51單片機論文

1、課程設計報告課程設計名稱： 智能控制避障小車 學生姓名： 班 級： 學 號： 成 績： 指導教師： 開課時間： 2016-2017學年第 一學期 獨 創(chuàng) 聲 明本人聲明所呈交的課程設計是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。據我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含未獲得 （注：如沒有其他需要特別聲明的，本欄可空）或其他教育機構的學位或證書使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在設計報告中作了明確的說明并表示謝意。作者簽名： 日期： 年 月 日摘 要介紹一種基于stc89c51單片機實現的智能避障小車設計。

2、該系統前方采用兩個紅外反射式光傳感器fc-51檢測障礙物，控制系統通過檢測信號識別障礙物并發(fā)出指令使小車繞行。關鍵詞： 智能 控制 避障 單片機 傳感器 目 錄（以下內容僅供參考）1 .系統功能 系統工作原理2設計方案 2.1車體設計 2.2電源模塊 2.3 避障模塊 2.4電機模塊 2.5 電機驅動模塊 2.6 最終方案3 系統程序4 .總結5 .參考文獻1 .系統功能系統工作原理：系統主要由控制單元、電機驅動、外部輸出、紅外發(fā)射、紅外接收等單元組成。 圖1 系統機構圖智能控制避障小車的設計采用現在較為流行的8位單片機作為系統大腦。以8051系列家族中AT89C51為主芯片。4個端口引腳控制

3、信號輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成避障行駛控制。2設計方案1車體設計：智能控制小車采用中間輪驅動，中間輪左右兩邊各一個電機驅動，控制中間面兩個大輪子的停走從而控制小車的方向；前后輪是換向輪起支撐作用。將兩個避障模塊放在車子的左前方和右前方。如下圖所示：小車底盤，可以清楚的看到小車電機控制車輪，以及換向輪所在位置。上圖可以看出小車電源最小系統板還有排針以及開關的位置。從小車正面看出內部驅動，前方的避障模塊。（超聲波檢測，尋跡模塊）2電源模塊：電源模塊即電池與電池盒，通過電池盒接通電路，輸送電源來驅動小車跑。3 避障模塊：傳感器模塊對環(huán)境光線適應能力強，其具有一對紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)

4、射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回來被接收管接收，經過比較器電路處理之后，綠色指示燈會亮起，同時信號輸出接口輸出數字信號（一個低電平信號），可通過電位器旋鈕調節(jié)檢測距離，有效距離范圍230cm，工作電壓為3.3V-5V。4電機模塊：電機模塊主要控制小車的中間兩輪，從而控制小車的前進與后退?？刂齐姍C的轉速也能控制小車的前進速度。5 電機驅動模塊：電機驅動模塊使用ST公司的L298N作為主驅動芯片，具有驅動能力強，發(fā)熱量低，抗干擾能力強的特點。 電機驅動模塊可以使用內置的78M05通過驅動電源部分取電工作，但是為了避免穩(wěn)壓芯片損壞，當使用大于12V驅動電

5、壓的時候，我們使用外置的5V邏輯供電。 電機驅動模塊使用大容量濾波電容，續(xù)流保護二極管，可以提高可靠性原理圖6 最終方案：利用驅動模塊降壓，接通51單片機，通過程序控制小車運動，通過避障改變運動軌跡，從而實現避障。3 .系統程序程序：#include<reg51.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int/定義全局變量sbit IN1=P10; sbit IN2=P11;sbit IN3=P12;sbit IN4=P13; /定義驅動引腳sbit out1=P25;sbit out2=P26; /定義避障引

6、腳 void run()/小車跑if(out1=0&&out2=1) /小車右轉 IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0;else if(out1=1&&out2=1) /小車前進 IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0;else if(out1=1&&out2=0)/小車左轉 IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; else if(out1=0&&out2=0) /小車左后轉 IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=0; void main()/主函數 while(1) run(); 改程序是利用避障模塊檢測，若左邊避障檢測到，小車右轉，右邊檢測到，小車左轉，都沒檢測到，前進，都檢測到，小車左后退。4 .總結智能避障小車軟硬件配合要緊密，在硬件中，要把各個零件配合時要連接正確，否則有燒壞的可能，寫程序時要注意步驟，要有思路，程序代碼要記清，寫程序時要認真，避免出現小失誤。從做這輛小車以來，我學到了很多知識，也碰到了很多困難，但最終都克服了，只要有一顆不服輸的心，我想信，困難只是暫時的，最后都會解決