三相六拍步進(jìn)電動(dòng)機(jī)

1、三相六拍步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 三相六拍步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一典型單定子、徑向分組、反應(yīng)式伺服電機(jī)。它與普通電機(jī)一樣，分為定子和轉(zhuǎn)子兩部分，其中定子又分為定子鐵芯和定子繞組。定子鐵芯由電工鋼片疊壓而成。定子繞組繞制在定子鐵芯上，六個(gè)均勻分布齒上的線圈，在直徑方向上相對的兩個(gè)齒上的線圈串連在一起，構(gòu)成一相控制繞組。三相步進(jìn)電機(jī)可構(gòu)成三相控制繞組，若任一相繞組通電，便形成一組定子磁極。在定子的每個(gè)磁極上，即定子鐵芯上的每個(gè)齒上開了五個(gè)小齒，齒槽等寬，齒間夾角為9º，轉(zhuǎn)子上沒有繞組，只有均勻分布的40個(gè)小齒，齒槽等寬，齒間夾角為9º，與磁極上的小齒一致。此外，三相定子磁極上的小齒在空間位置上依次錯(cuò)開

2、1/3齒距。當(dāng)A相磁極上的小齒與轉(zhuǎn)子上的小齒對齊時(shí)，B相磁極上的齒剛好超前或滯后轉(zhuǎn)子齒輪1/3齒距角，C相磁極上的齒剛好超前或滯后轉(zhuǎn)子齒輪2/3齒距角。步進(jìn)電機(jī)廣泛應(yīng)用于對精度要求比較高的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，如機(jī)器人、打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、繪圖儀、機(jī)械閥門控制器等。矩角特性是步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)一個(gè)很重要的參數(shù)，矩角特性好，步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩就大，運(yùn)行不易失步。改善矩角特性一般通過增加步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行拍數(shù)來實(shí)現(xiàn)。三相六拍比三相二拍的矩角特性好一倍，因此在很多情況下，三相步進(jìn)電機(jī)采用三相六拍運(yùn)行方式?！叭嗳摹敝械摹叭唷敝付ㄗ佑腥嗬@組；“拍”是指定子繞組改變一次通電方式；“三拍”表示通電三次完成一個(gè)循環(huán)。

3、1.三相單三拍運(yùn)行方式  圖9-3所示為反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理圖，若通過脈沖分配器輸出的第一個(gè)脈沖使a相繞組通電，b,c相繞組不通電，在a相繞組通電后產(chǎn)生的磁場將使轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子的1、3齒將與定子磁極對齊，如果9-3（a）所示。第二個(gè)脈沖到來，使b相繞組通電，而a、c相繞組不通電；b相繞組產(chǎn)生的磁場將使轉(zhuǎn)子的2、4齒與b相磁極對齊，如果9-3（b）所示，與圖9-3（a）相比，轉(zhuǎn)子逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)角度。第三個(gè)脈沖到來后，是c相繞組通電，而a、b相不通電，這時(shí)轉(zhuǎn)子的1、3齒會與c組對齊，轉(zhuǎn)子的位置如圖9-3（c)所示，與圖9-3（b)比較，又逆時(shí)針轉(zhuǎn)過了一個(gè)角度。

4、0;   當(dāng)脈沖不斷到來時(shí)，通過分配器使定子的繞組按著a相-b相-c相-a相的規(guī)律不斷地接通與斷開，這時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子就連續(xù)不停地一步步的逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，  只要將定子各繞組通電的順序改為a相-c相-b相-a相，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)方向即改為順時(shí)針方向。   控制繞組通、斷電的方式，稱為分配方式。上述按a 相-b 相-c 相-a相的通電方式和a 相-c相-b 相-a相的通電方式，沒來到一個(gè)脈沖時(shí)，只有一個(gè)控制繞組（定子繞組）通電，在一個(gè)循環(huán)周期內(nèi)有三種不同的通電狀態(tài)，這樣的通電次序，稱為單三拍分配方式。由圖9-3可以看出，單

5、三拍分配方式時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由a相通電轉(zhuǎn)換到b相同點(diǎn)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，稱為一步。這時(shí)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度是30度。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每一步轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。2. 三相雙三拍運(yùn)行方式 三相雙三拍運(yùn)行方式下，每次都有兩個(gè)繞組通電，通電方式是ab-bc-ca-ab，如果通電順序改為ab-ca-bc-ab則步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。雙三拍分配方式時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角也是30度。3.三相單，雙六拍運(yùn)行方式 三相六拍分配方式就是每個(gè)周期內(nèi)有六個(gè)通電狀態(tài)。這六中通電狀態(tài)的順序可以使a-ab-b-bc-c-ca-a或者a-ca-c-bc-b-ab-a六拍通電方式中，有一個(gè)時(shí)刻兩個(gè)繞組同時(shí)通電，這是轉(zhuǎn)子齒的位置將位于通電的兩相的中間位置。在三相六拍分配方式下，轉(zhuǎn)子每一步轉(zhuǎn)過的角度只是三相三拍方式下的一半，步距角是15度。單三拍運(yùn)行的突出問題是每次只有一相繞組通電，在轉(zhuǎn)換過程中，一相繞組斷電，另一相繞組通電，容易發(fā)生失步；另外單靠一相繞組通電吸引轉(zhuǎn)子，穩(wěn)定性不好，容易在平衡位置附近震蕩，故用的較少。雙三拍運(yùn)行的特點(diǎn)是每次都有兩相繞組通電，而且在