再使能新的控制字新的控制字使能瞬間，使能瞬間，對(duì)計(jì)數(shù)器相對(duì)計(jì)數(shù)器相關(guān)數(shù)據(jù)賦值關(guān)數(shù)據(jù)賦值28ENSBR-1SM0.1（ ENI）SM0.0INT0ENENOEVNT1 2ENENOINOUTF8HENENOINOUT 0ENENOIN0HSC0ENENOMODE 3ENENOINOUT

23、1000SM0.0ENENOINOUTC8HSMB37ENENOINOUT 0ENENOIN0ENSBR-2關(guān)于使能：關(guān)于使能：1、主程序中使能一次、子程序可以不再出現(xiàn)；、主程序中使能一次、子程序可以不再出現(xiàn)；主程序沒有，子程序必須使能一次。子程序中主程序沒有，子程序必須使能一次。子程序中有中斷的話，中斷中還要再出現(xiàn)一次使能。有中斷的話，中斷中還要再出現(xiàn)一次使能。2、不能一直使能，否則一直賦值，計(jì)數(shù)器的值、不能一直使能，否則一直賦值，計(jì)數(shù)器的值就不變了。就不變了。29控制字控制字子程序：子程序：SMB37=F8HSMB37=F8H中斷程序：中斷程序：SMB37=C8HSMB37=C8HSM37

24、.00復(fù)位信高電平有效復(fù)位信高電平有效0復(fù)位信號(hào)高電平有效復(fù)位信號(hào)高電平有效SM37.10啟動(dòng)信號(hào)高電平有效啟動(dòng)信號(hào)高電平有效0啟動(dòng)信號(hào)高電平有效啟動(dòng)信號(hào)高電平有效SM37.204 4倍頻計(jì)數(shù)，專用于兩相輸入，倍頻計(jì)數(shù)，專用于兩相輸入，此處無(wú)用，此處無(wú)用，0 0、1 1都可都可04 4倍頻計(jì)數(shù)，專用于兩相輸入，此倍頻計(jì)數(shù)，專用于兩相輸入，此處無(wú)用處無(wú)用0 0、1 1都可都可SM37.31加計(jì)數(shù)加計(jì)數(shù)1加計(jì)數(shù)加計(jì)數(shù)SM37.41允許改變計(jì)數(shù)方向允許改變計(jì)數(shù)方向0不允許改變計(jì)數(shù)方向，本題沒改不允許改變計(jì)數(shù)方向，本題沒改變計(jì)數(shù)方向（變了）變計(jì)數(shù)方向（變了）SM37.51允許修改預(yù)置值允許修改預(yù)置值0

25、不允許修改預(yù)置值（變了），本不允許修改預(yù)置值（變了），本體沒修改預(yù)置值體沒修改預(yù)置值SM37.61允許修改當(dāng)前值，本題用到了允許修改當(dāng)前值，本題用到了1允許修改當(dāng)前值，本題用到了允許修改當(dāng)前值，本題用到了SM37.71允許計(jì)數(shù)器使能允許計(jì)數(shù)器使能1允許計(jì)數(shù)器使能允許計(jì)數(shù)器使能程序中用到的控制字的解釋程序中用到的控制字的解釋30高速計(jì)數(shù)器舉例高速計(jì)數(shù)器舉例2）高速計(jì)數(shù)：先是）高速計(jì)數(shù)：先是10個(gè)脈沖，個(gè)脈沖， QB0加加1；后來(lái)每；后來(lái)每15個(gè)個(gè)脈沖，脈沖，QB0加加131 2）高速計(jì)數(shù)：先是高速計(jì)數(shù)：先是10個(gè)個(gè)脈沖，脈沖， QB0加加1；后來(lái)每；后來(lái)每15個(gè)脈個(gè)脈沖，沖，QB0加加1高速計(jì)數(shù)

26、器舉例高速計(jì)數(shù)器舉例3233高速計(jì)數(shù)器舉例高速計(jì)數(shù)器舉例34S7-200PLC中的晶體管輸出型（別的型號(hào)不行，繼電器中的晶體管輸出型（別的型號(hào)不行，繼電器輸出的會(huì)燒壞輸出），輸出點(diǎn)輸出的會(huì)燒壞輸出），輸出點(diǎn)Q0.0和和Q0.1，頻率可達(dá)，頻率可達(dá)20kHz。輸出類型為：。輸出類型為： 1）PTO（Pulse Train Output）：脈沖序列輸出，）：脈沖序列輸出，輸出輸出一列占空比固定為一列占空比固定為50、周期、個(gè)數(shù)可變的脈沖串。、周期、個(gè)數(shù)可變的脈沖串。 2）PWM（Pulse Width Modulation）：脈寬調(diào)制輸出，）：脈寬調(diào)制輸出，輸出周期不變、脈寬可變的脈沖。輸出周期不

27、變、脈寬可變的脈沖。第二節(jié)第二節(jié) 高速脈沖輸出指令高速脈沖輸出指令35一一、高速脈沖輸出指令高速脈沖輸出指令1、指令格式、指令格式I0.0ENENOQ0.X0指令說(shuō)明：指令說(shuō)明： 當(dāng)使能輸入端有效時(shí)，指令檢測(cè)各個(gè)相關(guān)特殊功能當(dāng)使能輸入端有效時(shí)，指令檢測(cè)各個(gè)相關(guān)特殊功能寄存器的狀態(tài)，根據(jù)定義的控制字節(jié)執(zhí)行高速脈沖寄存器的狀態(tài)，根據(jù)定義的控制字節(jié)執(zhí)行高速脈沖輸出操作。輸出操作。使能一次，就輸出一次脈沖。使能一次，就輸出一次脈沖。 若不需要高速脈沖輸出，若不需要高速脈沖輸出， Q0.0和和Q0.1可作為一般的可作為一般的數(shù)字量輸出點(diǎn)使用。數(shù)字量輸出點(diǎn)使用。0Q0.0輸出高速脈沖；輸出高速脈沖；1Q0

28、.1輸出高速脈沖。輸出高速脈沖。36 2、 與與PLSPLS指令相關(guān)的特殊功能寄存器指令相關(guān)的特殊功能寄存器 1）高速脈沖輸出的控制字節(jié)）高速脈沖輸出的控制字節(jié)Q0.0Q0.1功能描述功能描述SM67.0SM77.0改變改變PTO/PWM的周期值：的周期值：0不允許，不允許，1允許允許SM67.1SM77.1改變改變PWM的脈寬值：的脈寬值：0不允許，不允許，1允許允許SM67.2SM77.2僅用于改變僅用于改變PTO的脈沖數(shù)：的脈沖數(shù)：0不允許，不允許，1允許允許SM67.3SM77.3PTO/PWM脈沖的時(shí)間單位：脈沖的時(shí)間單位：0s，1msSM67.4SM77.4僅用于僅用于PWM的波形

29、更新方式：的波形更新方式：0異步更新（只改變異步更新（只改變脈沖寬度，不改變時(shí)間單位），脈沖寬度，不改變時(shí)間單位），1同步更新（同時(shí)同步更新（同時(shí)改變脈沖寬度與時(shí)間單位）改變脈沖寬度與時(shí)間單位）SM67.5SM77.5僅用于僅用于PTO的定位方式選擇：的定位方式選擇：0單段速，單段速，1多段多段速速SM67.6SM77.6輸出模式選擇：輸出模式選擇：0PTO輸出，輸出，1PWM輸出輸出SM67.7SM77.7允許允許PTO/PWM脈沖輸出：脈沖輸出：0禁止，禁止，1允許允許37 2）其他的特殊標(biāo)志寄存器）其他的特殊標(biāo)志寄存器Q0.0Q0.1功能描述功能描述SMW68SMW78PTO/PWM脈沖

30、周期值，脈沖周期值，26535SMW70SMW80僅存儲(chǔ)僅存儲(chǔ)PWM的脈寬值，的脈寬值， 06535SMD72SMD82存儲(chǔ)存儲(chǔ)PTO的脈沖個(gè)數(shù)，的脈沖個(gè)數(shù)，MB166SMB176存儲(chǔ)多段存儲(chǔ)多段PTO的段數(shù)，僅用于多段的段數(shù)，僅用于多段PTO輸出輸出SMW168SMW178 存儲(chǔ)多段存儲(chǔ)多段PTO包絡(luò)表的起始偏移地址包絡(luò)表的起始偏移地址383、高速脈沖序列輸出高速脈沖序列輸出 1）PTO輸出：輸出：指從指從Q0.0或或Q0.1輸出輸出占空比固定為占空比固定為50的方波的方波脈沖序列。允許輸出多個(gè)不同的方波脈沖序列。脈沖序列。允許輸出多個(gè)不同的方波脈沖序列。輸出多個(gè)脈

31、沖序列的方式有：輸出多個(gè)脈沖序列的方式有： （1）單段）單段PTO（單段速）（單段速） 一次只能存放一個(gè)一次只能存放一個(gè)脈沖序列的控制參數(shù)脈沖序列的控制參數(shù)。在當(dāng)前脈沖序。在當(dāng)前脈沖序列輸出期間，更新下一個(gè)列輸出期間，更新下一個(gè)脈沖序列控制參數(shù)脈沖序列控制參數(shù)，待當(dāng)前脈，待當(dāng)前脈沖序列輸出完成后，再次執(zhí)行沖序列輸出完成后，再次執(zhí)行PLS指令，就可立即輸出指令，就可立即輸出新的脈沖序列，實(shí)現(xiàn)多段脈沖序列的連續(xù)輸出。新的脈沖序列，實(shí)現(xiàn)多段脈沖序列的連續(xù)輸出。39 單段單段PTO舉例：舉例：當(dāng)當(dāng)I0.5閉合一次，在閉合一次，在Q0.0輸出一串脈沖，輸出一串脈沖，頻率為頻率為20Hz（周期（周期0.5

32、s），脈沖個(gè)數(shù)），脈沖個(gè)數(shù)10個(gè)。個(gè)。Q0.0功能描述：功能描述：SMB67=8DH（16#8D）SM67.0允許改變?cè)试S改變PWM的周期值：的周期值：0不允許，不允許，1允許（本允許（本題無(wú)所謂）題無(wú)所謂）SM67.1允許改變?cè)试S改變PWM的脈寬值：的脈寬值：0不允許不允許，1允許允許SM67.2允許改變僅用于允許改變僅用于PTO時(shí)的脈沖輸出數(shù)：時(shí)的脈沖輸出數(shù)：0不允許，不允許，1允許允許SM67.3PTO/PWM脈沖的時(shí)間單位：脈沖的時(shí)間單位：0s，1msSM67.4僅用于僅用于PWM波形更新方式：波形更新方式：0異步更新異步更新（只改變（只改變脈沖寬度，不改變時(shí)間單位），脈沖寬度，不改變

33、時(shí)間單位），1同步更新（同時(shí)同步更新（同時(shí)改變脈沖寬度與時(shí)間單位）改變脈沖寬度與時(shí)間單位）SM67.5僅用于僅用于PTO輸出定位方式選擇：輸出定位方式選擇：0單段速，單段速，1多多段速段速SM67.6輸出模式選擇：輸出模式選擇：0PTO輸出輸出，1PWM輸出輸出SM67.7允許允許PTO/PWM脈沖輸出：脈沖輸出：0禁止，禁止，1允許允許控制字控制字SMB67=8DQ0.0功能描述功能描述SMW68存儲(chǔ)脈沖周期存儲(chǔ)脈沖周期SMW70僅存儲(chǔ)僅存儲(chǔ)PWM的脈寬值的脈寬值SMD72存儲(chǔ)存儲(chǔ)PTO的脈沖個(gè)數(shù)的脈沖個(gè)數(shù)SMW166存儲(chǔ)多段存儲(chǔ)多段PTO的段數(shù)的段數(shù)SMW168存儲(chǔ)多段存儲(chǔ)多段PTO包絡(luò)表

34、的起始偏移地址包絡(luò)表的起始偏移地址寫控制字寫控制字寫脈沖周期寫脈沖周期寫脈沖個(gè)數(shù)寫脈沖個(gè)數(shù)啟動(dòng)啟動(dòng)Q0.0高高速脈沖輸出速脈沖輸出使能子程序使能子程序使能一次，使能一次，則輸出一次則輸出一次脈沖。脈沖。40（2）多段）多段PTO（多段速）（多段速） 主要是主要是建立一個(gè)包絡(luò)表建立一個(gè)包絡(luò)表，CPU按順序從包絡(luò)表中讀取按順序從包絡(luò)表中讀取數(shù)據(jù)，連續(xù)輸出各個(gè)脈沖序列。數(shù)據(jù)，連續(xù)輸出各個(gè)脈沖序列。SMW168（或（或SMW178）用于存放包絡(luò)表的首地址）用于存放包絡(luò)表的首地址。 包絡(luò)表中，用包絡(luò)表中，用1個(gè)字節(jié)說(shuō)明個(gè)字節(jié)說(shuō)明包絡(luò)段數(shù)包絡(luò)段數(shù)，用，用8個(gè)字節(jié)描述個(gè)字節(jié)描述每個(gè)每個(gè)包絡(luò)段內(nèi)容包絡(luò)段內(nèi)容：

35、2個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)脈沖周期值（字）、個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)脈沖周期值（字）、 2個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)周期增量值（字），個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)周期增量值（字）， 4個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)脈沖計(jì)數(shù)個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)脈沖計(jì)數(shù)值（雙字）。值（雙字）。2）PTO輸出形式的編程要點(diǎn)輸出形式的編程要點(diǎn) 確定輸出端（確定輸出端（Q0.0或或Q0.1）和方式（單段或多段）和方式（單段或多段） 對(duì)相關(guān)的特殊功能寄存器進(jìn)行初始化操作；對(duì)相關(guān)的特殊功能寄存器進(jìn)行初始化操作； 執(zhí)行執(zhí)行PLSPLS指令。指令。41 多段多段PTO舉例舉例 某步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行曲線如圖所示：電動(dòng)機(jī)從某步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行曲線如圖所示：電動(dòng)機(jī)從A點(diǎn)（頻點(diǎn)（頻率為率為2kHz）開始加速，運(yùn)行）開始加速，運(yùn)行

36、400個(gè)脈沖；到個(gè)脈沖；到B點(diǎn)（頻率點(diǎn)（頻率為為10kHz）恒速，運(yùn)行）恒速，運(yùn)行4000個(gè)脈沖；至個(gè)脈沖；至C點(diǎn)開始減速，點(diǎn)開始減速，運(yùn)行運(yùn)行200個(gè)脈沖；到個(gè)脈沖；到D點(diǎn)（頻率為點(diǎn)（頻率為2kHz）運(yùn)行結(jié)束，指）運(yùn)行結(jié)束，指示燈亮，多段速運(yùn)行結(jié)束。示燈亮，多段速運(yùn)行結(jié)束。42設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 選擇由選擇由Q0.0（對(duì)應(yīng)控制字（對(duì)應(yīng)控制字SMB67.5=1）輸出輸出，選擇選擇多多段段PTO輸出輸出。 確定脈沖周期時(shí)間單位確定脈沖周期時(shí)間單位。因。因BC段頻率為最大頻率段頻率為最大頻率10kHz，周期周期100s，因此選時(shí)間單位為，因此選時(shí)間單位為s，向，向控制字節(jié)控制字節(jié)SMB67寫入寫

37、入控制字控制字16#A4。如下表：。如下表：控制字位控制字位控制字功能描述控制字功能描述 ：SMB67=16#A4SM67.0允許改變?cè)试S改變PWM的周期值：的周期值：0不允許不允許，1允許允許04SM67.1允許改變?cè)试S改變PWM的脈寬值：的脈寬值：0不允許不允許，1允許允許0SM67.2允許改變僅用于允許改變僅用于PTO時(shí)的脈沖輸出數(shù)：時(shí)的脈沖輸出數(shù)：0不允許，不允許，1允許允許1SM67.3PTO/PWM脈沖的時(shí)間單位：脈沖的時(shí)間單位：0s，1ms0SM67.4僅用于僅用于PWM波形更新方式：波形更新方式：0異步更新異步更新（只改變脈沖寬度，不改（只改變脈沖寬度，不改變時(shí)間單位），變時(shí)間

38、單位），1同步更新（同時(shí)改變脈沖寬度與時(shí)間單位）同步更新（同時(shí)改變脈沖寬度與時(shí)間單位）0ASM67.5僅用于僅用于PTO輸出定位方式選擇：輸出定位方式選擇：0單段速，單段速，1多段速多段速1SM67.6輸出模式選擇：輸出模式選擇：0PTO輸出輸出，1PWM輸出輸出0SM67.7允許允許PTO/PWM脈沖輸出：脈沖輸出：0禁止，禁止，1允許允許143 確定脈沖確定脈沖初始周期、終止周期、周期增量初始周期、終止周期、周期增量：NTTnn/1Tn 該段該段脈沖初始脈沖初始周期值周期值Tn+1 該段脈沖終止周期值該段脈沖終止周期值N 該段脈沖數(shù)該段脈沖數(shù)44 AB段：起始周期段：起始周期500s、40

39、0個(gè)脈沖，終止周期個(gè)脈沖，終止周期100s，則，則周期增量：周期增量： BC段：起始周期段：起始周期100s、4000個(gè)脈沖，終止周期個(gè)脈沖，終止周期 100s ，則周期增量：則周期增量： CD段：起始周期段：起始周期100s、200個(gè)脈沖，終止周期個(gè)脈沖，終止周期500 s，則，則周期增量：周期增量：1/= 100500 / 4001ABnnTTN （）1/= 100 100 /40000BCnnTTN（）1/=500 100 / 2002CDnnTTN（）計(jì)算每段脈沖計(jì)算每段脈沖初始周期、終止周期、周期增量：初始周期、終止周期、周期增量：45存儲(chǔ)地址存儲(chǔ)地址參數(shù)名稱參數(shù)名稱參數(shù)值參數(shù)值 V

40、B200總包絡(luò)段總包絡(luò)段3VW2018個(gè)個(gè)字字節(jié)節(jié)加速段初始脈沖周期加速段初始脈沖周期 500sVW203加速段周期增量值加速段周期增量值-1sVD205加速段輸出脈沖數(shù)加速段輸出脈沖數(shù)400VW2098個(gè)個(gè)字字節(jié)節(jié)恒速段初始脈沖周期恒速段初始脈沖周期100sVW211恒速段周期增量值恒速段周期增量值0sVD213恒速段輸出脈沖數(shù)恒速段輸出脈沖數(shù)4000VW2178個(gè)個(gè)字字節(jié)節(jié)減速段初始脈沖周期減速段初始脈沖周期100sVW219減速段周期增量值減速段周期增量值2sVD221減速段輸出脈沖數(shù)減速段輸出脈沖數(shù)200 建立建立包絡(luò)表（專用于多段速控制）包絡(luò)表（專用于多段速控制）。設(shè)包絡(luò)表的首地址。

41、設(shè)包絡(luò)表的首地址為為VB200第一第一段段第二第二段段第三第三段段46ENSBR-0SM0.1（OB1）（SBR-0）程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)（ ENI）SM0.0INT0ENENOEVNT 19ENENOINOUTA4HSMB67ENENOINOUT 200SMW168ENSBR-1ENENOQ0.X0初始化子程序初始化子程序包絡(luò)表起始字節(jié)包絡(luò)表起始字節(jié)多段輸出結(jié)束多段輸出結(jié)束起動(dòng)起動(dòng)Q0.0輸出脈沖輸出脈沖47（SBR-1） SM0.0ENENOIN 3段速段速OUT 3VB200ENENOIN 第一段周期第一段周期OUT 500VW201ENENOIN 周期增量周期增量OUT -1VW203EN

42、ENOIN脈沖數(shù)脈沖數(shù)OUT 400VD205 SM0.0ENENOIN第二段周期第二段周期OUT 100VW209ENENOIN周期增量周期增量OUT 0VW211ENENOIN脈沖數(shù)脈沖數(shù)OUT4000VD213ENENOIN脈沖數(shù)脈沖數(shù)OUT200VD213 SM0.0ENENOIN第三段周期第三段周期OUT 100VW209ENENOIN周期增量周期增量OUT 2VW211Q0.2（ ）SM0.0（INT-0）（續(xù)（續(xù)SBR-1）多段脈沖輸出結(jié)多段脈沖輸出結(jié)束，點(diǎn)亮束，點(diǎn)亮Q0.248二二、 脈沖寬度調(diào)制輸出脈沖寬度調(diào)制輸出 1、PWM輸出：輸出：指從指從Q0.0或或Q0.1輸出脈沖周

43、期固定，脈沖寬輸出脈沖周期固定，脈沖寬度可變的脈沖序列，周期值、脈寬值均為度可變的脈沖序列，周期值、脈寬值均為16位無(wú)符號(hào)整數(shù)，位無(wú)符號(hào)整數(shù)，周期、脈寬的增量單位為周期、脈寬的增量單位為S或或ms，脈沖占空比為，脈沖占空比為0100。 更新方式有兩個(gè)：更新方式有兩個(gè)：（1）異步更新：只改變脈寬，不改變時(shí)間單位。）異步更新：只改變脈寬，不改變時(shí)間單位。（2）同步更新：同時(shí)改變脈寬、時(shí)間單位。）同步更新：同時(shí)改變脈寬、時(shí)間單位。49 2、PWM輸出形式的編程步驟輸出形式的編程步驟 確定輸出端（確定輸出端（Q0.0或或Q0.1）；）； 初始化初始化PWM輸出形式的各個(gè)參數(shù)，如控制字節(jié)、輸出形式的各個(gè)

44、參數(shù)，如控制字節(jié)、PWM周周期值、脈寬值等。期值、脈寬值等。 執(zhí)行執(zhí)行PLS指令。指令。 若改變脈寬，則可重新設(shè)置控制字節(jié)、新的脈寬值，并重若改變脈寬，則可重新設(shè)置控制字節(jié)、新的脈寬值，并重新執(zhí)行新執(zhí)行PLS指令。指令。 如果使用同步更新，可將如果使用同步更新，可將PWM的輸出反饋到一個(gè)具有中的輸出反饋到一個(gè)具有中斷輸入能力的輸入點(diǎn)上（如斷輸入能力的輸入點(diǎn)上（如I0.0），然后建立與之相關(guān)聯(lián)的），然后建立與之相關(guān)聯(lián)的中斷連接。中斷連接。50PWM輸出舉例輸出舉例采用同步更新脈寬的采用同步更新脈寬的PWM輸出控制輸出控制將將Q0.0設(shè)置為設(shè)置為PWM輸出形式，周期固定為輸出形式，周期固定為500

45、0ms，初，初始脈沖寬度為始脈沖寬度為500ms；之后每個(gè)脈沖周期的脈寬遞增；之后每個(gè)脈沖周期的脈寬遞增500ms，當(dāng)脈沖寬度增加到最大值，當(dāng)脈沖寬度增加到最大值4500ms時(shí)，脈寬改時(shí)，脈寬改變?yōu)槊總€(gè)脈沖周期遞減變?yōu)槊總€(gè)脈沖周期遞減500ms，直至脈寬減少到，直至脈寬減少到0，之，之后每個(gè)脈沖周期又遞增后每個(gè)脈沖周期又遞增500ms.。注意：高速輸出注意：高速輸出Q0.0在連接外設(shè)的同時(shí)，需要返回到輸在連接外設(shè)的同時(shí)，需要返回到輸入端入端I0.0，以便引發(fā)中斷，改變脈沖寬度。，以便引發(fā)中斷，改變脈沖寬度。51 定義控制字：定義控制字：SMB67=16#DBQ0.0功能描述功能描述SM67.0

46、允許改變?cè)试S改變PWM的周期值：的周期值：0不不允許，允許，1允許允許SM67.1允許改變?cè)试S改變PWM的脈寬值：的脈寬值：0不不允許，允許，1允許允許SM67.2允許改變僅用于允許改變僅用于PTO時(shí)的脈沖輸時(shí)的脈沖輸出數(shù)：出數(shù)：0不允許不允許，1允許允許SM67.3PTO/PWM脈沖的時(shí)間單位：脈沖的時(shí)間單位：0s，1msSM67.4僅用于僅用于PWM波形更新方式：波形更新方式：0異步更新（只改變脈沖寬度，不異步更新（只改變脈沖寬度，不改變時(shí)間單位），改變時(shí)間單位），1同步更新同步更新（同時(shí)改變脈沖寬度與時(shí)間單位）（同時(shí)改變脈沖寬度與時(shí)間單位）SM67.5僅用于僅用于PTO輸出定位方式選擇：

47、輸出定位方式選擇：0單段速，單段速，1多段速多段速SM67.6輸出模式選擇：輸出模式選擇：0PTO輸出，輸出，1PWM輸出輸出SM67.7允許允許PTO/PWM脈沖輸出：脈沖輸出：0禁禁止，止，1允許允許Q0.0功能描述功能描述SMW68存儲(chǔ)脈沖周期存儲(chǔ)脈沖周期SMW70僅存儲(chǔ)僅存儲(chǔ)PWM的脈寬值的脈寬值SMD72存儲(chǔ)存儲(chǔ)PTO的脈沖個(gè)數(shù)的脈沖個(gè)數(shù)SMW166存儲(chǔ)多段存儲(chǔ)多段PTO的段數(shù)的段數(shù)SMW168存儲(chǔ)多段存儲(chǔ)多段PTO包絡(luò)表的起包絡(luò)表的起始地址始地址相關(guān)寄存器相關(guān)寄存器52SM0.1ENSBR-0M0.0（ R ）1SMW70脈寬脈寬= I4500INT0ENENOEVNT 0I0.0

48、M0.0M0.0（ S ）1SMW70脈寬脈寬 I 0INT1ENENOEVNT 0I0.0M0.0（OB1）PWM程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)SM0.0（ S ）（ ENI）ENENOIN初始脈寬初始脈寬OUT 500SMW70ENENOQ0.X0M0.01ENENOIN脈沖周期脈沖周期OUT 5000SMW68ENENOIN控制字控制字OUTDBHSMB67（SBR-0）使能使能Q0.0脈沖輸出脈沖輸出初始置初始置1M0.0I0.0上升沿上升沿引發(fā)中斷引發(fā)中斷0I0.0上升沿上升沿引發(fā)中斷引發(fā)中斷1檢測(cè)檢測(cè)Q0.0的的狀態(tài)狀態(tài)SM0.0ENENOQ0.X0SMW70SMW70INTENENOIN2 5

49、00OUTENENOEVNT0（INT-0）（INT-1）SM0.0ENENOQ0.X0SMW70SMW70INTENENOIN2 500OUT生效生效Q0.0的脈沖輸?shù)拿}沖輸出指令更新脈沖參數(shù)出指令更新脈沖參數(shù)中斷被連接瞬間后就斷掉，中斷被連接瞬間后就斷掉，防止上面的加法程序連續(xù)防止上面的加法程序連續(xù)執(zhí)行執(zhí)行生效生效Q0.0的脈沖輸?shù)拿}沖輸出指令更新脈沖參數(shù)出指令更新脈沖參數(shù)每次中斷增加脈寬每次中斷增加脈寬每次中斷減少脈寬每次中斷減少脈寬ENENOEVNT0中斷被連接瞬間后就斷掉，中斷被連接瞬間后就斷掉，防止上面的加法程序連續(xù)防止上面的加法程序連續(xù)執(zhí)行執(zhí)行思考：思考：“每次中斷每次中斷增加脈

50、寬增加脈寬”，難道，難道第一個(gè)脈沖也被增第一個(gè)脈沖也被增加了脈寬嗎？加了脈寬嗎？54 S7-200CPU可以擴(kuò)展可以擴(kuò)展A/D、D/A模塊模塊，從而可實(shí)現(xiàn)模擬，從而可實(shí)現(xiàn)模擬量的輸入和輸出。量的輸入和輸出。S7-200 PLC的模擬量模塊有兩個(gè)功能：的模擬量模塊有兩個(gè)功能： 1）對(duì)模擬量信號(hào)進(jìn)行）對(duì)模擬量信號(hào)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，變成數(shù)字量信號(hào)，存轉(zhuǎn)換，變成數(shù)字量信號(hào)，存在相應(yīng)的寄存器內(nèi)，例如在相應(yīng)的寄存器內(nèi)，例如AIW0。 2）寄存器內(nèi)例如）寄存器內(nèi)例如AQW0的值進(jìn)行的值進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換，變成模擬轉(zhuǎn)換，變成模擬量信號(hào)，用于控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。量信號(hào)，用于控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。第三節(jié)第三節(jié) A/D、D/A轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換

51、55一一A/DA/D轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換 1 1模擬量輸入尋址及編程方法模擬量輸入尋址及編程方法模擬量輸入通道有多個(gè)，每個(gè)通道對(duì)應(yīng)一個(gè)模擬量輸入通道有多個(gè)，每個(gè)通道對(duì)應(yīng)一個(gè)模擬量輸入模擬量輸入寄存器寄存器，按順序，按順序AIW0AIW0、AIW2AIW2、AIW4AIW4、AIW6AIW6排列。排列。2. 2. 使用及特性使用及特性 外部模擬量信號(hào)如外部模擬量信號(hào)如4-20mA4-20mA的直流電流信號(hào)、的直流電流信號(hào)、1-5V1-5V的直流的直流電壓信號(hào)，接到模擬量輸入端子上，對(duì)應(yīng)的模擬量輸電壓信號(hào)，接到模擬量輸入端子上，對(duì)應(yīng)的模擬量輸入寄存器就有了相應(yīng)的數(shù)值，可直接使用。如：入寄存器就有了相應(yīng)的數(shù)值，

52、可直接使用。如：ENENOINOUTI0.0AIW0VW100561）EM231（4路模入）路模入）輸入電壓：?jiǎn)螛O輸入電壓：?jiǎn)螛O010V/05V；雙極；雙極5V/2.5V 。輸入電流輸入電流 ：020mA 模擬量到數(shù)字量的最大轉(zhuǎn)換時(shí)間模擬量到數(shù)字量的最大轉(zhuǎn)換時(shí)間 ：250s 電流發(fā)送器電壓發(fā)送器未用端子沒有使用24VDC電源和公共端EM231模擬量輸入模塊端子及DIP開關(guān)示意圖固定端子塊 增益DIP設(shè)定開關(guān)開關(guān)57EM231接線說(shuō)明：接線說(shuō)明： 模塊上部共有模塊上部共有12個(gè)端子，個(gè)端子，3個(gè)點(diǎn)為一組，共個(gè)點(diǎn)為一組，共4組。組。組成組成4路模擬量輸入通道。路模擬量輸入通道。電壓信號(hào)電壓信號(hào)用兩

53、個(gè)端子，用兩個(gè)端子，如如A+、A-；電流信號(hào)電流信號(hào)用用3個(gè)端子，如個(gè)端子，如RC，C+，C-，其中其中RC與與C+端子短接。端子短接。未用的未用的輸入通道應(yīng)短接，輸入通道應(yīng)短接，如如B+、B-要短接。要短接。 該模塊需要直流該模塊需要直流24V供電（供電（M、L+端）?？捎啥耍??？捎蒀PU模塊的電源模塊的電源24VDC/400mA供電，也可外接電供電，也可外接電源。右端分別是校準(zhǔn)電位器和配置源。右端分別是校準(zhǔn)電位器和配置DIP設(shè)定開關(guān)設(shè)定開關(guān)（用于設(shè)定外界信號(hào)范圍）。（用于設(shè)定外界信號(hào)范圍）。582）EM235（4路模入、路模入、1路模出）路模出）輸入電壓：?jiǎn)螛O輸入電壓：?jiǎn)螛O010V/05V

54、；雙極；雙極5V/2.5V 。輸入電流輸入電流 ：020mA 模擬量到數(shù)字量的最大轉(zhuǎn)換時(shí)間模擬量到數(shù)字量的最大轉(zhuǎn)換時(shí)間 ：250s 電流發(fā)送器電壓發(fā)送器未用端子沒有使用24VDC電源和公共端EM231模擬量輸入模塊圖增益DIP設(shè)定開關(guān)開關(guān)59EM235輸入、輸出混合模塊圖電壓變送器空閑端子電流變送器電流負(fù)載電壓負(fù)載24VDC電源和公共端子增益DIP設(shè)定開關(guān)開關(guān)偏置EM235接線和接線和EM231輸入端子相同，但多一路輸出端。輸入端子相同，但多一路輸出端。60 2）模擬量輸入特性）模擬量輸入特性61 3）模擬量輸入模塊輸入信號(hào)要求）模擬量輸入模塊輸入信號(hào)要求 （1）單極性輸入格式：）單極性輸入格

55、式：010V、05V、020mA 單極性數(shù)據(jù)格式的全量程范圍：?jiǎn)螛O性數(shù)據(jù)格式的全量程范圍：032000。輸出輸出輸出輸入(mA)輸入(V)輸入(V)2.5 5.05.0 1010 2032000160003200016000320001600005V特性010V特性020mA特性 （2）雙極性數(shù)輸入據(jù)格式）雙極性數(shù)輸入據(jù)格式5V、2.5V 雙極性數(shù)據(jù)格式的全量程范圍：雙極性數(shù)據(jù)格式的全量程范圍：-32000+32000。輸出輸入(V)2.5 5.03200016000-55V特性-5 -2.5-16000 -32000輸入(V)輸出 1.25 2.53200016000-2.52.5V特性-2

56、.5 -1.25-16000 -3200063二二D/A轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換 1模擬量輸模擬量輸出出尋址及編程方法尋址及編程方法模擬量輸出通道，對(duì)應(yīng)的模擬量輸出寄存器模擬量輸出通道，對(duì)應(yīng)的模擬量輸出寄存器AQW0、AQW2。 2. 使用及特性使用及特性只輸出標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)：只輸出標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)：020mA/10V的直流信號(hào)。的直流信號(hào)。模擬量對(duì)應(yīng)的模擬量對(duì)應(yīng)的“字字”可直接使用，方法同一般寄存器，可直接使用，方法同一般寄存器，例如：例如：ENENOINOUTI0.0VW200AQW064EM232外部接線圖外部接線圖： EM232為單純?yōu)閱渭?路模出路模出DA模塊。模塊。 上排左起每上排左起每3個(gè)點(diǎn)為一組，個(gè)點(diǎn)為一組

57、，共共2組。組。 每組可作為一路模擬量輸每組可作為一路模擬量輸出電壓或電流信號(hào)。例如：出電壓或電流信號(hào)。例如：第一組第一組V0端接電壓負(fù)載、端接電壓負(fù)載、I0端接電流負(fù)載，端接電流負(fù)載，M0為公為公共端。共端。 模塊需要直流模塊需要直流24V供電。供電。653、模擬量輸出模塊輸出信號(hào)要求、模擬量輸出模塊輸出信號(hào)要求 只有單極性只有單極性020mA/10V輸入輸出(mA)16000 320002010020mA特性輸入輸出(V) 32000 10 5-1010V特性-32000-5 -106666第四節(jié)第四節(jié) PID控制控制 PID算法簡(jiǎn)介算法簡(jiǎn)介 PID調(diào)節(jié)是應(yīng)用最廣、最常見的一種控制方法。輸

58、入輸調(diào)節(jié)是應(yīng)用最廣、最常見的一種控制方法。輸入輸出函數(shù)關(guān)系：出函數(shù)關(guān)系：001( )( )( )( )tcdide tM tKe te t dtTMTdtPID調(diào)解器輸出調(diào)解器輸出 比例項(xiàng)比例項(xiàng) 初始值初始值 積分項(xiàng)積分項(xiàng) 微分項(xiàng)微分項(xiàng) 67672、離散化：、離散化：PLC必須在周期性采樣、并必須在周期性采樣、并離散化離散化后，才后，才能進(jìn)行能進(jìn)行PID控制?？刂啤?()(/)()(/)()ncnncsinnxcdsnnMK SPPVK TTSPPVMK TTPVPV輸出值輸出值比例增益比例增益給定值給定值當(dāng)前值當(dāng)前值采樣時(shí)間采樣時(shí)間積分時(shí)間積分時(shí)間上一次積分值上一次積分值微分時(shí)間微分時(shí)間上一

59、次當(dāng)前值上一次當(dāng)前值當(dāng)前值當(dāng)前值6868比例項(xiàng)最重要，用于對(duì)誤差及時(shí)迅速做出反應(yīng)。比例項(xiàng)最重要，用于對(duì)誤差及時(shí)迅速做出反應(yīng)。Kc越大，比越大，比例作用越強(qiáng)，控制速度越快，但可導(dǎo)致超調(diào)。如果不要比例例作用越強(qiáng)，控制速度越快，但可導(dǎo)致超調(diào)。如果不要比例控制，僅要控制，僅要I或或D控制，可將控制，可將Kc設(shè)為設(shè)為0.0。因?yàn)?。因?yàn)镵c不僅是比例不僅是比例系數(shù)，還是系數(shù)，還是I和和D的系數(shù)，將的系數(shù)，將Kc設(shè)為設(shè)為0.0，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)將，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)將I或或D項(xiàng)的系數(shù)定為項(xiàng)的系數(shù)定為1.0。積分項(xiàng)用于消除靜態(tài)誤差。積分時(shí)間常數(shù)積分項(xiàng)用于消除靜態(tài)誤差。積分時(shí)間常數(shù)Ti越小，積分作用越小，積分作用越強(qiáng)，誤差消

60、除越快。如果不需要積分，則將越強(qiáng)，誤差消除越快。如果不需要積分，則將Ti設(shè)為最大。設(shè)為最大。微分項(xiàng)用于對(duì)誤差的超前預(yù)測(cè)。微分時(shí)間常數(shù)微分項(xiàng)用于對(duì)誤差的超前預(yù)測(cè)。微分時(shí)間常數(shù)Td越大，微分越大，微分作用越強(qiáng)，動(dòng)態(tài)性能越好，但容易振蕩。如果不需要微分，作用越強(qiáng)，動(dòng)態(tài)性能越好，但容易振蕩。如果不需要微分，則將則將Td設(shè)定為設(shè)定為0.0。1(/)(/()()()cdcsinnxsncnnnnK TTSK TTPVPVK SPPMPVPVM輸出值輸出值比例增益比例增益給定值給定值當(dāng)前值當(dāng)前值采樣時(shí)間采樣時(shí)間積分時(shí)間積分時(shí)間上一次積分值上一次積分值微分時(shí)間微分時(shí)間上一次當(dāng)前值上一次當(dāng)前值當(dāng)前值當(dāng)前值696