PWM調速+循跡--智能小車c代碼-51單片機

1、/T0產生雙路PWM信號，L298N為直流電機調速，接L298N時相應的管腳上最好接上10K的上拉電阻。 /* 晶振采用12M,產生的PWM的頻率約為100Hz */ #include<reg51.h> #include<math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P34; /* L298的Enable A */ sbit en2=P35; /* L298的Enable B */ sbit s1=P10; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P11; /*

2、 L298的Input 2 */ sbit s3=P13; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P12; /* L298的Input 4 */sbit R=P20;sbit C=P21;sbit L=P22;sbit key=P14;uchar t=0; /* 中斷計數(shù)器 */ uchar m1=0; /* 電機1速度值 */ uchar m2=0; /* 電機2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */ /* 電機控制函數(shù) index-電機號(1,2); speed-電機速度(0-100) */ void motor(uchar index,

3、 char speed) if(speed<=100) if(index=1) /* 電機1的處理 */ m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */ s1=1; s2=0; if(index=2) /* 電機2的處理 */ m2=abs(speed); /* 電機2的速度控制 */ s3=1; s4=0; void Back(void)s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;void GO(void)s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;void TL(void)s1=1;s2=0;s3=0;s4=1;void TR(void)s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;vo

4、id STOP(void)s1=1;s2=1;s3=1;s4=1;void delay(uint j) /* 簡易延時函數(shù) */ for(j;j>0;j-); void main() uchar i=0,j=0; TMOD=0x02; /* 設定T0的工作模式為2 ,8位自動重置定時器，沒過幾個機器周期，計數(shù)器加一*/ TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值，計數(shù)100次溢出 */ TL0=0x9B; /*裝入時間常數(shù)*/EA=1; /* 開中斷 */ ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */ TR0=1; /* 啟動定時器0 */while(1)if(key=1) /* 電機實際

5、控制演示 */if(i<=100) / 正轉加速 motor(1,i); motor(2,i); delay(5000);i+; elseGO(); elseEA=0;while(1)if(L|C|R)=0)STOP();if(L&R)GO();if(L=0)while(C) TL();if(R=0)while(C) TR(); void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */ if(t=0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數(shù)值 */ tmp1=m1; tmp2=m2; if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產生電機1的PWM信號 */ if(t<tmp2) en2