第二章機(jī)器人應(yīng)用

1、第二章機(jī)器人應(yīng)用第二章機(jī)器人應(yīng)用機(jī)器人的大腦機(jī)器人的大腦 機(jī)器人要模仿人的一部分行為特征，機(jī)器人要模仿人的一部分行為特征，自然應(yīng)該具有人腦的一部分功能。機(jī)器人自然應(yīng)該具有人腦的一部分功能。機(jī)器人的大腦就是我們所熟悉的電腦。但是光有的大腦就是我們所熟悉的電腦。但是光有電腦發(fā)號(hào)施令還不行，最基本的還得給機(jī)電腦發(fā)號(hào)施令還不行，最基本的還得給機(jī)器人裝上各種感覺器官。器人裝上各種感覺器官。 機(jī)器人必須有機(jī)器人必須有“手手”，這樣它才能根據(jù)電腦發(fā)出的，這樣它才能根據(jù)電腦發(fā)出的“命命令令”動(dòng)作。動(dòng)作?！笆质帧辈粌H是一個(gè)執(zhí)行命令的機(jī)構(gòu)，它還應(yīng)該具有不僅是一個(gè)執(zhí)行命令的機(jī)構(gòu)，它還應(yīng)該具有識(shí)別的功能，這就是我們通

2、常所說的識(shí)別的功能，這就是我們通常所說的“觸覺觸覺”。由于動(dòng)物和人。由于動(dòng)物和人的聽覺器官和視覺器官并不能感受所有的自然信息，所以觸覺的聽覺器官和視覺器官并不能感受所有的自然信息，所以觸覺器官就得以存在和發(fā)展。動(dòng)物對(duì)物體的軟，硬，冷，熱等的感器官就得以存在和發(fā)展。動(dòng)物對(duì)物體的軟，硬，冷，熱等的感覺就是靠的觸覺器官。在黑暗中看不清物體的時(shí)候，往往要用覺就是靠的觸覺器官。在黑暗中看不清物體的時(shí)候，往往要用手去摸一下，才能弄清楚。大腦要控制手，腳去完成指定的任手去摸一下，才能弄清楚。大腦要控制手，腳去完成指定的任務(wù)，也需要由手和腳的觸覺所獲得的信息反饋到大腦里，以調(diào)務(wù)，也需要由手和腳的觸覺所獲得的信

3、息反饋到大腦里，以調(diào)節(jié)動(dòng)作，使動(dòng)作適當(dāng)。因此，我們給機(jī)器人裝上的手應(yīng)該是一節(jié)動(dòng)作，使動(dòng)作適當(dāng)。因此，我們給機(jī)器人裝上的手應(yīng)該是一雙會(huì)雙會(huì)“摸摸”的、有識(shí)別能力的靈巧的的、有識(shí)別能力的靈巧的“手手”。機(jī)器人的手機(jī)器人的手 機(jī)器人的手一般由方形的手掌和機(jī)器人的手一般由方形的手掌和節(jié)狀的手指組成。為了使它具有觸覺，節(jié)狀的手指組成。為了使它具有觸覺，在手掌和手指上都裝有帶有彈性觸點(diǎn)在手掌和手指上都裝有帶有彈性觸點(diǎn)的觸敏元件（如靈敏的彈簧測(cè)力計(jì)）。的觸敏元件（如靈敏的彈簧測(cè)力計(jì)）。如果要感知冷暖，還可以裝上熱敏元如果要感知冷暖，還可以裝上熱敏元件。當(dāng)觸及物體時(shí)，觸敏元件發(fā)出接件。當(dāng)觸及物體時(shí)，觸敏元件發(fā)

4、出接觸信號(hào)，否則就不發(fā)出信號(hào)。在各指觸信號(hào)，否則就不發(fā)出信號(hào)。在各指節(jié)的連接軸上裝有精巧的電位器（一節(jié)的連接軸上裝有精巧的電位器（一種利用轉(zhuǎn)動(dòng)來改變電路的電阻因而輸種利用轉(zhuǎn)動(dòng)來改變電路的電阻因而輸出電流信號(hào)的元件），它能把手指的出電流信號(hào)的元件），它能把手指的彎曲角度轉(zhuǎn)換成彎曲角度轉(zhuǎn)換成“外形彎曲信息外形彎曲信息”。把外形彎曲信息和各指節(jié)產(chǎn)生的把外形彎曲信息和各指節(jié)產(chǎn)生的“接接觸信息觸信息”一起送入電子計(jì)算機(jī)，通過一起送入電子計(jì)算機(jī)，通過計(jì)算就能迅速判斷機(jī)械手所抓的物體計(jì)算就能迅速判斷機(jī)械手所抓的物體的形狀和大小。的形狀和大小。 現(xiàn)在，機(jī)器人的手已現(xiàn)在，機(jī)器人的手已經(jīng)具有了靈巧的指，腕，經(jīng)具有

5、了靈巧的指，腕，肘和肩胛關(guān)節(jié)，能靈活自肘和肩胛關(guān)節(jié)，能靈活自如的伸縮擺動(dòng)，手腕也會(huì)如的伸縮擺動(dòng)，手腕也會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)彎曲。通過手指上的轉(zhuǎn)動(dòng)彎曲。通過手指上的傳感器還能感覺出抓握的傳感器還能感覺出抓握的東西的重量，可以說已經(jīng)東西的重量，可以說已經(jīng)具備了人手的許多功能。具備了人手的許多功能。 目前，意大利科學(xué)家最新研制一種機(jī)器人皮膚，可靈敏地感目前，意大利科學(xué)家最新研制一種機(jī)器人皮膚，可靈敏地感應(yīng)到應(yīng)到1克重物體的壓力。克重物體的壓力。 這種最新機(jī)器人皮膚是由三角狀柔性印刷電路板構(gòu)成，它的這種最新機(jī)器人皮膚是由三角狀柔性印刷電路板構(gòu)成，它的作用相當(dāng)于傳感器，能夠覆蓋在機(jī)器人表面。每個(gè)三角狀柔性作用相當(dāng)于傳

6、感器，能夠覆蓋在機(jī)器人表面。每個(gè)三角狀柔性印刷電路板的邊長各印刷電路板的邊長各3厘米，并包含厘米，并包含12個(gè)電容銅觸點(diǎn)。一層硅橡個(gè)電容銅觸點(diǎn)。一層硅橡膠層作為間距位于電路板和外層合力纖維之間，該橡膠層在每膠層作為間距位于電路板和外層合力纖維之間，該橡膠層在每個(gè)電路板的電容銅觸點(diǎn)上都有相對(duì)個(gè)電路板的電容銅觸點(diǎn)上都有相對(duì)應(yīng)的銅觸點(diǎn)。外層合力纖維層和柔應(yīng)的銅觸點(diǎn)。外層合力纖維層和柔性印刷電路板正反兩面都帶有壓力性印刷電路板正反兩面都帶有壓力感應(yīng)電容器。經(jīng)測(cè)試這種機(jī)器人皮感應(yīng)電容器。經(jīng)測(cè)試這種機(jī)器人皮膚的每個(gè)柔性印刷電路板可感應(yīng)到膚的每個(gè)柔性印刷電路板可感應(yīng)到重量重量1克物體的壓力，同時(shí)它也是克物體

7、的壓力，同時(shí)它也是半傳導(dǎo)基礎(chǔ)的溫度傳感器。半傳導(dǎo)基礎(chǔ)的溫度傳感器。 工業(yè)機(jī)器人手部的作用與分類工業(yè)機(jī)器人手部的作用與分類（1 1）作用）作用：機(jī)器人的手部又稱為末端執(zhí)行器，它是：機(jī)器人的手部又稱為末端執(zhí)行器，它是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或操持專用機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或操持專用工具（如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等）進(jìn)行操作的部件，工具（如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等）進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的最它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的最前端。前端。（2 2）分類）分類：根據(jù)機(jī)器人手部的工作原理不同，大致：根據(jù)機(jī)器人手部的工作原理不

8、同，大致可分為以下幾類：可分為以下幾類：機(jī)械夾持式手機(jī)械夾持式手吸附式手吸附式手專用手專用手靈巧手靈巧手1 1、機(jī)械夾持式、機(jī)械夾持式（1 1）組成）組成 機(jī)械夾持式手由手指（或手爪）、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳機(jī)械夾持式手由手指（或手爪）、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及連接與支承元件組成，它通過手指的開、合動(dòng)機(jī)構(gòu)及連接與支承元件組成，它通過手指的開、合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾持操作。動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾持操作。 （2 2）分類）分類 按手爪的運(yùn)動(dòng)方式分為按手爪的運(yùn)動(dòng)方式分為回轉(zhuǎn)型回轉(zhuǎn)型和和平移型平移型。 按夾持工件的方式分為按夾持工件的方式分為外夾式外夾式和和內(nèi)撐式內(nèi)撐式。按驅(qū)動(dòng)方式分為電動(dòng)、液動(dòng)、氣動(dòng)和彈性力驅(qū)動(dòng)。按驅(qū)動(dòng)

9、方式分為電動(dòng)、液動(dòng)、氣動(dòng)和彈性力驅(qū)動(dòng)。 （3 3）典型結(jié)構(gòu)）典型結(jié)構(gòu) 彈性力手彈性力手 彈性力手的特點(diǎn)是其彈性力手的特點(diǎn)是其夾持工件的抓力是由彈性夾持工件的抓力是由彈性元件提供的，不需要專門元件提供的，不需要專門的驅(qū)動(dòng)裝置，在抓取工件的驅(qū)動(dòng)裝置，在抓取工件時(shí)需要一定的壓入力，而時(shí)需要一定的壓入力，而在取下時(shí)，則需要一定的在取下時(shí)，則需要一定的拉力。拉力。回轉(zhuǎn)型手回轉(zhuǎn)型手 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形式是機(jī)器人機(jī)械回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形式是機(jī)器人機(jī)械夾持式手最基本的形式，常用的夾持式手最基本的形式，常用的機(jī)構(gòu)有：機(jī)構(gòu)有： 楔塊杠桿式楔塊杠桿式 楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)楔塊前進(jìn)時(shí)，通過楔塊的器推動(dòng)

10、楔塊前進(jìn)時(shí)，通過楔塊的斜面與杠桿作用，使手爪產(chǎn)生夾斜面與杠桿作用，使手爪產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)楔塊后退時(shí)，緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)楔塊后退時(shí)，靠彈簧的拉力使手爪松開。靠彈簧的拉力使手爪松開?；鄹軛U式滑槽杠桿式 滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型手滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)中心桿向上當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)中心桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓柱銷在兩杠桿運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓柱銷在兩杠桿的滑槽中移動(dòng)，迫使與支的滑槽中移動(dòng)，迫使與支架相鉸接的手爪產(chǎn)生夾緊架相鉸接的手爪產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)中心桿動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)中心桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手抓松開。向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手抓松開。 連桿杠桿式連桿杠桿式 連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)中心桿上下運(yùn)

11、動(dòng)時(shí)，由中心桿、推動(dòng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由中心桿、連桿、手爪和支架就構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)，連桿、手爪和支架就構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)，從而迫使手爪完成夾緊和松開動(dòng)作。從而迫使手爪完成夾緊和松開動(dòng)作。需要注意的是，當(dāng)中心桿向下運(yùn)動(dòng)，需要注意的是，當(dāng)中心桿向下運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)連桿處于一條水平線時(shí)，手爪兩個(gè)連桿處于一條水平線時(shí)，手爪已閉合到最小極限位置，當(dāng)中心桿已閉合到最小極限位置，當(dāng)中心桿繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪不但不會(huì)閉繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪不但不會(huì)閉合的更緊，反而會(huì)松開，這是使用合的更緊，反而會(huì)松開，這是使用連桿杠桿式回轉(zhuǎn)手時(shí)一定要避免的情況。連桿杠桿式回轉(zhuǎn)手時(shí)一定要避免的情況。 齒輪齒條式齒輪齒條式 齒輪齒條式回轉(zhuǎn)型手齒輪齒

12、條式回轉(zhuǎn)型手中心桿的端部?jī)蓚?cè)有齒條，中心桿的端部?jī)蓚?cè)有齒條，與固定在手爪上的齒輪相與固定在手爪上的齒輪相嚙合，當(dāng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)，嚙合，當(dāng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)，在齒輪齒條的嚙合作用下在齒輪齒條的嚙合作用下就帶動(dòng)兩個(gè)手爪回轉(zhuǎn)，從就帶動(dòng)兩個(gè)手爪回轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生夾緊和松開動(dòng)作。而產(chǎn)生夾緊和松開動(dòng)作。 平移型手平移型手 平移型手的特點(diǎn)是兩個(gè)手爪做相對(duì)的往復(fù)平移運(yùn)動(dòng)，平移型手的特點(diǎn)是兩個(gè)手爪做相對(duì)的往復(fù)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊和松開動(dòng)作，它有直線式和圓弧式從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊和松開動(dòng)作，它有直線式和圓弧式之分，常用的機(jī)構(gòu)有：之分，常用的機(jī)構(gòu)有： 齒輪齒條式齒輪齒條式 齒輪齒條式平移型手兩個(gè)手爪上都有齒條與過

13、渡齒輪齒輪齒條式平移型手兩個(gè)手爪上都有齒條與過渡齒輪嚙合。當(dāng)拉動(dòng)一個(gè)手爪時(shí)，另一個(gè)手爪就反向運(yùn)動(dòng)，如此嚙合。當(dāng)拉動(dòng)一個(gè)手爪時(shí)，另一個(gè)手爪就反向運(yùn)動(dòng)，如此反復(fù)運(yùn)動(dòng)，即可完成手爪反復(fù)運(yùn)動(dòng)，即可完成手爪的夾緊與松開動(dòng)作，也可的夾緊與松開動(dòng)作，也可使過渡齒輪正、反旋轉(zhuǎn)來使過渡齒輪正、反旋轉(zhuǎn)來完成手爪的夾緊與松開動(dòng)完成手爪的夾緊與松開動(dòng)作。作。 螺母絲杠式螺母絲杠式 螺母絲杠式平移型手螺母絲杠式平移型手螺桿分成左右兩段，其上螺桿分成左右兩段，其上螺紋旋向相反，兩手爪上螺紋旋向相反，兩手爪上有與其配合的螺紋孔（即有與其配合的螺紋孔（即為螺母）。當(dāng)螺桿正、反為螺母）。當(dāng)螺桿正、反旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩手爪就產(chǎn)生相旋轉(zhuǎn)時(shí)

14、，兩手爪就產(chǎn)生相對(duì)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)加對(duì)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)加緊和松開動(dòng)作。緊和松開動(dòng)作。 凸輪式凸輪式 凸輪式平移型手在凸輪式平移型手在與手爪連接的滑塊上有與手爪連接的滑塊上有導(dǎo)向槽和凸輪槽。當(dāng)中導(dǎo)向槽和凸輪槽。當(dāng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過滾子對(duì)凸輪槽的作用使?jié)L子對(duì)凸輪槽的作用使滑塊沿導(dǎo)向滾子做相對(duì)滑塊沿導(dǎo)向滾子做相對(duì)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手爪的夾緊和松開動(dòng)作。爪的夾緊和松開動(dòng)作。 平行連桿式平行連桿式 平行連桿式平移型平行連桿式平移型手屬于圓弧式平移型式手屬于圓弧式平移型式手，其原理是采用平行手，其原理是采用平行四邊形平動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手四邊形平動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手爪在加緊

15、和松開的過程爪在加緊和松開的過程中保持方向不變，從而中保持方向不變，從而實(shí)現(xiàn)平行移動(dòng)，但手爪實(shí)現(xiàn)平行移動(dòng)，但手爪上任一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧擺動(dòng)。需要注意的是，這種上任一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧擺動(dòng)。需要注意的是，這種手爪在夾持工件的瞬時(shí)，對(duì)工件表面有一個(gè)切向分力。手爪在夾持工件的瞬時(shí)，對(duì)工件表面有一個(gè)切向分力。 2 2、吸附式、吸附式（1 1）分類）分類 吸附式手靠吸附力抓取工件，特別適用于大平面吸附式手靠吸附力抓取工件，特別適用于大平面（單面接觸無法抓?。?、易碎（玻璃制品）、微?。▎蚊娼佑|無法抓?。?、易碎（玻璃制品）、微?。ú灰鬃ト。┑墓ぜ蛭矬w，與機(jī)械夾持式手相比，（不易抓?。┑墓ぜ蛭矬w，與機(jī)械

16、夾持式手相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、抓取力分布均勻的優(yōu)點(diǎn)，適具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、抓取力分布均勻的優(yōu)點(diǎn)，適用面較廣。用面較廣。 根據(jù)吸附力的產(chǎn)生方法不同，將其分為：根據(jù)吸附力的產(chǎn)生方法不同，將其分為： 氣吸式氣吸式 磁吸式磁吸式 （2 2）氣吸式）氣吸式 氣吸式手是利用吸盤內(nèi)的壓力與外界大氣壓之間形氣吸式手是利用吸盤內(nèi)的壓力與外界大氣壓之間形成的壓力差來工作的，根據(jù)壓力差形成的原理不同，可成的壓力差來工作的，根據(jù)壓力差形成的原理不同，可分為：分為： 擠壓排氣式擠壓排氣式 氣流負(fù)壓式氣流負(fù)壓式真空抽氣式真空抽氣式 擠壓排氣式擠壓排氣式 擠壓排氣式吸附式手當(dāng)抓取擠壓排氣式吸附式手當(dāng)抓取工件時(shí)，橡膠

17、吸盤壓緊工件從而工件時(shí)，橡膠吸盤壓緊工件從而發(fā)生變形，擠出腔內(nèi)多余的空氣，發(fā)生變形，擠出腔內(nèi)多余的空氣，當(dāng)手上升時(shí)，靠橡膠吸盤的恢復(fù)當(dāng)手上升時(shí)，靠橡膠吸盤的恢復(fù)力是其腔內(nèi)與外界氣壓之間形成力是其腔內(nèi)與外界氣壓之間形成負(fù)壓，從而將工件吸住。釋放工負(fù)壓，從而將工件吸住。釋放工件時(shí)，壓下拉桿，使吸盤腔與大件時(shí)，壓下拉桿，使吸盤腔與大氣相連通而失去負(fù)壓。擠壓排氣氣相連通而失去負(fù)壓。擠壓排氣式吸附式手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但吸附力式吸附式手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但吸附力有限，吸附狀態(tài)不易長期保持。有限，吸附狀態(tài)不易長期保持。 氣流負(fù)壓式氣流負(fù)壓式 氣流負(fù)壓式吸附式手利氣流負(fù)壓式吸附式手利用流體力學(xué)的原理，當(dāng)需要用流體力學(xué)的原理

18、，當(dāng)需要抓取工件時(shí)，壓縮空氣高抓取工件時(shí)，壓縮空氣高速流經(jīng)噴嘴時(shí)，其出口處的速流經(jīng)噴嘴時(shí)，其出口處的氣壓低于吸盤腔內(nèi)的氣壓，氣壓低于吸盤腔內(nèi)的氣壓，于是腔內(nèi)的氣體被高速氣流于是腔內(nèi)的氣體被高速氣流帶走而形成負(fù)壓，由此產(chǎn)生帶走而形成負(fù)壓，由此產(chǎn)生吸力，完成抓取工件的動(dòng)作，當(dāng)需要釋放工件吸力，完成抓取工件的動(dòng)作，當(dāng)需要釋放工件時(shí)，切斷高速高壓空氣即可。氣流負(fù)壓式吸附式手時(shí)，切斷高速高壓空氣即可。氣流負(fù)壓式吸附式手需要的高速高壓空氣在工廠里容易取得，故成本低，需要的高速高壓空氣在工廠里容易取得，故成本低，且吸附可靠，控制簡(jiǎn)單。且吸附可靠，控制簡(jiǎn)單。 真空抽氣式真空抽氣式 真空抽氣式吸附式手其真真空抽

19、氣式吸附式手其真空是由真空泵抽氣產(chǎn)生的，真空是由真空泵抽氣產(chǎn)生的，真空度較高，所以吸附力最大?？斩容^高，所以吸附力最大。當(dāng)需要抓取工件時(shí)，碟形橡膠當(dāng)需要抓取工件時(shí)，碟形橡膠吸盤與工件表面接觸，橡膠吸吸盤與工件表面接觸，橡膠吸盤的邊緣既起到密封作用，又盤的邊緣既起到密封作用，又起到緩沖作用，然后真空泵抽氣，吸盤腔內(nèi)形成真起到緩沖作用，然后真空泵抽氣，吸盤腔內(nèi)形成真空，產(chǎn)生吸力，從而完成抓取工件動(dòng)作，當(dāng)需要釋放空，產(chǎn)生吸力，從而完成抓取工件動(dòng)作，當(dāng)需要釋放工件時(shí)，管路接通大氣，吸盤腔內(nèi)失去真空即可。真工件時(shí)，管路接通大氣，吸盤腔內(nèi)失去真空即可。真空抽氣式吸附式手工作可靠，吸附力大，但需要真空空抽氣式吸附式手工作可靠，吸附力大，但需要真空系統(tǒng)，成本較高。系統(tǒng)，成本較高。 （3 3）磁吸式）磁吸式 磁吸式手是利用磁場(chǎng)產(chǎn)生的磁吸力來抓取工件磁吸式手是利用磁場(chǎng)產(chǎn)生的磁吸力來抓取工件的，因此只能對(duì)鐵磁性工件起作用（鋼、鐵等材料的，因此只能對(duì)鐵磁性工件起作用（鋼、鐵等材料在溫度超過在溫度超過723723時(shí)就會(huì)失去磁性），另外，對(duì)不時(shí)就會(huì)失去磁性），另外，對(duì)不允許有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使允許有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。用有一定的局限性。 根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生的方法不同，磁吸式手可分為：根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生的方法不同，磁吸式手可分為：