樹莓派無(wú)人機(jī)飛控pxfplus用戶說(shuō)明

1、pxfplus自動(dòng)駕駛儀pxfplus是基于嵌入式linux的移動(dòng)平臺(tái)控制器，處理器為四核A53, 64bit, 1.2Ghz。可支持多旋翼、固定翼（VOTD、無(wú)人車、無(wú)人船等平臺(tái)的全自主控制。pxfplus具有“All In One” 的傳感器組件：三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、三軸電子羅盤、氣壓計(jì)、空速計(jì)，集成GPS（RTK可選），板載RGB LEW顯示系統(tǒng)狀態(tài)，板載 433Mhz數(shù)字鏈路滿足基本通信需求。pxfplus預(yù)留了豐富的接口：串口終端、i2c、sbus/ppm 輸入、16通道pwm 輸出、adc、USB TV-OUT等，系統(tǒng)電源模塊支持 5-30v輸入，并可提供電流、電壓監(jiān)測(cè)功能。

2、pxfplus V1圖1-1圖1-2接口說(shuō)明:0:兼容樹莓派3B弓I腳，從左到右依次是 2*20 pin,見附錄；1: i2c弓唧，從左到右依次是 GND、SDA SCL +5v;2:系統(tǒng)電源引腳，從左到右依次是GND、CURR VOLK +5v,其中CUR幅電流檢測(cè)引腳，VOLT是電壓檢測(cè)引腳；3: sbus/ppm信號(hào)輸入引腳，從左到右依次是GND、+5v、S;4:串口終端，從左到右依次是GND、RX TX、+5v;5: 16通道pwm輸出，從左到右依次是 pwm信號(hào)、+5v、-,從下到上依次是 pwm通 道1-16,注意伺服通道+5v內(nèi)部連接，但不給系統(tǒng)供電，系統(tǒng)會(huì)采集伺服電壓，-和系統(tǒng)

3、GND 相連接；6: GPS天線端子；7: 433MHz電臺(tái)天線端子；8:系統(tǒng)接線，從左到右依次是：+5v、RX2 TX2、GND,此串口連接 GP§ +5v、USB_DM4、 USB_DP4 GND, USB接口，無(wú)連接，用戶可連接 USB設(shè)備；GND、+5v、ADC_IN3;9、系統(tǒng)接線，從左到右依次是 +5v、RX1 TX1、GND,此串口連接 433MHz電臺(tái)；+5v、 USB_DM3、USB_DP3 GND, USB接口，無(wú)連接，用戶可連接 USB設(shè)備；GND、+5v、TV_ADC;外設(shè)說(shuō)明:Pxfplus系統(tǒng)包含主控、電源模塊、 433電臺(tái)、433天線、GPS天線等組件，

4、如圖所示:圖2-1安裝說(shuō)明:圖3-11、飛控平臺(tái)應(yīng)該安裝減震，氣壓計(jì)表面應(yīng)該用透氣海綿覆蓋；2、將兩個(gè)天線分別才1入天線座，GPS是有源天線，433天線是螺旋天線，天線應(yīng)安放穩(wěn)妥；3、伺服信號(hào)線順序如圖1,電機(jī)順序如圖2-1,1、2號(hào)電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，3、4電機(jī)順 時(shí)針旋轉(zhuǎn)；4、電源模塊輸出四根線依次：紅色 +5v,白色CURR白色VOL1黑色GND,和主控 對(duì)應(yīng)，不能反插，會(huì)燒壞主控；運(yùn)行說(shuō)明：1、系統(tǒng)上電后自動(dòng)運(yùn)行飛控程序，默認(rèn)為四軸固件；2、使用串口模塊，配合 SecureCRT可以登錄系統(tǒng)，初始用戶為 pi,密碼respberry;3、登錄系統(tǒng)后用戶可以手動(dòng)選擇其他固件；校準(zhǔn)說(shuō)明：1、使

5、用MP地面站連接飛控，需要安裝電臺(tái)串口驅(qū)動(dòng)，波特率為115200;2、接收機(jī)支持PPM、SBus接收機(jī)，主控會(huì)給接收機(jī)供電；3、其他校準(zhǔn)可參考 APM;操作說(shuō)明1、校準(zhǔn)完成后，可以通過遙控器或者地面站解鎖，解鎖后電機(jī)默認(rèn)低速旋轉(zhuǎn)；2、解鎖方式參考APM;附錄:1、安裝樹莓派系統(tǒng)鏡像a）推薦使用emlid系統(tǒng)鏡像，已經(jīng)打好實(shí)時(shí)補(bǔ)丁;b）準(zhǔn)備一臺(tái)linux系統(tǒng)主機(jī)（開發(fā)板）,要帶usb接口，虛擬機(jī)識(shí)別不了USB馬區(qū)動(dòng);c)未完。2、地面站任務(wù)規(guī)劃a） 請(qǐng)參考APM;3、接口說(shuō)明a）樹莓派2*20pin引腳圖，和底板對(duì)應(yīng)AlternateI Alternate IFunction L13I Func

6、tion 1S | SMPWRI2C1 SDAGPIO 24 5V PWRraci sclGPIO 3L cfi GrwGPIO 48 UARTO TKgndQ C10IUARTO RKGPIO 17s c12 GPIO ISGPIO 27 GPIO 22Li國(guó)c14 GND的i16 GPIO 23ffi cIK GPIO 24SPID MOSTSZQEBS C20 GNDSPI口 MISOL.GPIO 92112 GPIO 工5BJ=*5M0 SCLK L卜 、GPIO 112324 GPIO aTsPIO CSO 1GN 口25GPIO ?I SPIO CS1 1， Reserved27j可 R 圮 served .GPIO 5彳:W P1口 63 1 32. GPIO 12GPIO 133 J 34 GND與PI3 MIS可GRID 19 36 GPIO 16spilfs? |GPIO 26 可 3B