基于MRAS磁鏈觀測(cè)_轉(zhuǎn)速估計(jì)的無(wú)速度傳感器異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)

1、 引言自1971年F.Blaschke 提出矢量控制技術(shù)以來(lái),使得交流電機(jī)的動(dòng)態(tài)性能得到了顯著提高。另外由于無(wú)速度傳感器的矢量控制能減少成本、增加魯棒性,近年來(lái)也成為研究熱點(diǎn)。但矢量控制系統(tǒng)在對(duì)電機(jī)磁鏈觀測(cè)和轉(zhuǎn)速估計(jì)時(shí),由于電機(jī)參數(shù)變化導(dǎo)致估計(jì)結(jié)果不準(zhǔn)確,其中,磁鏈的觀測(cè)是決定系統(tǒng)性能的關(guān)鍵。轉(zhuǎn)速估計(jì)不僅影響磁鏈的準(zhǔn)確觀測(cè),而且會(huì)影響到速度反饋控制的精確度1?；贛RAS (ModelReference Adopt System 磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)在省卻速度傳感器的同時(shí),能夠快速準(zhǔn)確地對(duì)磁鏈和轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè),使傳統(tǒng)的矢量控制系統(tǒng)大大提升了系統(tǒng)性能。1基于MRAS 的轉(zhuǎn)速估計(jì)

2、1992年,Schauder 首次將MRAS 引入電機(jī)轉(zhuǎn)速辨識(shí)中2。在坐標(biāo)系下,將不含轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子磁鏈UI 模型作為參考模型、含有轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子磁鏈IN 模型作為可調(diào)模型,用兩模型之間的狀態(tài)誤差產(chǎn)生合適的自適應(yīng)律,使可調(diào)模型中的需辨識(shí)參數(shù)逼近參考模型的真值。用Popov 超穩(wěn)定理論可推導(dǎo)出轉(zhuǎn)速和電機(jī)參數(shù)辨識(shí)的自適應(yīng)律,并用Lyapunov 穩(wěn)定性理論可證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性。1.1轉(zhuǎn)速估計(jì)的MRAS 結(jié)構(gòu)在坐標(biāo)系下,作為參考模型的UI 模型如式(1,作為可調(diào)模型的IN 模型如式(21-6。式(2中,需辨識(shí)的轉(zhuǎn)速以r*表示,另外轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)r 隨溫升和磁飽和變化較大,以r*表示,并令Tr *=1/r*。式(

3、1和式(2可分別重寫為:基于MRAS 磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的無(wú)速度傳感器異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)Vector Control System for Speed-Sensorless Asynchronous Motor Based on MRAS Flux observation and Speed Estimation汪柏洋Wang Baiyang(長(zhǎng)春理工大學(xué)電子信息工程學(xué)院,吉林長(zhǎng)春130022(Institute of Electronics and Information Engineering,Changchun University of Science and Technology,

4、Jilin Changchun 130022摘要:針對(duì)傳統(tǒng)矢量控制系統(tǒng)磁鏈觀測(cè)不準(zhǔn),且需要速度傳感器的問(wèn)題,提出了一種基于MRAS 磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的無(wú)速度傳感器異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)。介紹了磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的MRAS 結(jié)構(gòu),并運(yùn)用Popov 超穩(wěn)定理論推導(dǎo)出了其對(duì)應(yīng)自適應(yīng)律,建立了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該矢量控制系統(tǒng)在啟動(dòng)、調(diào)速、穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)具有良好的靜、動(dòng)態(tài)性能,是一種高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)。關(guān)鍵詞:矢量控制;MRAS ;磁鏈觀測(cè);轉(zhuǎn)速估計(jì);異步電機(jī)中圖分類號(hào):TM343文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:B文章編號(hào):1671-4792-(20103-0191-04Abstract :Aim to the pro

5、blems that the traditional vector control system's flux observation was not accu-rate and needed speed sensor,based on MRAS flux observation and speed estimation,the vector control system for speed-sensorless induction motor was proposed in this paper.The MRAS structures of flux observation and

6、speed estimation were introduced and the Popov hyperstability theory was used to deduce the corresponding adaptive laws.The the experimental simulation system was set up and the experimental results showed that the vector control system run with good static and dynamic performance at time of its sta

7、rting,speed regulating and steady-state operating and is a high-performance AC speed regulation system.Keywords :Vector Control;MRAS;Flux Observation;Speed Estimation;Asynchronous Motor (1(2基于MRAS磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的無(wú)速度傳感器異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)191科技廣場(chǎng)2010.3(3 即。 將式(3和式(4相減后得狀態(tài)誤差方程,并將其整理成標(biāo)準(zhǔn)MRAS 結(jié)構(gòu),即由線性定常正向環(huán)節(jié)和非線性時(shí)變反饋環(huán)節(jié)構(gòu)成,同

8、時(shí)定義狀態(tài)廣義誤差e=r-r*,則: 即pe=A m e+Iw'=A m e-Iw 。式中:1.2轉(zhuǎn)速估計(jì)的自適應(yīng)律推導(dǎo)根據(jù)Popov 超穩(wěn)定理論2-4,要使上述MRAS 穩(wěn)定,則要求滿足條件:線性定常正向環(huán)節(jié)為嚴(yán)格正實(shí);非線性時(shí)變反饋環(huán)節(jié)滿足Popov 積分不等式:(6 其中:02是一有限正數(shù),且不依賴于t 1。 首先根據(jù)條件,對(duì)Popov 積分不等式進(jìn)行逆向求解可得到參數(shù)自適應(yīng)率。把w 和v=e 代入Popov 積分不等式得: (7其中:r*(0、Tr*(0為初始值,可根據(jù)實(shí)際情況選取初始值?，F(xiàn)只推導(dǎo)r*的自適應(yīng)律,1(0,t1-12可等價(jià)為:11(0,t 1-112,12(0,t

9、 1-122,2(0,t 1-22。對(duì)于11(0,t 1-112,可利用式:同時(shí)取:(9對(duì)不等式(8,兩邊求導(dǎo)可得積分式自適應(yīng)律F 1(v,t,。如果不等式(8左邊的被積函數(shù)為正,則不等式滿足,因此可推出比例式自適應(yīng)律F 2(v,t。F 1(v,t,和F 2(v,t分別為:(10由于e T =r -r *,r -r *T ,J=0-1;10,r*的辨識(shí)表達(dá)式最終為:(11由Popov 超穩(wěn)定理論條件,還需證明線性定常環(huán)節(jié)嚴(yán)格正實(shí)。由于系統(tǒng)A m 已知,取Q=I=E=10;01。解方程:PA m +A m T P=-Q,解得P=1/T r 0;01/T r 。由此可見(jiàn):根據(jù)Lya-punov 穩(wěn)

10、定性理論第二法,存在唯一的對(duì)稱正定矩陣P 和Q,使得系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定,證明選擇自適應(yīng)律式(11可使系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定3-4。另外,根據(jù)MRAS 參考模型的能控性和電機(jī)輸入信號(hào)的特征可證明,可調(diào)模型的轉(zhuǎn)速T r *和轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)Tr*會(huì)對(duì)應(yīng)收斂于參考模型的真值。2基于MRAS 的轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器 在異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)中,磁鏈的觀測(cè)是關(guān)鍵。如果磁鏈的幅值或相位檢測(cè)不準(zhǔn),將直接影響系統(tǒng)的性能。電機(jī)磁鏈觀測(cè)常用的是UI 模型和IN 模型。UI 模型在中高速具有良好性能,但在低速時(shí)由于定子電阻變化和純積分環(huán)節(jié)的影響導(dǎo)致性能較差。IN 模型在高低速都有較好的精度,但是受電機(jī)參數(shù)變化影響很大?；贛RAS 的轉(zhuǎn)子磁鏈

11、觀測(cè)器幾乎不需要電機(jī)的任何先驗(yàn)知識(shí),持續(xù)激勵(lì)時(shí)能在高低速對(duì)電動(dòng)機(jī)的參數(shù)進(jìn)行準(zhǔn)確辨識(shí),可以快速、準(zhǔn)確、自適應(yīng)地觀測(cè)轉(zhuǎn)子磁鏈。2.1轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器的MRAS 結(jié)構(gòu)(4(5(8192 (b實(shí)際轉(zhuǎn)速鼠籠式異步電機(jī)在坐標(biāo)系下的狀態(tài)方程如式(125,它可作為MRAS轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)的參考模型。其中:(13式(13中,h1,h2,h3,h4,h5,h6為相關(guān)電機(jī)參數(shù),其中h1就涉及定子電阻Rs。定子電阻隨溫度變化較大,這里把它作為待辨識(shí)參數(shù),記為Rs*。根據(jù)狀態(tài)觀測(cè)器理論,異步電機(jī)的全維狀態(tài)觀測(cè)器方程5-6,即MRAS轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)的可調(diào)模型為式(14。其中參數(shù)k的大小將影響觀測(cè)器的極點(diǎn)位置,通常取k=2比較合適

12、。由于上述MRAS的參考模型和可調(diào)模型包含了不可量測(cè)的轉(zhuǎn)子磁鏈信號(hào),利用求導(dǎo)、代換和關(guān)系式(13,最后式(12經(jīng)過(guò)變換并整理為:(15式(15就是以輸入、輸出矢量表示的參考模型的狀態(tài)方程。根據(jù)同樣的推導(dǎo)過(guò)程可得可調(diào)模型的狀態(tài)方程。將這兩方程相減后即得輸出廣義誤差方程,并將其整理成標(biāo)準(zhǔn)MRAS結(jié)構(gòu)。即pe=Ame+Iw1,其中:2.2轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)的自適應(yīng)律推導(dǎo)加上狀態(tài)變量過(guò)濾器后,參考模型和可調(diào)模型之間的狀態(tài)誤差為f,fT,那么、有了上述標(biāo)準(zhǔn)MRAS的反饋形式,根據(jù)Popov超穩(wěn)定理論就可推導(dǎo)出Rs*的自適應(yīng)律5-6:(17另可根據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性理論第二法證明MRAS的線性定常環(huán)節(jié)為嚴(yán)格

13、正實(shí)。3基于MRAS磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的矢量控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)在以上分析的基礎(chǔ)上,基于MRAS磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的DSP全數(shù)字化控制的三相異步電機(jī)無(wú)速度傳感器矢量控制的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)如圖一所示。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)以異步電機(jī)為控制對(duì)象,以同軸直流發(fā)電機(jī)為負(fù)載。圖二是異步電機(jī)帶20%的額定負(fù)載時(shí),按120rad/s-160rad/s-120rad/s方式調(diào)速時(shí)的實(shí)驗(yàn)波形。從圖二(a和(b可以看出,穩(wěn)態(tài)時(shí)轉(zhuǎn)速辨識(shí)值與實(shí)測(cè)值基本相等,動(dòng)態(tài)時(shí)辨識(shí)值能夠快速跟蹤實(shí)測(cè)值的變化,表明轉(zhuǎn)速辨識(shí)準(zhǔn)確。另外也可看出該系統(tǒng)的異步電機(jī)起動(dòng)和調(diào)速性能良好。圖二(c的轉(zhuǎn)子磁鏈辨識(shí)波形接近圓形,表明電機(jī)定子電流中諧波含量較少,電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。(1

14、2(14圖一基于MRAS的矢量控制系統(tǒng)電路(a辨識(shí)轉(zhuǎn)速(16基于MRAS磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的無(wú)速度傳感器異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)193科技廣場(chǎng)2010.3 圖三異步電機(jī)負(fù)載突變時(shí)的實(shí)驗(yàn)波形圖三為在異步機(jī)120rad/s 時(shí),先后突加和突減一倍負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)波形。從圖三可以看出,在負(fù)載突變時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)速稍有變化,經(jīng)過(guò)很短的調(diào)節(jié)時(shí)間后,系統(tǒng)又回到穩(wěn)態(tài),同時(shí)定子電流隨負(fù)載增減而增減。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗負(fù)載擾動(dòng)能力。同時(shí),從圖三(d 中可以看到,定子電流q 軸分量i q 隨轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)相應(yīng)地改變,而d 軸分量i d 保持基本不變,該結(jié)果表明定子電流解耦控制的效果良好。4結(jié)束語(yǔ)基于MRAS

15、磁鏈觀測(cè)、轉(zhuǎn)速估計(jì)的無(wú)速度傳感器異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)是一種高性能交流調(diào)速系統(tǒng)。MRAS 磁鏈觀測(cè)器可以快速、準(zhǔn)確地觀測(cè)電機(jī)磁鏈。另外轉(zhuǎn)速估計(jì)在減少系統(tǒng)設(shè)備的同時(shí),提高了系統(tǒng)的魯棒性,具有工業(yè)價(jià)值。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該矢量控制系統(tǒng)在啟動(dòng)、調(diào)速、穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)具有良好的靜、動(dòng)態(tài)性能。參考文獻(xiàn)1馮亮,王方林.異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的滯環(huán)控制器研究J.電氣傳動(dòng),2008,(8:28-31.2陳偉,瞿文龍,陸海峰.一種基于MRAS 的異步電機(jī)速度辨識(shí)方法J.電工電能新技術(shù),2006,25(2:52-55.3M.Tsuji,S.Chen,K.Izumi,etal.ASeneorlessVector Contrl

16、System for Induction Motor usinga-axis Flux with Stator Resistance Identification J.IEEE Transaction on Industrial Electronics,Feb.2001,48(1:185-194.4KazuhiroOhyama,GregM.Asher,MarkSummer.Comparative Analysis of Experimental Performance and Stability of Sensorless Induction Motor Drives J.IEEETransactiononIndustr