FANUC機器人操作說明書

1、上海奧特博格汽車工程有限公司目錄第一章：設(shè)備指示燈、按鈕開關(guān)說明51.1：PLC從站控制柜指示燈、按鈕開關(guān)51.2：PLC從站三色燈狀態(tài)61.3：機器人控制柜指示燈、按鈕開關(guān)71.4：機器人示教器按鈕開關(guān)81.5：水汽面板按鈕開關(guān)介紹191.6：機器人示教器狀態(tài)欄介紹111.7: 機器人控制柜及從站箱介紹12第二章：系統(tǒng)自動操作說明152.1：系統(tǒng)啟動步驟152.2：系統(tǒng)自動運行條件172.3：系統(tǒng)自動運行步驟18第三章：機器人在焊接時被中斷后的再啟動183.1：系統(tǒng)急停后的再啟動步驟183.2：停止后的再啟動步驟193.3：安全門被打開后的再啟動19第四章：系統(tǒng)作業(yè)程序204.1：主程序20

2、4.2：子程序20第五章：安全操作規(guī)范22第六章：系統(tǒng)通訊20附表：23機器人信號表23前言第一章 設(shè)備指示燈、按鈕開關(guān)說明在使用以下所述設(shè)備上的按鈕、開關(guān)時，必須要明白這些按鈕、開關(guān)的使用方法及作用。以免造成設(shè)備的損壞！1.1、PLC從站控制柜指示燈、按鈕開關(guān)：AIR OK（氣壓正常指示燈）：機器人檢測氣壓正常則此指示燈常亮FLOW OK(水流正常指示燈)：機器人檢測水流正常則此指示燈常亮Timer Alarm(焊機報警指示燈)：機器人檢測焊機有無報警，有則此指示燈亮START(機器人啟動)：機器人啟動（手動）按鈕。在自動運行下，請勿操作此按鈕啟動FAULT/HOLD(故障/暫停按鈕):機器

3、人暫停按鈕，按下此按鈕后，機器人減速停止，指示燈亮1.2、PLC從站三色燈狀態(tài)：1.3、機器人控制柜指示燈、按鈕開關(guān)： 1、手/自動模式開關(guān)：此開關(guān)共有三個檔位-AUTO擋為自動模式、T1為手動慢速模式、T2為手動全速模式2、FAULT RESET(報警復(fù)位):在機器人控制柜出現(xiàn)報警情況下，操作此按鈕消除報警3、CYCLE START(循環(huán)啟動)：機器人在進入運行狀態(tài)時，此按鈕燈常亮4、FAULT(異常報警):機器人出現(xiàn)故障時此指示燈常亮5、POWER(電力接通):機器人控制柜接通電源并正確啟動后，此指示燈常亮6、EMERGENCY STOP(緊急停止):按下此按鈕后，機器人立即停止，此時FA

4、ULT燈亮?；謴?fù)方法為順時針選裝此按鈕，并按下FAULT RESET 按鈕 1.4、機器人示教器按鈕開關(guān)：ON/OFF開關(guān)：示教器有效/無效開關(guān)，機器人自動運行前須將此開關(guān)置OFF狀態(tài)急停 ：與控制柜上急停按鈕功能相同。按下此按鈕，機器人立即停止DEADMAN Switch:示教器使能按鈕，手動操作機器人時，需按下并保持此按鈕1.5、水汽面板按鈕開關(guān)介紹：氣閥開關(guān)。順時針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之打開：氣體流量計。顯示當(dāng)前通過的氣體流量值：進水開關(guān)。順時針方向旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之關(guān)閉：回水開關(guān)。順時針方向旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之關(guān)閉：回水流量計。顯示當(dāng)前通過的回水水流大小。正常情況下，顯示數(shù)值應(yīng)大于等于4.0，如果在自動

5、焊接過程中，顯示數(shù)值過小或為0，應(yīng)立即清洗濾網(wǎng)1.6、機器人示教器狀態(tài)欄介紹：、Step：單步。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機器人動作方式為連續(xù)動作。指示燈為黃色時，機器人動作方式為單步動作 通過操作示教器上“STEP”按鈕，可改變機器人動作方式、Hold：暫停。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機器人狀態(tài)為正常。指示燈為黃色時，機器人處于暫停狀態(tài)，需解除暫停狀態(tài)才可自動運行、Weld：焊接。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機器人可焊接。指示燈為黃色時，機器人只有焊接動作，并無焊接電流，需解除焊接無效設(shè)置、Fault：指示燈有綠色和紅色兩種狀態(tài)。指示燈為綠

6、色時，機器人狀態(tài)為正常。指示燈為紅色時，機器人處于故障狀態(tài)，需解除故障才能自動運行、報警提示欄：該行顯示內(nèi)容為機器人當(dāng)前故障信息，可根據(jù)該信息查找故障原因，解除故障、速度倍率：根據(jù)倍率來確定最高速度的比率 通過操作示教器上“”、“”按鈕可改變機器人速度倍率1.7、機器人控制柜及從站箱介紹：機器人控制柜內(nèi)部介紹：從站箱內(nèi)部介紹：第二章 系統(tǒng)自動操作說明2.1、系統(tǒng)啟動步驟：機器人控制柜的啟動電源開關(guān)：順時針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)，機器人控制柜通電，操作面板上POWER指示燈亮，機器人啟動成功外圍設(shè)備的啟動外圍設(shè)備包括焊機等其它設(shè)備。電源開關(guān)：順時針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)，焊機控制柜通電，焊機面板上POWER指示燈亮，外

7、圍設(shè)備啟動成功2.2、系統(tǒng)自動運行條件:系統(tǒng)自動運行條件是指機器人在進入循環(huán)工作之前，需要滿足的條件，每次解決故障后都應(yīng)及時將機器人調(diào)整到滿足自動運行的狀態(tài)。1、系統(tǒng)電源成功接通2、機器人和PLC無故障報警3、示教器開關(guān)為OFF4、控制柜手/自動模式為AUTO5、機器人沒有正在執(zhí)行中的程序6、機器人信號狀態(tài)為預(yù)設(shè)值狀態(tài)。具體操作為：手動示教機器人，運行程序名為RESET ALL I/O 程序2.3、系統(tǒng)自動運行步驟：請嚴格按照此步驟進行操作，改變順序可能會造成撞槍等嚴重后果！1、當(dāng)前工位所有機器人處于作業(yè)原點。如不在原點需手動操作機器人回到作業(yè)原點，將示教器開關(guān)置OFF狀態(tài) 2、確認解除機器人

8、所有報警，示教器及控制柜操作面板上報警指示燈為熄滅狀態(tài)3、當(dāng)前工位所有機器人滿足第1、2條條件下，PLC向機器人發(fā)出啟動信號，自動運行開始至結(jié)束，進入循環(huán)作業(yè)第三章 機器人在焊接時被中斷后的再啟動3.1、系統(tǒng)急停后的再啟動步驟通過拍下控制柜或者示教器上的急停按鈕，可以實現(xiàn)機器人的立即停止。在設(shè)備或人員發(fā)生安全隱患時，需要通過立即拍下急停按鈕來保證設(shè)備或人員的安全。 1.系統(tǒng)急停后，根據(jù)示教器上報警提示欄的報警信息，查找對應(yīng)的急停按鈕，排除故障，解除警報 2.按下機器人控制柜上FAULT RESET 按鈕，消除報警3.確認示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下PLC從站START按鈕，此機

9、器人重新恢復(fù)工作。3.2、停止后的再啟動步驟停止是指通過從站箱上的FAULT/HOLD按鈕或者示教器上的HOLD健來實現(xiàn)機器人的減速停止。需要注意的是：以上兩種方法都不能使機器人立即停止，所以不能作為緊急情況下的保護措施。但此方法的優(yōu)點在于不會使機器人因高速運動中立即停止而發(fā)生劇烈的抖動現(xiàn)象，在確保設(shè)備和人員無安全隱患的前提下，通過此種方法來實現(xiàn)機器人的停止而不會對機器人造成損害。1. 查找并解除使機器人暫停的原因2. 按下機器人控制柜上FAULT RESET 按鈕，消除報警3確認示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下PLC從站START按鈕，此機器人重新恢復(fù)工作。 3.3、安全門被打開

10、后的再啟動 1. 安全門打開后，機器人發(fā)出安全警報，將安全門關(guān)閉到位。2. 按下機器人控制柜上FAULT RESET 按鈕，消除報警3確認示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下PLC從站START按鈕，此機器人重新恢復(fù)工作。第四章 系統(tǒng)作業(yè)程序4.1、主程序 用RSR或PNS命名的程序為自動運行程序（主程序），可以有多個。PLC根據(jù)啟動信號選擇需要啟動的程序 程 序說 明RSR0101焊接主程序RSR0103修模主程序RSR0104換電極冒主程序4.2、子程序 除主程序以外的程序為子程序，主要為焊接、修模等一些服務(wù)程序。程 序說 明G1_G2_TO_DRESS1、2號槍一起修模程序G1_

11、G2_TO_SERVICE1、2號槍一起換電極冒程序GUN1_TO_DRESS1號槍修模程序GUN1_TO_SERVICE1號槍換電極冒程序GUN2_TO_DRESS2號槍修模程序GUN2_TO_SERVICE2號槍換電極冒程序MB030_GUN1MB030工位1號槍焊接程序MB030_GUN2MB030工位2號槍焊接程序PICK_GUN11號槍抓槍程序PICK_GUN22號槍抓槍程序PUT_GUN11號槍放槍程序PUT_GUN22號槍放槍程序RESET_ALL_IO復(fù)位信號程序USER_ALARM用戶報警程序（機器人不在原點）USER_ALARM2用戶報警2程序（請求運行程序名與當(dāng)前啟動程序名不一致）第五章 安全操作規(guī)范1、請不要帶著手套操作示教器和操作盤2、在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會3、在按下示教器上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢4、要預(yù)先考慮好機器人避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉5、機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜志等6、須知道所有會