ABB高級培訓之例行程序

1、例行程序例行程序例行程序例行程序例行程序的種類例行程序的種類 例行程序有三種：例行程序有三種：Procedures, Functions Procedures, Functions 和和TrapsTrapsProcedureProcedure沒有返回值，可用指令直接調(diào)用沒有返回值，可用指令直接調(diào)用FunctionFunction有特定類型的返回值，必須通過表達有特定類型的返回值，必須通過表達式調(diào)用式調(diào)用TrapTrap例行程序提供處理中斷的方法。例行程序提供處理中斷的方法。TrapTrap例行例行 程序和某個特定中斷連接，一旦中斷條件滿足，程序和某個特定中斷連接，一旦中斷條件滿足，將被自動執(zhí)行

2、。將被自動執(zhí)行。TrapTrap例行程序不能在程序中直例行程序不能在程序中直接調(diào)用。接調(diào)用。例行程序范圍例行程序范圍 例行程序范圍是指例行程序可被調(diào)用的范圍。例行程序范圍是指例行程序可被調(diào)用的范圍。例行程序的聲明前帶有例行程序的聲明前帶有 Local 標識，則該例行標識，則該例行程序可在所屬模塊內(nèi)調(diào)用，否則為程序可在所屬模塊內(nèi)調(diào)用，否則為Global. 在同一模塊中，例行程序不能與其他例行程序在同一模塊中，例行程序不能與其他例行程序和數(shù)據(jù)同名和數(shù)據(jù)同名 在不同模塊中，在不同模塊中， Global 例行程序不能與模塊、例行程序不能與模塊、另一個另一個 Global 例行程序，例行程序， Glob

3、al 數(shù)據(jù)同名數(shù)據(jù)同名例行程序范圍例行程序范圍 例行程序范圍的使用原則如下：例行程序范圍的使用原則如下：Global 例行程序可以包含在任何模塊內(nèi)例行程序可以包含在任何模塊內(nèi)Local 例行程序只能在其所屬的模塊內(nèi)被調(diào)用例行程序只能在其所屬的模塊內(nèi)被調(diào)用在同一范圍內(nèi)，在同一范圍內(nèi)，Local 例行程序隱含所有同名例行程序隱含所有同名的的Global 例行程序和數(shù)據(jù)例行程序和數(shù)據(jù)在同一范圍內(nèi)，例行程序隱含所有同名的指令在同一范圍內(nèi)，例行程序隱含所有同名的指令和預定義例行程序及數(shù)據(jù)和預定義例行程序及數(shù)據(jù)例行程序范圍例行程序范圍例行程序參數(shù)例行程序參數(shù)在調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時，必須提供相應實在調(diào)用帶

4、參數(shù)的例行程序時，必須提供相應實參。例行程序的參數(shù)有四種存取模式：參。例行程序的參數(shù)有四種存取模式：INPUT-通常例行程序參數(shù)被設為該模式并作為通常例行程序參數(shù)被設為該模式并作為 例行程序數(shù)據(jù)來處理。在例行程序內(nèi)改例行程序數(shù)據(jù)來處理。在例行程序內(nèi)改 變該變量對相應自變量沒有影響。變該變量對相應自變量沒有影響。INOUT-如果例行程序參數(shù)被設為該模式，則相如果例行程序參數(shù)被設為該模式，則相 應的自變量必須是可被例行程序修改的應的自變量必須是可被例行程序修改的 VAR或或PERS數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)例行程序參數(shù)例行程序參數(shù)VAR - 如果例行程序參數(shù)被設為該模式，則相如果例行程序參數(shù)被設為該模式，則相 應的

5、自變量必須是可被例行程序修改的應的自變量必須是可被例行程序修改的 VAR數(shù)據(jù)數(shù)據(jù).PERS- 如果例行程序參數(shù)被設為該模式，則相如果例行程序參數(shù)被設為該模式，則相 應的自變量必須是可被例行程序修改的應的自變量必須是可被例行程序修改的 PERS數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)例行程序參數(shù)例行程序參數(shù)可選參數(shù)：一個例行程序參數(shù)可以被設置為可選可選參數(shù)：一個例行程序參數(shù)可以被設置為可選 參數(shù)參數(shù),并在參數(shù)前帶有并在參數(shù)前帶有“”標識標識, 在調(diào)在調(diào)用用 例行程序時例行程序時,該參數(shù)可以缺省該參數(shù)可以缺省可選參數(shù)在調(diào)用例行程序時缺省可選參數(shù)在調(diào)用例行程序時缺省,則在程序中不則在程序中不被被引用，這意味著該參數(shù)在使用之前要先檢

6、測是否引用，這意味著該參數(shù)在使用之前要先檢測是否缺省缺省. 例行程序聲明例行程序聲明 一個例行程序包含例行程序聲明（包括參數(shù)）、一個例行程序包含例行程序聲明（包括參數(shù)）、數(shù)據(jù)、程序體、一個數(shù)據(jù)、程序體、一個backward handler（指針（指針對對procedure）和一個）和一個error handler。例行程序。例行程序的聲明不能嵌套。的聲明不能嵌套。例行程序例行程序Procedure Procedure的聲明的聲明 舉例如下：舉例如下：例行程序例行程序Procedure Procedure的終止的終止 Procedure可以通過可以通過return指令終止運行，指令終止運行，也可

7、以通過例行程序的結(jié)束標識也可以通過例行程序的結(jié)束標識（ENDPROC、BACKWARD、ERROR)終止運行終止運行 Procedure的調(diào)用的調(diào)用 Procedure的調(diào)用在示教器上是通過指令的調(diào)用在示教器上是通過指令ProcCall來完成的。在調(diào)用帶有參數(shù)的例來完成的。在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時，強制參數(shù)必須指定，而且參行程序時，強制參數(shù)必須指定，而且參數(shù)的順序要正確；可選參數(shù)可以缺省。數(shù)的順序要正確；可選參數(shù)可以缺省。例行程序例行程序Function Function的聲明的聲明 舉例如下：舉例如下：例行程序例行程序Function Function的終止的終止 Function 必須通

8、必須通return指令終止運行，指令終止運行， return指令返回的數(shù)據(jù)類型必須與指令返回的數(shù)據(jù)類型必須與Function的數(shù)據(jù)類的數(shù)據(jù)類型一致。型一致。 Function的調(diào)用的調(diào)用 Function必須通過表達式來完成調(diào)用，如賦值必須通過表達式來完成調(diào)用，如賦值指令，不能通過指令，不能通過 ProcCall來完成的。在調(diào)用帶來完成的。在調(diào)用帶有參數(shù)的有參數(shù)的Function 時，強制參數(shù)必須指定，而時，強制參數(shù)必須指定，而且參數(shù)的順序要正確；可選參數(shù)可以缺省。且參數(shù)的順序要正確；可選參數(shù)可以缺省。例行程序例行程序Trap Trap 的聲明的聲明 舉例如下舉例如下例行程序例行程序Trap Trap 的終止的終止 Trap可以通過可以通過return指令終止運行，也可以通指令終止運行，也可以通過例行程序的結(jié)束標識（過例行程序的結(jié)束標識（ENDTRAP、ERROR)終止運行。然后在中斷觸發(fā)點繼續(xù)執(zhí)行。終止運行。然后在中斷觸發(fā)點繼續(xù)執(zhí)行。 Trap的調(diào)用的調(diào)用 Trap例行程序提供了處理中斷的方法。一個中例行程序提供了處理中斷的方法。一個中斷例行程序必須通過斷例行程序必須通過CONNECT指令與某個特指令與某個特定的中斷連接。一旦中斷觸發(fā)，控制會立即轉(zhuǎn)