PE自動(dòng)裝卸舟操作說明書

1、 PE自動(dòng)裝卸舟說明書深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司Shenzhen S.C Exact Equipment Co., Ltd 作成：黃春雨 2010年09月01日 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨 目 錄 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司一、畫面說明二、操作方法三、故障排除四、日 常維護(hù) 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨 一、 畫面畫面說明說明 作用：顯示生產(chǎn)廠家的公司名稱和聯(lián)系方式；顯示每管當(dāng)前通信狀態(tài)和槳上動(dòng)態(tài)； 1、開機(jī)畫面 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司狀態(tài)條 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨 作用:在每個(gè)畫面下顯示機(jī)械手的當(dāng)前某些狀態(tài)；通信狀態(tài)顯示當(dāng)顯示紅色斷

2、開表示與本管控制中心斷開鏈接，當(dāng)顯示為綠色通信正常表示已與本管控制中心已鏈接；說明：機(jī)械手與每管通信采用N：N網(wǎng)絡(luò)通信，機(jī)械手PLC為主站，1管為1站， 2管為2站， 3管為3站，4管為4站；當(dāng)某一管故障或斷電將與主站通信斷開，不影響其它管與主站的通信；槳上檢測開關(guān)有沒到槳上無舟時(shí)顯示框內(nèi)無顯示內(nèi)容，當(dāng)槳上檢測開關(guān)檢測到槳上有舟時(shí)顯示“槳上有舟槳上有舟”；說明：槳上檢測開關(guān)有左右各一個(gè)，左右兩個(gè)檢測開關(guān)同時(shí)檢測OK時(shí)顯示槳上有舟，其中一個(gè)沒有檢測到舟時(shí)顯示空白，這是機(jī)械手最重要的檢測，不能人為強(qiáng)制性遮擋為； 2、狀態(tài)條 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司顯示當(dāng)前報(bào)警內(nèi)容顯示小車位當(dāng)前狀態(tài)切換到其

3、它畫面顯示每管當(dāng)前槳上的狀態(tài)顯示每管當(dāng)前通信狀態(tài) 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司3、當(dāng)前報(bào)警顯示當(dāng)前發(fā)生的故障報(bào)警，當(dāng)故障解除后不顯示報(bào)警內(nèi)容；4、小車狀況當(dāng)前顯示當(dāng)前舟臺(tái)的舟狀態(tài)有如下：舟臺(tái)無小車、車上待工藝舟、車上已工藝舟、小車上無舟；舟臺(tái)無小車、車上待工藝舟、車上已工藝舟、小車上無舟；說明： 舟臺(tái)無小車舟臺(tái)無小車：小車檢測開關(guān)檢測不到小車，當(dāng)顯示此狀態(tài)時(shí)無法自動(dòng)上舟和下舟動(dòng)作；車上待工藝舟車上待工藝舟：小車檢測開關(guān)檢測到有小車，檢測小車有上有無舟檢測開關(guān)檢測有舟，動(dòng)作記憶小車帶舟從小車升降機(jī)上升上來定義為車上待工藝舟；當(dāng)車上有待工藝舟時(shí)允許上舟動(dòng)

4、作。車上已工藝舟車上已工藝舟：小車檢測開關(guān)檢測到有小車，檢測小車有上有無舟檢測開關(guān)檢測有舟，動(dòng)作記憶舟從槳上取下定義為車上已工藝舟。此時(shí)小車自動(dòng)下降退出；小車上無舟：小車上無舟：小車檢測開關(guān)檢測到有小車，檢測小車有上有無舟檢測開關(guān)檢測無舟定義為小車上無舟，此時(shí)允許下舟動(dòng)作；5、菜單作用切換到“手動(dòng)畫面、監(jiān)控畫面、報(bào)警畫面手動(dòng)畫面、監(jiān)控畫面、報(bào)警畫面” 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨 3、手動(dòng)畫面注意：在手動(dòng)操作時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在手動(dòng)操作時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！ 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司作用： 、手動(dòng)操作每軸的前進(jìn)或后退和手動(dòng)回原點(diǎn)；、復(fù)位：只對當(dāng)前所有

5、動(dòng)作停止；、切換到高級畫面、小車手動(dòng)動(dòng)作（小車手動(dòng)操作小車狀況不記憶，只顯示空白；說明:在回原點(diǎn)時(shí),1軸回原點(diǎn)時(shí)2軸和3軸必須有原點(diǎn)才可以回1軸的原點(diǎn),否則1軸無法回原點(diǎn)；回原點(diǎn)按鈕原點(diǎn)指示 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨 一、畫面說明說明：復(fù)位是對當(dāng)前所有動(dòng)作的一個(gè)停止，是保持停止前的所有動(dòng)作 ， 但不繼續(xù)動(dòng)作；剎車釋放：在設(shè)備手動(dòng)或自動(dòng)運(yùn)行時(shí)嚴(yán)禁使用，如使用會(huì)造成定位不穩(wěn)定；在一軸發(fā)生故障時(shí)可松開剎車進(jìn)行手動(dòng)一軸上下運(yùn)行；高級畫面：是對設(shè)備工程師開放的高級畫面，設(shè)備在調(diào)試或排除故障時(shí)使用； 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作

6、此窗口時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！ 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨 二、畫面說明說明：點(diǎn)擊手動(dòng)畫面的高級設(shè)定按鈕彈出 此畫面在密碼碼處處輸入正確的四位密 碼,當(dāng)狀態(tài)顯示 OK時(shí),可進(jìn)入定位 畫位,密碼分為一級密碼和二級密碼, 一、二級密碼可進(jìn)入定位畫面,在 畫面操作存 在一定的風(fēng)險(xiǎn),只有工程師可以 進(jìn)入操作；點(diǎn)擊關(guān)閉窗口按鍵退出 本畫面同時(shí)清除前次輸入密碼，如 需再進(jìn)入，請重新輸入密碼；出 廠二級密碼為：2008，一級密碼為： 1029； 4、高級畫面進(jìn)入 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作此窗口時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！

7、 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨 一、畫面說明 作用：進(jìn)入定位畫面、初始設(shè)置畫面，或退出本窗口4、1密碼輸入畫面 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作此窗口時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！密碼輸入處黃春雨 作用：1、進(jìn)入每管定位畫面和小車定位畫面,當(dāng)管位或舟臺(tái)位的上下限位發(fā)生位置變化時(shí)可進(jìn)入設(shè)置脈沖數(shù);2、在自動(dòng)裝卸舟發(fā)生故障時(shí)，需高級工程師進(jìn)入此畫面進(jìn)行人工操作；3、退出此畫面說明：、軸不在原點(diǎn)無法進(jìn)入每管定位畫面和小車定位畫面。 4、2定位畫面 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意

8、：在操作此窗口時(shí)存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！黃春雨 作用：進(jìn)入一管定位畫面和,當(dāng)管位的上下限位發(fā)生位置變化時(shí)可進(jìn)入設(shè)置脈沖數(shù);2、在自動(dòng)裝卸舟發(fā)生故障時(shí)，需高級工程師進(jìn)入此畫面進(jìn)行人工操作； 4.2.1 一管位設(shè)置 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！ 注意：進(jìn)入此畫面時(shí)注意：進(jìn)入此畫面時(shí)2 2軸、軸、3 3軸必須軸必須在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后2 2軸、軸、3 3軸必須在原才能退出此畫面，其它操軸必須在原才能退出此畫面，其它操作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出作無效，如果斷電或

9、按下急停會(huì)退出畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！ 脈沖輸入處脈沖參考值退出軸動(dòng)作 注意：指示燈綠色時(shí)為，紅注意：指示燈綠色時(shí)為，紅色為色為 黃春雨4.2.2 二管位設(shè)置 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！脈沖輸入處脈沖參考值退出 作用：進(jìn)入一管定位畫面和,當(dāng)管位的上下限位發(fā)生位置變化時(shí)可進(jìn)入設(shè)置脈沖數(shù);2、在自動(dòng)裝卸舟發(fā)生故障時(shí)，需高級工程師進(jìn)入此畫面進(jìn)行人工操作； 注意：進(jìn)入此畫面時(shí)注意：進(jìn)入此畫面時(shí)2 2軸、軸、3 3軸必須軸必須在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后2 2

10、軸、軸、3 3軸必須在原才能退出此畫面，其它操軸必須在原才能退出此畫面，其它操作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！ 注意：指示燈綠色時(shí)為，紅注意：指示燈綠色時(shí)為，紅色為色為 黃春雨4.2.1 三管位設(shè)置 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！脈沖輸入處脈沖參考值退出 作用：進(jìn)入一管定位畫面和,當(dāng)管位的上下限位發(fā)生位置變化時(shí)可進(jìn)入設(shè)置脈沖數(shù);2、在自動(dòng)裝卸舟發(fā)生故障時(shí)，需高級工程師進(jìn)入此畫面進(jìn)行人工操作； 注意：進(jìn)入此畫面時(shí)注意：進(jìn)入此

11、畫面時(shí)2 2軸、軸、3 3軸必須軸必須在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后2 2軸、軸、3 3軸必須在原才能退出此畫面，其它操軸必須在原才能退出此畫面，其它操作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！ 注意：指示燈綠色時(shí)為，紅注意：指示燈綠色時(shí)為，紅色為色為 黃春雨4.2.1 四管位設(shè)置 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！脈沖輸入處脈沖參考值退出 作用：進(jìn)入一管定位畫面和,當(dāng)管位的上下限位發(fā)生位置變化時(shí)可進(jìn)入設(shè)置脈沖數(shù);

12、2、在自動(dòng)裝卸舟發(fā)生故障時(shí)，需高級工程師進(jìn)入此畫面進(jìn)行人工操作； 注意：進(jìn)入此畫面時(shí)注意：進(jìn)入此畫面時(shí)2 2軸、軸、3 3軸必須軸必須在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后2 2軸、軸、3 3軸必須在原才能退出此畫面，其它操軸必須在原才能退出此畫面，其它操作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！ 注意：指示燈綠色時(shí)為，紅注意：指示燈綠色時(shí)為，紅色為色為 黃春雨4.2.1 舟臺(tái)位設(shè)置 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！脈沖

13、輸入處脈沖參考值退出 作用：進(jìn)入一管定位畫面和,當(dāng)管位的上下限位發(fā)生位置變化時(shí)可進(jìn)入設(shè)置脈沖數(shù);2、在自動(dòng)裝卸舟發(fā)生故障時(shí)，需高級工程師進(jìn)入此畫面進(jìn)行人工操作； 注意：進(jìn)入此畫面時(shí)注意：進(jìn)入此畫面時(shí)2 2軸、軸、3 3軸必須軸必須在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后在原點(diǎn)方可進(jìn)入；進(jìn)入畫面后2 2軸、軸、3 3軸必須在原才能退出此畫面，其它操軸必須在原才能退出此畫面，其它操作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出作無效，如果斷電或按下急停會(huì)退出畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！畫面，此動(dòng)作禁止執(zhí)行！ 注意：指示燈綠色時(shí)為，紅注意：指示燈綠色時(shí)為，紅色為色為 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨說明：1、初始、管放舟完成或

14、取舟完成信號，如管槳管無舟控制畫面顯示放片完成，這樣就無法執(zhí)行上舟動(dòng)作，點(diǎn)擊管上舟完成消除放片完成信號，這樣就可以執(zhí)行上舟動(dòng)作；2、初始需根據(jù)當(dāng)管當(dāng)前狀態(tài)修改，隨意修改會(huì)造成一定的風(fēng)險(xiǎn)！4.初始畫面 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司當(dāng)前動(dòng)作內(nèi)容退出畫面注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！注意：在操作此窗口時(shí)存在嚴(yán)重的風(fēng)險(xiǎn)，請慎重操作！ 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨說明：1、顯示2、3、小車軸原點(diǎn)和前位的狀態(tài)；2、顯示抓手當(dāng)前的狀態(tài)；3、顯示1、2、3、管和小車當(dāng)前有無舟；4、顯示1軸當(dāng)前位置；5、顯示每管的舟位檢測狀態(tài)；6、顯示當(dāng)前呼叫的動(dòng)作； 5、監(jiān)控畫面 深圳市捷佳偉

15、創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：此窗口不能進(jìn)行操作，只作監(jiān)控顯示注意：此窗口不能進(jìn)行操作，只作監(jiān)控顯示當(dāng)前動(dòng)作內(nèi)容槳上檢測1軸定位 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨說明：顯示當(dāng)前報(bào)警內(nèi)容，報(bào)警解除后當(dāng)前報(bào)警不顯示6、報(bào)警畫面 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司注意：此窗口不能進(jìn)行操作，只作報(bào)警顯示注意：此窗口不能進(jìn)行操作，只作報(bào)警顯示報(bào)警顯示區(qū) 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司黃春雨二、操作方法 深圳市捷佳偉創(chuàng)微電子設(shè)備有限公司1、按鈕操作作用：用于 在緊急異常動(dòng)作下的停止；作用：操作小車上升或下降；作用：小車到到達(dá)上位的指示；觸摸屏小車上狀態(tài)檢測作用：用于機(jī)械手的手動(dòng)操作和監(jiān)控；作用：檢測小車

16、上是否有舟；觸摸屏小車上狀態(tài)檢測作用：用于機(jī)械手的手動(dòng)操作和監(jiān)控；作用：檢測小車上是否有舟；3、機(jī)械手部位圖4管3管2管1管1軸粉紅色為機(jī)械手活動(dòng)區(qū)域2軸前位（原點(diǎn)）2軸后位3軸后位3軸前位（原點(diǎn)）抓手檢測黃春雨1管需求工藝將裝有待工藝舟的小車推入點(diǎn)擊1管工控機(jī)上的運(yùn)行工藝按鈕1 1管管工工控控機(jī)機(jī)自檢機(jī)械手PLC判斷槳前位檢測槳上位檢測槳上檢測無舟管內(nèi)有無舟判斷 當(dāng)前有無動(dòng)作小車狀態(tài)抓手狀態(tài)空閑槳上檢測無舟機(jī)械手觸摸屏顯示1管上舟請求1軸到達(dá)小車取舟位（下位）3軸后退到3軸后位1軸上升到小車上位顯示車上無舟3軸前進(jìn)到3軸前1軸到達(dá)1管放舟位（上位）2軸后退到2軸后位1軸下降到位管下位2軸前進(jìn)

17、到2軸前位1管放舟完成工控機(jī)與PLC通信正常如有其它正在動(dòng)作中則等待等待中其動(dòng)作不顯示2、3軸必須在原點(diǎn)，抓手空閑2、3軸必須在原點(diǎn)，抓手空閑2、軸必須在原點(diǎn)，1軸在舟臺(tái)下位抓手空閑2軸在原點(diǎn)，3軸在后位，2軸在原點(diǎn)，3軸在原點(diǎn)，抓手OK3軸在原點(diǎn)，抓手OK，到達(dá)1管上位3軸在原點(diǎn)，2軸在后位3軸在原點(diǎn)，抓手OK，到達(dá)1管下位說明：說明：2 2、3 3、4 4管上舟同管上舟同1 1管上舟動(dòng)管上舟動(dòng)作一樣，只是在位置上的變化作一樣，只是在位置上的變化3、上舟動(dòng)作按下入片按鈕小車上升到位黃春雨1管請求下舟工藝完成自動(dòng)請求下舟機(jī)械手PLC判斷槳前位檢測槳上位檢測槳上檢測有舟車上無舟當(dāng)前有無動(dòng)作舟臺(tái)狀

18、態(tài)抓手狀態(tài)槳上檢測機(jī)械手觸摸屏顯示1管下舟請求1軸到1管取舟位（下位）3軸后退到3軸后位1軸上升到1管上位1軸到達(dá)小車放舟位（上位）2軸后退到2軸后位1軸下降到小車下位2軸前進(jìn)到2軸前位（原點(diǎn)）1管放舟完成工控貢與PLC通信正常如有其它正在動(dòng)作中則等待等待中其動(dòng)作不顯示2、3軸必須在原點(diǎn)，抓手空閑3軸必須在原點(diǎn)，抓手空閑，1軸到達(dá)1管下位2、軸必須在原點(diǎn)，1軸在舟臺(tái)上位4軸在后位2軸在后位，3軸在后位，2軸在原點(diǎn)，3軸在原點(diǎn)，抓手OK3軸在原點(diǎn)，抓手OK，到達(dá)1管上位2軸在原點(diǎn)，抓手空閑，舟臺(tái)OK3軸在原點(diǎn)，抓手OK，到達(dá)1管上位說明：說明：2 2、3 3、4 4管下舟同管下舟同1 1管下舟動(dòng)

19、管下舟動(dòng)作一樣，只是在位置上的變化；作一樣，只是在位置上的變化；彈出舟臺(tái)上為已工藝舟不點(diǎn)擊確認(rèn)彈出舟臺(tái)上為已工藝舟不點(diǎn)擊確認(rèn)則無法再次下舟或上舟，建議重新則無法再次下舟或上舟，建議重新放上片子時(shí)再點(diǎn)擊確認(rèn)，避免二次放上片子時(shí)再點(diǎn)擊確認(rèn)，避免二次工藝。工藝。3、下舟動(dòng)作3軸前到3軸前位小車下降到小車下位小車后退到小車后位軸回原點(diǎn)黃春雨三、故障排除1、故障排除序號序號故障現(xiàn)象故障現(xiàn)象原因分析原因分析處理方法處理方法1手動(dòng)1軸不動(dòng)作伺 服放大器報(bào)警斷電重啟，無效更換電機(jī)2、3軸不在原點(diǎn) 2、3軸回原點(diǎn)伺服無報(bào)警，2、3軸在原點(diǎn)復(fù)位或斷電重啟動(dòng)作方向相反重設(shè)放大器Pr42參數(shù)伺服放大器無電源上下極位保

20、護(hù)，松開剎車，手動(dòng)越過極限保護(hù)2手動(dòng)2軸不動(dòng)作驅(qū)動(dòng)器報(bào)警檢查報(bào)警內(nèi)容，斷電重啟無效更換電機(jī)驅(qū)動(dòng)器無電源左右極位保護(hù)，斷電后手動(dòng)越過極限保護(hù)電機(jī)只能單方向運(yùn)行動(dòng)作方向信號線重接電機(jī)卡死斷電無效，更換電機(jī)3手動(dòng)3軸不動(dòng)作驅(qū)動(dòng)器報(bào)警檢查報(bào)警內(nèi)容，斷電重啟無效更換電機(jī)驅(qū)動(dòng)器無電源左右極位保護(hù)，斷電后手動(dòng)越過極限保護(hù)電機(jī)只能單方向運(yùn)行動(dòng)作方向信號線重接序號序號故障現(xiàn)象故障現(xiàn)象原因分析原因分析處理方法處理方法4小車不動(dòng)作無開啟氣缸卡死修理或更換氣缸小車檢測開關(guān)失效調(diào)試檢測開關(guān)入片按鈕失效更換新按鈕5觸摸屏操作失效與PLC斷開更換通信線或更換觸摸屏61管通信斷開1管通信板接觸不良插緊1管通信板1管通信板燒壞

21、更換通信板72管通信斷開2管管通信板接觸不良插緊2管通信板2管通信板燒壞更換通信板83管通信斷開3管管通信板接觸不良插緊3管通信板3管通信板燒壞更換通信板94管通信斷開4管管通信板接觸不良插緊4管通信板4管通信板燒壞更換通信板10機(jī)械手與4管斷開機(jī)械手通信板接觸不育插緊通信板通信板燒壞更換通信板序號序號故障現(xiàn)象故障現(xiàn)象原因分析原因分析處理方法處理方法11機(jī)械手通信不暢某一管通信板故障更換有故障的通信板12無法上舟（工控機(jī)部份）工控機(jī)沒發(fā)出請求重啟工控機(jī)軟件槳不到上位槳運(yùn)行到上位槳不在后位槳運(yùn)行到后位槳上前檢測開關(guān)檢測OK設(shè)置前檢測開關(guān)槳上后檢測開關(guān)檢測OK設(shè)置后檢測開關(guān)記憶管內(nèi)有舟確認(rèn)管內(nèi)無舟

22、，更改記憶13無法上舟（機(jī)械手部分）觸摸屏無顯示請求上舟檢查通信舟臺(tái)狀態(tài)錯(cuò)誤顯示舟臺(tái)有待工藝舟入舟按鈕沒有ON按下入舟按鈕其它動(dòng)作運(yùn)行中等待其它動(dòng)作完成工控機(jī)與機(jī)械手通信斷開檢測通信板2、3軸不在原點(diǎn)回2、3軸原點(diǎn)1軸放大器報(bào)警解除報(bào)警 抓手檢測故障檢查抓手開關(guān)序號序號故障現(xiàn)象故障現(xiàn)象原因分析原因分析處理方法處理方法14自動(dòng)運(yùn)行上舟時(shí)不到小車上取舟舟臺(tái)狀態(tài)錯(cuò)誤顯示舟臺(tái)有待工藝舟 小車不到位檢查到位開關(guān)抓手開關(guān)失效檢查抓手上的開關(guān) 151軸自動(dòng)運(yùn)行時(shí)不到位 設(shè)置脈沖數(shù)不夠加大脈沖數(shù)1軸卡死檢查絲桿上是否有異物1軸遮光片松動(dòng)固定遮光片電機(jī)連接松動(dòng)緊固螺母16自動(dòng)運(yùn)行無法請求下舟（工控機(jī)部份）工藝沒運(yùn)行完成待工藝運(yùn)行完成后槳不在后位手動(dòng)運(yùn)行槳到后位槳不在上位手動(dòng)運(yùn)行槳到上位槳上前檢測NG設(shè)置前檢測開關(guān)槳上后檢測NG設(shè)置后檢測開關(guān)舟托在槳上的位置不正確檢查軟著陸工