機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用方案鎖螺絲

1、技術(shù)應(yīng)用方案Universal Robots Application Proposal方案名稱：在鎖螺絲中的應(yīng)用Proposal Name：UR Robot Apply to Screwing for Engine CylinderUR3, UR5 & UR10/CB3貿(mào)易（上海）Universal Robots(Shanghai) Co.,.2016042511、方案描述 PROPOSAL DESCRIPTION41.1方案目的 Purpose of this document41.2硬件列表 Hardware Equipment41.3電源要求 Power Supply62、方案描

2、述 PROPOSAL DESCRIPTION62.1總體. .62.2硬件布置圖62.2.1現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際圖片62.2.2安裝方式對(duì)比82.2.3各型號(hào)扭矩參數(shù)92.3詳細(xì)設(shè)計(jì)102.3.1機(jī)械設(shè)計(jì)102.3.2電路圖112.3.3通訊方式和信號(hào)設(shè)計(jì)12機(jī)器人程序模板142.3.43、方案說(shuō)明和結(jié)果 APPLICATION NOTICE AND RESULT143.1方案結(jié)果14參考143.223SUMMARY OF DOCUMENT REVISIONSRev.No.Date RevisedSection RevisedRevision Description02015.10.13DraftDraf

3、t by Jck Wang12015.11.15RevisedRevised by Victor Bao22016.4.8ModifyBob Hu32016.4.25IssuedIssued by Victor Bao1、方案描述 PROPOSAL DESCRIPTION1.1 方案目的PURPOSE OF THIS DOCUMENT此技術(shù)方案詳細(xì)描述利用精確定位和柔性編程的功能，通過(guò)采用德國(guó)馬頭牌（）SEL 固定式全自動(dòng)送釘系統(tǒng)（送釘槍頭、供料料斗和其他附件的選擇不在此方案范圍內(nèi)），完成機(jī)器人在發(fā)動(dòng)機(jī)缸體裝配螺絲應(yīng)用的解決方案馬頭全自動(dòng)（半自動(dòng)）送釘系統(tǒng)包含整套擰緊伺服系統(tǒng)和標(biāo)準(zhǔn)工具：震動(dòng)料

4、斗模塊、 固定站氣缸行程模塊、手持式行程模塊、主控 PLC 電柜、標(biāo)準(zhǔn)擰緊工具、選配模塊等。本方案基于某型發(fā)動(dòng)機(jī)罩?jǐn)Q緊需求描述：?jiǎn)屋S預(yù)擰緊螺栓規(guī)格：M9 螺栓數(shù)量：12 顆節(jié)拍：小于 25 秒角度，預(yù)擰緊1.2 硬件列表HARDWARE EQUIPMENT4序品牌型號(hào)數(shù)量供應(yīng)商1機(jī)器人UR10 CB312馬頭送釘系統(tǒng)SEL13其他14567描述：UR10 人機(jī)協(xié)作馬頭螺釘自動(dòng)裝配系統(tǒng)組成兩段氣缸外置式送釘頭行程從 40mm 80 mm (SEL)披頭行程從 80mm 180 mm （可調(diào)）可用于壓壓柄工具螺釘頭部直徑： 5mm 17mm5最大扭矩： 100Nm可裝配不同形式的送釘頭和送釘鼻配合

5、不同的擰緊工具使用 配套工具1.3 電源要求POWER SUPPLYUR 機(jī)器人：?jiǎn)蜗?220V AC 10A擰緊槍電源：?jiǎn)蜗?220V AC 10A2、2.1方案描述 PROPOSAL DESCRIPTION總體通過(guò)與馬頭擰緊槍配合實(shí)現(xiàn)在擰緊技術(shù)方面的應(yīng)用。根據(jù)馬頭牌 SEL 固定式自動(dòng)送釘單元重量、鎖螺絲受到的扭矩和工作范圍，選用 UR10，SEL 送釘工具安裝在UR10 手腕 3 關(guān)節(jié)的上（見下圖），送釘導(dǎo)管固定于外部支架，避開與工件和夾具的動(dòng)；UR10 固定在基座上。，長(zhǎng)度不影響的運(yùn)送釘機(jī)構(gòu)固定示意圖（參考）2.2硬件布置圖2.2.1現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際圖片現(xiàn)場(chǎng)與馬頭 SEL 全自動(dòng)送釘系統(tǒng)工作站

6、圖片作為參考：6SCA 圖7SCB 圖2.2.2安裝方式對(duì)比83 種安裝方式中優(yōu)先選取 3 其次 2 再次 1！因?yàn)樵谶@種方式中 3 能夠承受的螺絲擰緊扭矩最大！2.2.3各型號(hào)扭矩參數(shù)如果需要承受更大的扭矩，則需要在1：首先將系統(tǒng)版本升級(jí)為 3.2.20175鏈接地址：來(lái)實(shí)現(xiàn)：2：在寫入如下設(shè)置Variable=is_steady()運(yùn)行后能在變量中看到 Var=True（注意：一定要顯示 True 之后才生效）之后再進(jìn)行打螺絲的動(dòng)作，這樣能承受更大的扭矩反饋。92.3 詳細(xì)設(shè)計(jì)2.3.1 機(jī)械設(shè)計(jì)支架、盤10UR10 基座圖固定表面能承受至少 10 倍基座關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)力（330Nm），5 倍（28.9 公斤）手臂重量工具輸出示意圖采用四個(gè) M6 螺絲固定工裝，螺絲扭矩 9Nm2.3.2電路圖詳細(xì)見電路圖如下：11鎖螺絲機(jī)構(gòu)氣缸氣路圖：2.3.3通訊方式和信號(hào)設(shè)計(jì)12詳細(xì)設(shè)計(jì)信號(hào)列表：電氣設(shè)計(jì)描述：13馬頭 SEL 系統(tǒng)電氣系統(tǒng)示意圖通訊問(wèn)題描述：IO 信號(hào)接線端子自動(dòng)送釘系統(tǒng)的PLC 與通訊信號(hào)接口設(shè)計(jì)使用數(shù)字 IO 信號(hào)，2.3.4程序模板程序流程結(jié)合鎖螺絲工藝流程，加信號(hào)，并精確示教機(jī)器人 TCP 點(diǎn)的位置，實(shí)際應(yīng)用程序需結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)要求編寫。3、方案說(shuō)明和結(jié)果 APPLICATION NOTICE AND RES