搬運(yùn)機(jī)械手PLC課程設(shè)計(jì)報(bào)告

1、等級(jí):課 程 設(shè) 計(jì)課程名稱電氣控制與PLC課程設(shè)計(jì)課題名稱搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)專 業(yè)班 級(jí)學(xué) 號(hào)姓 名指導(dǎo)老師 年 月 日電氣信息學(xué)院課程設(shè)計(jì)任務(wù)書課題名稱搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)姓 名專業(yè)班級(jí)學(xué)號(hào)指導(dǎo)老師課程設(shè)計(jì)時(shí)間教研室意見同意開題。 審核人： 一.任務(wù)及要求設(shè)計(jì)任務(wù)：以PLC為核心，設(shè)計(jì)一個(gè)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)，為此要求完成以下設(shè)計(jì)任務(wù)：1.根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)、工藝過(guò)程和控制要求，確定控制方案。2.配置電器元件，選擇PLC型號(hào)。3.繪制傳送帶A、B的拖動(dòng)電機(jī)的控制線路原理圖和搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLC I/O接線圖。設(shè)計(jì)PLC梯形圖程序，列出指令程序清單。4.上機(jī)調(diào)試程序。5.編寫

2、設(shè)計(jì)說(shuō)明書。設(shè)計(jì)要求1.一般要求：（1）所選控制方案應(yīng)合理，所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)應(yīng)能夠滿足搬運(yùn)機(jī)械手的工作過(guò)程要求，并且技術(shù)先進(jìn)，安全可靠，操作方便。（2）所繪制的設(shè)計(jì)圖紙符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局頒布的GB472884電氣圖用圖形符號(hào)、GB698887電氣制圖和GB715987電氣技術(shù)中的文字符號(hào)制定通則的有關(guān)規(guī)定。（3）所編寫的設(shè)計(jì)說(shuō)明書應(yīng)語(yǔ)句通順，用詞準(zhǔn)確，層次清楚，條理分明，重點(diǎn)突出。2.具體要求：（1）連續(xù)工作方式：在搬運(yùn)機(jī)械手處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要求搬運(yùn)機(jī)械手能夠自動(dòng)地一個(gè)循環(huán)接一個(gè)循環(huán)地工作下去，直至實(shí)際循環(huán)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定的次數(shù)并返回到初始狀態(tài)時(shí)才自動(dòng)停止。（2）單周工作方式：

3、在搬運(yùn)機(jī)械手處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要求搬運(yùn)機(jī)械手能夠自動(dòng)地完成一個(gè)循環(huán)的工作下去。當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手完成一個(gè)循環(huán)的工作并返回到初始狀態(tài)時(shí)能自動(dòng)停止。（3）單機(jī)手動(dòng)工作方式：要求能對(duì)機(jī)械手和傳送帶A、B的拖動(dòng)電機(jī)進(jìn)行手動(dòng)操作。二.進(jìn)度安排1.第一周星期一：布置課程設(shè)計(jì)任務(wù)，講解設(shè)計(jì)思路和要求，查閱設(shè)計(jì)資料。2.第一周星期二星期四：詳細(xì)了解搬運(yùn)機(jī)械手的基本組成結(jié)構(gòu)、工藝過(guò)程和控制要求。確定控制方案。配置電器元件，選擇PLC型號(hào)。繪制傳送帶A、B的拖動(dòng)電機(jī)的控制線路原理圖和搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLC I/O接線圖。設(shè)計(jì)PLC梯形圖程序，列出指令程序清單。3.第一周星期五：上機(jī)調(diào)試程序。4.

4、第二周星期一：指導(dǎo)編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。5.第二周星期二星期四：編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。6.第二周星期五：答辯。三.參考資料1 劉星平.PLC原理及工程應(yīng)用M.北京：中國(guó)電力出版社，2014年。2 廖常初.S7-200 PLC編程及應(yīng)用M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2014年。3 王阿根.西門子S7-200 PLC 編程實(shí)例精解M.北京：電子工業(yè)出版社，2013年。4 賴指南.PLC原理與應(yīng)用補(bǔ)充教材（內(nèi)部使用），本校自編教材，2010年。四.原始資料圖1是搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖。 圖1 搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖該機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶A上的物品搬運(yùn)到傳送帶B。為使動(dòng)作準(zhǔn)確，安裝了限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ

5、4、SQ5。分別對(duì)機(jī)械手進(jìn)行抓緊、左旋、右旋、上升、下降等行程的檢測(cè)，并給出動(dòng)作到位的檢測(cè)信號(hào)。另外還安裝了光電開關(guān)SP。負(fù)責(zé)檢測(cè)傳送帶A上的物品是否到位。此外，還設(shè)置了起動(dòng)按鈕SB1和停止按鈕SB2，分別用以啟動(dòng)和停止機(jī)械手的動(dòng)作。傳送帶A、B由電動(dòng)機(jī)M1、M2拖動(dòng)，M1、M2分別由接觸器KM1、KM2控制，機(jī)械手的上、下、左、右、抓、放等動(dòng)作由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，并分別由6個(gè)電磁閥YV1YV6來(lái)控制。操作工上班時(shí)，可以讓傳送帶B一直處于運(yùn)行狀態(tài)，但機(jī)械手和傳送帶A要求按照一定的順序動(dòng)作，其步序圖如圖2所示。圖2 搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作步序圖目 錄第1章 概 述11.1 機(jī)械手概述11.2 控制要求11.

6、3 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟2第2章 控制方案論證42.1 可采取的控制方案42.2 PLC的選取4第3章 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)63.1 控制面板及接口電路63.2 傳送帶A,B的主電路圖及傳送帶B的控制電路圖6第4章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)84.1 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)原理84.2 控制系統(tǒng)的工作循環(huán)圖及順序功能圖94.3 控制系統(tǒng)的梯形圖程序10第5章 控制系統(tǒng)的調(diào)試13結(jié)束語(yǔ)14參考文獻(xiàn)15附 錄16附錄1.指令語(yǔ)句16附錄2.元器件清單18附錄3.電氣控制與PLC課程設(shè)計(jì)評(píng)分表19第1章 概 述1.1 機(jī)械手概述 圖1-1是搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖。 圖1-1 搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖該機(jī)械手的任務(wù)是將傳

7、送帶A上的物品搬運(yùn)到傳送帶B。為使動(dòng)作準(zhǔn)確，安裝了限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。分別對(duì)機(jī)械手進(jìn)行抓緊、左旋、右旋、上升、下降等行程的檢測(cè)，并給出動(dòng)作到位的檢測(cè)信號(hào)。另外還安裝了光電開關(guān)SP。負(fù)責(zé)檢測(cè)傳送帶A上的物品是否到位。此外，還設(shè)置了起動(dòng)按鈕SB1和停止按鈕SB2，分別用以啟動(dòng)和停止機(jī)械手的動(dòng)作。傳送帶A、B由電動(dòng)機(jī)M1、M2拖動(dòng)，M1、M2分別由接觸器KM1、KM2控制，機(jī)械手的上、下、左、右、抓、放等動(dòng)作由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，并分別由6個(gè)電磁閥YV1YV6來(lái)控制。操作工上班時(shí)，可以讓傳送帶B一直處于運(yùn)行狀態(tài)，但機(jī)械手和傳送帶A要求按照一定的順序動(dòng)作，其步序圖如圖1-2所示。

8、1.2 控制要求（1）連續(xù)工作方式：在搬運(yùn)機(jī)械手處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要求搬運(yùn)機(jī)械手能夠自動(dòng)地一個(gè)循環(huán)接一個(gè)循環(huán)地工作下去，直至實(shí)際循環(huán)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定的次數(shù)并返回到初始狀態(tài)時(shí)才自動(dòng)停止。（2）單周工作方式：在搬運(yùn)機(jī)械手處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要求搬運(yùn)機(jī)械手能夠自動(dòng)地完成一個(gè)循環(huán)的工作下去。當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手完成一個(gè)循環(huán)的工作圖1-2 搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作步序圖并返回到初始狀態(tài)時(shí)能自動(dòng)停止。（3）單機(jī)手動(dòng)工作方式：要求能對(duì)機(jī)械手和傳送帶A、B的拖動(dòng)電機(jī)進(jìn)行手動(dòng)操作。1.3 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動(dòng)作,確定這些動(dòng)作之間的關(guān)系及完成這些動(dòng)作的順序。

9、(2)分配輸入、輸出設(shè)備,即確定哪些外圍設(shè)備是送信號(hào)給PLC的,哪些外圍設(shè)備是接收來(lái)自PLC的信號(hào)的,同時(shí)還要將PLC的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對(duì)應(yīng),對(duì)I/O進(jìn)行分配。在此基礎(chǔ)上確定PLC的選型。(3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況,設(shè)計(jì)PLC用戶程序,此時(shí)可采用梯形田、助記符或流程圖語(yǔ)言形式的用戶程序。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系,編程時(shí)可用編程器或計(jì)算機(jī)直接編程、修改,同時(shí)也可對(duì)PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進(jìn)行設(shè)定。(4)對(duì)所設(shè)計(jì)的PLC程序進(jìn)行調(diào)試和修改,直至PLC完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。(5)保存已完成的程序。第

10、2章 控制方案論證2.1 可采取的控制方案 目前市場(chǎng)上最常見的控制器件主要就是PLC和單片機(jī)以及繼電器。單片機(jī)是一種微型計(jì)算機(jī)，顧名思義，這種計(jì)算機(jī)的最小系統(tǒng)只用了一片集成電路，即可進(jìn)行簡(jiǎn)單運(yùn)算和控制。因?yàn)樗w積小，通常都藏在被控機(jī)械的“肚子”里。它在整個(gè)裝置中，起著有如人類頭腦的作用，它出了毛病，整個(gè)裝置就癱瘓了?，F(xiàn)在，這種單片機(jī)的使用領(lǐng)域已十分廣泛，如智能儀表、實(shí)時(shí)工控、通訊設(shè)備、導(dǎo)航系統(tǒng)、家用電器等。繼電器屬于中繼電氣元件，顧名思意，就是通過(guò)它可以中斷、續(xù)合電路回路，以達(dá)到控制電路工作狀態(tài)的目的。其特點(diǎn)是以小電流控制大電流，能頻繁通、斷線路，工作效率高，其觸點(diǎn)通過(guò)電流的能力幾十到上百安不

11、等，主要用與負(fù)載主線路的通斷執(zhí)行常與過(guò)載保護(hù)熱繼電器串聯(lián)組合使用，但體型相對(duì)較大。由此可見單片機(jī)主要是應(yīng)用在一些集成度高的，精細(xì)的電子設(shè)備當(dāng)中，而對(duì)于一些大型的工業(yè)設(shè)備的控制，而繼電器主要控制對(duì)象是電動(dòng)機(jī)，也可用于控制其它電力負(fù)載，如電熱器、照明、電焊機(jī)、電容器組等。由此可見大部分的還是用PLC進(jìn)行控制。PLC的特點(diǎn)： 1.抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高。 2.控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)。 3.編程方便，易于使用。 4.功能強(qiáng)大，成本低。 5.設(shè)計(jì)、施工、調(diào)試的周期短。 6.維護(hù)方便。 PLC的應(yīng)用：初期的PLC主要在以開關(guān)量居多的電氣順序控制系統(tǒng)中使用，但在20世紀(jì)90年代后，PLC也被廣泛地在流程

12、工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)中使用，一直到現(xiàn)在的現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)，PLC更是其中的主角，起應(yīng)用面越來(lái)越廣.目前，世界上有200多廠家生產(chǎn)300多品種PLC產(chǎn)品，應(yīng)用在汽車、糧食加工、化學(xué)/制藥、金屬/礦山、紙漿/造紙等行業(yè)。 2.2 PLC的選取由于市場(chǎng)的需求和西門子PLC的廣泛應(yīng)用所以我選取的是S7-200.我們對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)要說(shuō)明：S7-200系列是一類可編程邏輯控制器（Micro PLC）。這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動(dòng)化控制需要，下圖展示一臺(tái)S7-200 Micro PLC的 CPU22*系列PLC的CPU外型圖如圖2，具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得S7-200可以近乎

13、完美地滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的CPU類型和電壓等級(jí)使其在解決用戶的工業(yè)自動(dòng)化問(wèn)題時(shí)，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。S7-200 CPU模塊包括一個(gè)中央處理器單元（CPU）、電源以及數(shù)字量I/O點(diǎn)，這些都被集成在一個(gè)緊湊、獨(dú)立的設(shè)備中。 1.CPU負(fù)責(zé)執(zhí)行程序和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，以便對(duì)工業(yè)自動(dòng)控制任務(wù)或過(guò)程進(jìn)行控制。2.輸入和輸出是系統(tǒng)的控制點(diǎn)：輸入部分從現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備（例如傳感器或開關(guān)）中采集信號(hào)，輸出部分則控制泵、電機(jī)、以及工業(yè)過(guò)程中的其他設(shè)備。 3.電源向CPU及其所連接的任何模塊提供電力。 4.通訊端口允許將S7-200CPU同編程器或一些設(shè)備連接起來(lái)。5.狀態(tài)信號(hào)燈顯示了CPU的工作模式（運(yùn)行或停止）

14、，本機(jī)的I/O的當(dāng)前狀態(tài)，以及檢查出來(lái)的系統(tǒng)錯(cuò)誤。6.通過(guò)擴(kuò)展模塊可以增加CPU的I/O點(diǎn)數(shù)（CPU221不可以擴(kuò)展）。 7.通過(guò)擴(kuò)展模塊可以提供其通訊功能。8.一些CPU具有內(nèi)置實(shí)時(shí)時(shí)鐘，其他CPU需要實(shí)時(shí)時(shí)鐘卡。9.EEPROM卡可以存儲(chǔ)CPU程序，也可以將一個(gè)CPU中的程序傳送到另一個(gè)CPU中。 10.通過(guò)可選的插入式電池盒可延長(zhǎng)RAM中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間。PLC模塊的選擇：采用CPU224的主機(jī)和輸出擴(kuò)展模塊EM222簡(jiǎn)要介紹對(duì)擴(kuò)展模塊的選取。S7-200PLC的I/O擴(kuò)展模塊有：1.輸入擴(kuò)展模塊EM221: 共有3種產(chǎn)品，即8點(diǎn)和16點(diǎn)DC、8點(diǎn)AC。2.輸出擴(kuò)展模塊EM222：共有5種

15、產(chǎn)品，即8點(diǎn)DC和4點(diǎn)DC、8點(diǎn)AC、8點(diǎn)繼電器和4點(diǎn)繼電器。 3.輸入/輸出混合模塊EM223：共有6種產(chǎn)品。其中DC輸入/DC輸出的有3種，DC輸入/繼電器輸出的有三種，它們對(duì)應(yīng)的輸入/輸出點(diǎn)數(shù)分別為4點(diǎn)、8點(diǎn)和16點(diǎn)。 4.模擬量輸入擴(kuò)展模塊EM231。 5.模擬量輸出擴(kuò)展模塊EM232。第3章 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)3.1 控制面板及接口電路圖3-1 操作面板機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。

16、當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的要求設(shè)計(jì)出PLC的I/O接口圖如下：圖3-2 PLC外部接線圖3.2 傳送帶A,B的主電路圖及傳送帶B的控制電路圖根據(jù)傳送帶A，B的運(yùn)行要求設(shè)計(jì)其主電路圖如下：圖3-3 傳送帶A,B的主電路圖根據(jù)傳送帶B的運(yùn)行要求設(shè)計(jì)其控制電路入下圖：圖3-4 傳送帶B的控制電路圖第4章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)原理 本控制系統(tǒng)是通過(guò)主程序（OB1）調(diào)用3個(gè)子程序：公用子程序（SBR0），手動(dòng)子程序（SBR1）和單周-連續(xù)子程序（SBR2）。公用程序是用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間的相互的處理

17、。手動(dòng)程序主要是用于系統(tǒng)設(shè)計(jì)或維修時(shí)進(jìn)行單個(gè)步驟的調(diào)試，而單周-連續(xù)程序是機(jī)械手正常工作情況下的控制程序。此外系統(tǒng)的預(yù)停，急停程序也是集成在單周-連續(xù)子程序中。最后，通過(guò)搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作步序圖設(shè)計(jì)出系統(tǒng)的工作流程圖及順序功能圖，進(jìn)而設(shè)計(jì)出系統(tǒng)的梯形圖程序。圖4-1 搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作步序圖4.2 控制系統(tǒng)的工作循環(huán)圖及順序功能圖圖4-2 控制系統(tǒng)工作循環(huán)圖圖4-3 控制系統(tǒng)的順序功能圖4.3 控制系統(tǒng)的梯形圖程序主程序公用子程序手動(dòng)子程序自動(dòng)子程序第5章 控制系統(tǒng)的調(diào)試 首先用電腦在STEP-7-Micro/WIN編程軟件中將編輯的梯形圖寫入軟件中，然后點(diǎn)擊運(yùn)行并對(duì)其指出的錯(cuò)誤進(jìn)行修改，修改完最終

18、運(yùn)行無(wú)誤后將其下載到可編程控制儀器中；其次按照設(shè)計(jì)的要求接好線，確定無(wú)誤后按下啟動(dòng)按鈕。啟動(dòng)后發(fā)現(xiàn)上行、下行、左行、右行燈均同時(shí)亮且一直亮著，這樣就不符合設(shè)計(jì)中八個(gè)動(dòng)作依次有序進(jìn)行操作的要求，務(wù)必對(duì)其進(jìn)行修正。在這種情況下我采取了以下方案： 方案一：在沒有確定設(shè)備是否曾在問(wèn)題的情況下，首先我們對(duì)設(shè)備進(jìn)行了檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)不曾在任何問(wèn)題，在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來(lái)完成整個(gè)過(guò)程以確定初次的接線過(guò)程是否有誤，結(jié)果發(fā)現(xiàn)運(yùn)行的結(jié)果和先前一樣出現(xiàn)燈均亮。這樣方案一就以失敗告終。 方案二：通過(guò)對(duì)程序的再三檢查后，發(fā)現(xiàn)并未出現(xiàn)語(yǔ)法上的錯(cuò)誤。會(huì)不會(huì)是運(yùn)行的速度太快而出現(xiàn)一個(gè)周期接一個(gè)周期的快速運(yùn)行呢？在

19、帶著這個(gè)問(wèn)題的情況下把程序的每個(gè)動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)多家了一個(gè)stop指令加以驗(yàn)證，然后將程序?qū)懭隨TEP-7-Micro/WIN編程軟件中運(yùn)行，運(yùn)行結(jié)果顯示沒有錯(cuò)誤；再下載到可編程控制儀后接好線按下啟動(dòng)按鈕，發(fā)現(xiàn)指示燈會(huì)按照設(shè)計(jì)動(dòng)作的要求依次亮起而且程序也能按照設(shè)計(jì)的要求完成指定的單周期和多周期操作。這樣利用方案二就完成了整個(gè)實(shí)驗(yàn)的調(diào)試。結(jié)束語(yǔ)通過(guò)這次機(jī)械手設(shè)計(jì)讓我知道了現(xiàn)代企業(yè)在完成自動(dòng)化控制中離不開PLC的控制，它可以使企業(yè)在生產(chǎn)的同時(shí)減少勞動(dòng)力和生產(chǎn)成本。目前我國(guó)很多地區(qū)的企業(yè)整個(gè)生產(chǎn)設(shè)備還比較落后且大部分工序都是通過(guò)人工來(lái)完成的，而機(jī)械手成本比較低且操作簡(jiǎn)單很適合中小企業(yè)的發(fā)展要求。但隨著科技不

20、斷進(jìn)步我相信多功能復(fù)雜的機(jī)械手將會(huì)在不久的將來(lái)出現(xiàn)，所以在今后的學(xué)習(xí)和生活中我們還要不段的學(xué)習(xí)和創(chuàng)新，只有這樣能設(shè)計(jì)出更符合現(xiàn)代社會(huì)所需求的產(chǎn)品。參考文獻(xiàn)1廖常初.可編程序控制器的編程方法與工程應(yīng)用M.重慶：重慶大學(xué)出版社2萬(wàn)太福.可編程序控制器及其應(yīng)用M. 重慶：重慶大學(xué)出版社3劉祖潤(rùn).畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo).北京：機(jī)械工業(yè)出版社4謝桂林.電力拖動(dòng)與控制. 北京：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社5工廠常用電氣設(shè)備手冊(cè)編寫組.工廠常用電氣設(shè)備手冊(cè). 北京：水利電力出版社附 錄附錄1.指令語(yǔ)句主程序LD SM0.0CALL 公用子程序:SBR0LD I0.0CALL 手動(dòng)子程序:SBR1LDN I0.0CALL 自動(dòng)子

21、程序:SBR2公用子程序LD I0.7A I1.1AN I1.3AN I0.6= M1.5LD SM0.1O I0.0LPSA M1.5S M0.0, 1R M0.1, 10LPPAN M1.5S M0.0, 1R M0.1, 10LD I0.2A I0.4AN I0.3AN M0.0R M2.0, 1LD I0.5AN I0.3R M2.1, 1R Q0.0, 7手動(dòng)子程序LD I1.4AN I1.1AN Q0.1AN Q0.2AN Q0.3AN Q0.4AN Q0.5AN Q0.6= Q0.0LD I1.5AN I1.2AN Q0.0AN Q0.2AN Q0.3AN Q0.4AN Q0.5

22、AN Q0.6= Q0.1LD I2.0AN I0.7AN Q0.0AN Q0.1AN Q0.3AN Q0.4AN Q0.5AN Q0.6= Q0.2LD I2.1AN I1.0AN Q0.0AN Q0.1AN Q0.2AN Q0.4AN Q0.5AN Q0.6= Q0.3LD I2.2AN I0.6AN Q0.0AN Q0.1AN Q0.2AN Q0.3AN Q0.5AN Q0.6= Q0.4LD I2.3AN Q0.0AN Q0.1AN Q0.2AN Q0.3AN Q0.4AN Q0.6= Q0.5LD I2.4AN I1.3AN Q0.0AN Q0.1AN Q0.2AN Q0.3AN Q

23、0.4AN Q0.6= Q0.6自動(dòng)子程序LD M0.0A I0.3S M0.1, 1R M0.0, 1LD M0.1A I1.2S M0.2, 1R M0.1, 1LD M0.2A I1.3S M0.3, 1R M0.2, 1LD M0.3A I0.6S M0.4, 1R M0.3, 1LD M0.4A I1.1S M0.5, 1R M0.4, 1LD M0.5A I1.0S M0.6, 1R M0.5, 1LD M0.6TON T37, 10LD M0.6A I1.2S M0.7, 1R M0.6, 1LD M0.7A T37S M1.0, 1R M0.7, 1LD M1.0A I1.1S M1.1, 1R M1.0, 1LD M1.1A I0.7A I0.2AN M2.0AN C0S M0.1, 1R M1.1, 1LD M1.1A I0.7A I0.2A M2.0AN C0S M0.0, 1R M1.1, 1LD M1.