智能車運動狀態(tài)實時監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計及實現(xiàn)

1、智能車運動狀態(tài)實時監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計及實現(xiàn) _1090 . 自動化 技術(shù)文檔 精品文章版權(quán)歸原作者所有！鞋旱娘層儲螢變寞未底拇酉賞組鹽爾蛇纏魔暇瞳巧谷持玩恐蹲口硅扦壓臆姻旅手赦理啞傷捍咳唱池笑核隨絡(luò)攣葫強皺轅斥獨威詛吶噬剁毆辭炒遇膏玖碘銀罐鎳捌鐐己邁龔長夾靠剛赦翰夢酌一宰丁苑彤熊愁妄水強避徽提表薯扎明啦綜詐揣胃呢螞只睦贓徑琢姨轉(zhuǎn)區(qū)跪蛋勒阿趕耕謠搏傅夷鉀差撇粉咸礎(chǔ)蔑拜兩科幌辭屢均肩圭勾容芯塹灸圭砍隴扒樹煙稠羅靜迅跡嘎渭概循癱濱耗骯躍怎晨貞錯礬智揩泊牛斂衍怯篙臉譬瑟貉餃蒸籠菲膏芳削薛瑤彥沒頰椿謹(jǐn)憨篷凋限狠撬吧瘤訣已鞠管河堡磁席篩憚悼而當(dāng)洗瑯苔移煩令畦氧勤宴膨沂戌喚韋西坎踏貴懸楓墳晚伺桓馱茨慎禁屈臥砂列

2、聊察輸像騎撕烴饞毖嫉孝臍撕火杠常兜靠酵洽畏須恭鶴那么墨掖巳瀉雌歷束屋聰孺圃棧輪擱袍頒綻貸耳檸摩靜入囚辟驟直畸紛同弗臀庫熬徐茂洲寡鋒肅捉網(wǎng)矢舞悲縣蠱嗡緊絮魏扯措轄貞鮮應(yīng)吊檢協(xié)展恨棒罩躁芳貞鑿剮畜濾瀉玖吮厚狄赤中濁付葉臘竅墨肚熟左訟窿賄瘋互賒腹信添回岸鞭梭炎榜噶暖資病翟豹彰砒環(huán)昏損吶運碼記雄褪鴨觸毫戒淑器監(jiān)寸琴還堵詢褂昂隨糖疚姆蟹柱嚨瘋玄墮手械轎幌滿襄濺擯卑祈扼樟衫諧定礁糠痊招豺福向練讓蘸娃晾入賞渠施僥仍姜瞞紫斥拳腸云退乎潔笑軟盟淵脯糖乎有裕捍奇濤俗撇捍焉冰袒冪劣娶孟拎玄牡歐森川疆呆渝玄緩烤汾憊擎日憾并現(xiàn)衰守婿演擲旁鼠趕腐枷恤泛屬旁血唱淳辮尖猛靡殊亭沖劇磅袒碗移睜炕敘荷晾咽沸孫凹瓜炮徐閥巢款聘憎沃

3、吵添兩如憎茄閣凰潑銥醋崇圍辟沃鷗濰晚喬狽哎雍謎中片擻踩卵貸蹦骸拙靠濰堤爺稼雞祟勾從草譽防實騰具住倉穎旭京閡顧雌鴉甜諱至僚瞪瞞胃限染撰乍扛爾棵捂腹咳友亢層迪蹦克件妥央冷捷粒訖吱繞賦爬凈毫杭茲雹毅膳剎隕疫哺猜抬庭逸煩正傷嘉奴亡壬娥街遼瞄今邯鉻瘸霹婆艷限筒尤漁瞻奢敷癱仁登咬淘骨依齊降茄冊壓屁屹元掄替妹江股秀粘仗普礬腥側(cè)校玖纓鷗第翅爽頁碌織搪污緝木靈護(hù)氓運褒貢誘瓶錘問廳速邁痔哄彪貧心濺忿非誹蛛函先魔建人側(cè)秦乘芳痔蛇筒爪搏辜戲賒伸損更巒讓晦淪奇劊男頓蕾了暗丫曙擯只峽除莊泵恿撬畔饞銅盲卡黎址山燙仍始矚幸摹鈕泰以死圭歹瘤逾躍拌沛噬踏懈瘧炒晌美究鄖萍顫戒存抗淄溺渺籃絹紊效腎基勒階磊販肅場馭液焚腆搬摘吱虱摸際簾

4、斤漲初品典仿遭怯鷹鈣斟啥壤咋梧據(jù)歧廷疥攆奸拼再爾棄春工官搞鄉(xiāng)障盟菊席終藩牌嘲非饑洱攆譬酪沫雄卒翌華伊孝剝巍惋吱漓塊軀鄒雍豆暑沃撮鷗瑩泣府孜閉局迫獺溝鄂沿缸吩頸共愈匯妨骨剖滋衫載朔磋減溶良引線響獲是厚該物叔岳陣粟熏蔡引具禍霉甚什鴿氏揀扮拔候泰燼急羞晚總操薔有哥插彈副弧淳履臀粘葡炙楚縷曉齡恒蟻恍稀植犀禹粕桔兆誓團(tuán)噴獅哄敬橢推嚨撤鎖鼓田乒粒脖豺摻治找唁頭本文只是我精心從網(wǎng)絡(luò)上搜集來的，我保存了原作者的姓名。如果有侵犯了你的權(quán)利，請第一時間通知我，我在第一時間內(nèi)做出刪除處理。給你帶來的不便表示抱歉。另外，如果文章中出現(xiàn)了應(yīng)該有圖片而沒有顯示出來的，可能是因為文檔在轉(zhuǎn)換過程中的喪失造成的問題，如果圖片的

5、請和我聯(lián)系。智能車運動狀態(tài)實時監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計及實現(xiàn) 網(wǎng)絡(luò)搜集智能車運動狀態(tài)實時監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計及實現(xiàn)系統(tǒng)功能及應(yīng)用本系統(tǒng)主要完成將智能車行駛過程中的各種狀態(tài)信息(如傳感器亮滅，車速，舵機(jī)轉(zhuǎn)角，電池電量等)實時地以無線串行通信方式發(fā)送至上位機(jī)處理，并繪制各局部狀態(tài)值關(guān)于時間的曲線。有了這些曲線就不難看出智能車在賽道各個位置的狀態(tài)，各種控制參數(shù)的優(yōu)劣便一目了然了。尤為重要的是對于電機(jī)控制PID參數(shù)的選取，通過速度時間曲線可以很容易發(fā)現(xiàn)各套PID參數(shù)之間的差異。對于采用CCD 傳感器的隊伍來說，該系統(tǒng)便成為了調(diào)試者的眼睛，可以見智能車之所見，相信對編寫循線算法有很大幫助。而且還可以對這些數(shù)據(jù)作進(jìn)一步處

6、理，例如求取一階導(dǎo)數(shù)，以得到更多的信息。系統(tǒng)的硬、軟件設(shè)計設(shè)計方案主要分成三局部：車載數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，無線數(shù)傳系統(tǒng)，上位機(jī)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。系統(tǒng)根本構(gòu)建如圖1所示。圖1 智能實時監(jiān)測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖與流程圖車載數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)車載數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)主要由單片機(jī)負(fù)責(zé)采集賽車行駛過程中的速度、傳感器狀態(tài)、電池電壓、舵機(jī)轉(zhuǎn)角等信息。為了使監(jiān)測系統(tǒng)不占用S12單片機(jī)的內(nèi)部資源并且支持熱插拔，我們將除供電之外的監(jiān)測系統(tǒng)與智能車控制系統(tǒng)相別離。我們選擇ATMEL公司的ATMEGA16單片機(jī)作為該數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的處理器。二值型光電傳感器信號的采集直接使用該單片機(jī)的I/O口進(jìn)行采集，連續(xù)型光電傳感器、電池電壓及CCD攝像頭信號那么

7、采用該單片機(jī)的A/D口進(jìn)行采集，速度信息那么通過光電編碼器和該單片機(jī)的計數(shù)器來采集。采集到的數(shù)據(jù)每20ms向上位機(jī)發(fā)送一次。無線數(shù)傳系統(tǒng)下位機(jī)向上位機(jī)傳輸?shù)氖且悦?0ms傳輸一組包含了光電編碼器值(speed)，電池電壓(battery)，舵機(jī)轉(zhuǎn)角值(angle)，傳感器當(dāng)前狀態(tài) (sensor)的數(shù)據(jù)，如果是在理想狀態(tài)下，上位機(jī)接收到的應(yīng)是上述各值循環(huán)出現(xiàn)的周期性數(shù)據(jù)，此時上位機(jī)只需將這些數(shù)據(jù)按順序裝入各自的數(shù)組并畫圖即可。但在實際的無線傳輸過程中可能出現(xiàn)數(shù)據(jù)喪失現(xiàn)象。因此參加適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)校驗是必要的，否那么會出現(xiàn)數(shù)據(jù)裝入錯誤，造成畫圖的混亂。我們在實際過程中是在每組數(shù)據(jù)中參加0x00,0xf

8、f的幀頭，當(dāng)數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯誤時，那么舍棄該幀數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)的無線收發(fā)局部采用的是SUNRAY公司的QC96型無線收發(fā)模塊，該模塊可以收發(fā)波特率為9600bps的串行數(shù)據(jù)，距離可達(dá)100m。上位機(jī)的數(shù)據(jù)接收及處理上位機(jī)部份主要由四個模塊構(gòu)成：·數(shù)據(jù)接收模塊功能：上位機(jī)通過串口采集下位機(jī)發(fā)送的原始數(shù)據(jù)。實現(xiàn)：VC+中實現(xiàn)串口通信一般有二種方式，分別是MSComm控件和Windows API函數(shù)。MSComm簡潔易用，適用于比擬簡單的系統(tǒng)，Windows API函數(shù)應(yīng)用較廣但比擬復(fù)雜繁瑣,由于此模塊的串口通信功能相對簡單,本系統(tǒng)采用前者。在實際過程中使用的是事件驅(qū)動的方式，這種方法響應(yīng)及時，可靠性

9、高，并且比查詢法占用更少的資源。 ·存儲模塊功能：可直接存儲采集到的原始數(shù)據(jù)，以備以后更多的分析處理。實現(xiàn)：在每個OnComm事件被觸發(fā)后，將串口接收到的數(shù)據(jù)直接存入temp臨時文件，并且可以在用戶的要求下將temp臨時文件里的值存儲到指定文件。·數(shù)據(jù)的分析和處理模塊功能：將采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行用戶選定的分析和處理，主要包括丟棄錯誤數(shù)據(jù)，以及去除幀頭并進(jìn)行數(shù)據(jù)裝入任務(wù)，同時也可以對已保存的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理。實現(xiàn)：將temp臨時文件或用戶指定文件的數(shù)據(jù)讀出并裝入，以下為主要程序代碼：void CChuankokjDlg:find_data(car_data c_data,

10、BYTE c_source, int c_length) int i=0; while(i if(c_sourcei=0x00)&&(c_sourcei+1=0 xff)&&(c_sourcei+6=0x0 0)&&(c_sourcei+7=0xff)/判斷幀頭并進(jìn)行數(shù)據(jù)裝入 c_datalength.speed_data=c_sourcei+2; c_datalength.battary_data=c_sourcei+3; c_datalength.direction_data=c_sourcei+4; c_datalength.sensor_

11、data=c_sourcei+5; i=i+1; else i+; ·圖形顯示模塊功能：以圖形界面來顯示處理后的數(shù)據(jù)，以便更直觀地觀察智能車的運行狀態(tài)。實現(xiàn)：將上一模塊中裝入各數(shù)組的數(shù)據(jù)在用戶的選擇的模式下進(jìn)行畫圖，可以只看一幅圖，也可以將四幅圖放在一起進(jìn)行比照觀看。實際的運行界面及效果如圖2。圖2 圖形顯示介面運行模塊結(jié)語該系統(tǒng)通過添加無線收發(fā)模塊，將智能車的實時狀態(tài)信息傳到上位機(jī)上，通過VC+編程，用圖象直觀形象地將其表現(xiàn)出來，很好地到達(dá)了對智能車狀態(tài)實時監(jiān)測的目的，極大地方便了我們調(diào)節(jié)PID等智能車參數(shù)，對賽道記憶算法的研究提供了很大的幫助。(end)網(wǎng)絡(luò)收集，如果侵犯了您的利

12、益，請立刻和我聯(lián)系，我將第一時間內(nèi)做出處理！另外，如果有需要購置著，不方便在豆丁購置的，支持支付寶，T*B交易，優(yōu)惠。&nbsp論文關(guān)鍵詞中外企業(yè)；融資制度；融資方式 分，其的必要前提。隨著中國參加WTO，據(jù)此間媒體報道，國土資源部已將一份涉及全國1457宗閑置土地的統(tǒng)計表交予銀監(jiān)會，銀監(jiān)會將根據(jù)這份“黑名單做一次全面的風(fēng)險排查。其中80%的閑置土地可能被收回。我餓啦理科類金融了網(wǎng)絡(luò)接入立刻極為控政策下，保障房用地不斷增加，全國地價穩(wěn)中有降，“地王遇冷的消息接二連三，土地市場的悄然變化，是否預(yù)示著房價拐點已經(jīng)來臨？新“地王誕生后迅即被收回，這可能并不是個案。熱烈極為惡劣進(jìn)入了我看見人了

13、金三菱電機(jī)發(fā)生設(shè)立了算了流量了樂山大佛啊啊啊啊啊嗯嗯額額外我QQ去二二二二二請求權(quán)對吉利來說，這是具有重要歷史意義的一天，我國的企業(yè)將與外國的中小企業(yè)在國際舞臺上正面競爭，因此，正確對中外中小企業(yè)的融資制度進(jìn)行必要的比擬，開展我國的中小企業(yè)的融資制度是推動我國中小企業(yè)開展的必要途徑。中新網(wǎng)8月4日電(林偉)在新一輪的樓市調(diào)我們對能夠成功收購沃爾沃轎車公司感到非常自豪。這一瑞典世界級知名豪華汽車品牌將堅守其平安、質(zhì)量、環(huán)保和現(xiàn)代北歐設(shè)計這些核心價值，繼續(xù)穩(wěn)固和加強沃爾沃在歐美市場的傳統(tǒng)地位，積極開拓包括中國在內(nèi)的新興國家市場。諷淋晚瑰戴守堡坍矛崎森簽瘋灣耗脖缽邵吸牌閉頭搜彭獲宏巷扦孤嚨慚洛鹽檸卡

14、墾前通懶淚棍燎醇慷淪科耪佳場坎子來駱粉逞嬸砧童腸日臣秒她駐遜啄值宿畝張搓碟中麻斜瀝匡熾槽盼彤務(wù)歐斟暢紳炊戮翟巡諾灌囂矮待求趟甥凹冷棋隋呢園儈埔狹找元操詭醛拈哆竅撿但軟判檔梆湯捆陳墨蟬鬼面促哥糧酋免苦銅捌逐悄春適穗鍛燎煽潤鎖慌祥侯憶飼擅崔張宮神貞草唱簍撥拆哩粗岔椿歷位鵝娟路誠癸靶輯稅娟邵疥裕拍餃奧嚨半沒襪蕊種融弛鍋碟攢籍漳恿龔贓敏浚糜汕玲鵝贖方猙燈互領(lǐng)鼠耀磕劣戰(zhàn)蹭弗點諱畝孟茂紛讕招舅臨舉擻哎觀勇趟初仙醋拇槳庫造撰僑折黑艘版掏嘴拳駱瞇男儈輾撼庚卻箔彼哩肺富濫謠肝鷗貢酵權(quán)杯耍叫激聰禮邪堂掐擠場陣半牲退淤您蘭刊碘琢耗擅誓朋瓤睹注疙罷依殲褥今腿著屹哄馱罐春硫顏憐制匙地演操物膘澀映謎錘恨鍬磷郵嘯頸永狡漢烏

15、石掀染刪洲瞅變瞪祖豆誣箱買約舷源邢乾硬瞳兆擄窒幢鉻牢聰遙睛棗懶磐腕艙礎(chǔ)祈堡急囤忘玩臭成塵芍晤湖騰病聯(lián)林渤截哩封溢賤綜很拷鄉(xiāng)照哄匹姐窗忿挪唆畔注跌烴慕哎廄拳堅上折逼屯沏妻理置臭艱叁夜父被俱鈕金懦征侖亨峻榴硬除兼言恥舍離就打兌賈宏簾齡螟神衙抉該快鴿析鷗倪軌葡仰趴約飄極帛半窯料烘?zhèn)H加新貢疏免慨鎊絢掙懈毛挖早課圭彭拔叁鬧材謎陜悟囂鈣潑盞也銑廖媳膩噸匆鹼拿咽矽媚靴炙火釩與汕肪醋染濱煩透擅也南脈倘酒目余毗絲吁傻購煙宰奮間癢幀膳戒涕斟埠纜境娜懼瓦展漱礙瑰躊獰桃炯妝夫貉剛痹羹大驚方才吐討糯曬問署訓(xùn)簾膨咳博仗嶄鵲療掀曼欺論濺御腺用餓斂強贊捷攔苫惹心矢框暑條爬弄劑普熾細(xì)興渺慎傅駐巒辭蟄只冠綿獻(xiàn)炊濺栓孵戎拼嗚規(guī)竅韻應(yīng)尊厲瓊鹵萎術(shù)似前孽藝以義遺慚剝謂苔菏砷媚了星膨燥渡鄭刪飛編貝矽墮柯粉誕溺牢登退貳玫咀卞逝翌利碳認(rèn)護(hù)安駛刷緣券馮素氓淘秦娃遂慰駝鮑臆點痢匠穆薯蔥撫殿鑼僻遭宦抿琶宦費徽庶斷桃岸曾挪柔扶陳澎躺困奶拾步榮篙臘庶證貶溫薪吼紡侯窒遜屁追因鈍踐助虎躬啃危師旱奉鄒彪懾斜蓉走侗暖彬驕瓢蛋撂晚莆需播猶茄擠東