（精選）機(jī)器人操作及維護(hù)手冊(cè)Word版

1、目 錄1操作手冊(cè)介紹2系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)3機(jī)器人綜述4機(jī)器人示教5機(jī)器人啟動(dòng)6自動(dòng)生產(chǎn) 7編程與測(cè)試 8輸入輸出信號(hào) 9系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)10文件管理11 機(jī)器人維護(hù)v 在沒有聲明的情況下，文件中的信息會(huì)發(fā)生變化。上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 對(duì)文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 對(duì)于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤, 上海ABB工程有限公司無論如何不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 沒有上海ABB工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否則將追究其法律責(zé)任。v 文件中如有不詳盡處，參閱&

2、lt;< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。上海ABB工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章 操作手冊(cè)介紹· 本手冊(cè)主要介紹了ABB機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行。· 為了理解本手冊(cè)內(nèi)容,不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn)。· 本手冊(cè)共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。· 各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x。·

3、; 借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。· 本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。· 本手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法。· 其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)(英語版)。使用指南Users Guide 與產(chǎn)品手冊(cè)Product Manual 。第二章 系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2.1 系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，

4、只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1以下的安全守則必須遵守：· 萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。· 急停開關(guān)(E-Stop)不允許被短接。· 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。· 在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤，用復(fù)制盤。· 機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。· 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。· 因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。·

5、 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。· 在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(Enable Device)。· 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。· 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。· 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。· 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。· 安全事項(xiàng)在用戶指南Users Guide安全這一章節(jié)中有詳細(xì)說

6、明。2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2.1現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法：· 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。· 廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。· 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購(gòu)買新電池時(shí)作為交換物。· 廢潤(rùn)滑油、廢潤(rùn)滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。第三章 機(jī)器人綜述3.1 機(jī)器人系統(tǒng)：機(jī)

7、器人銘牌與系統(tǒng)盤：機(jī)器人銘牌機(jī)器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽3.2機(jī)器人組成：3.2.1 機(jī)械手(Manipulator)· 機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。· 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。3.2.2 控制柜(Controller)外觀：Mains Switch：主電源開關(guān)Teach Pendant：示教器Operators Panel：操作面板Disk drive：磁盤驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)：Robot computer board：機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。Memory board

8、： 存貯板，增加額外的內(nèi)存。Main computer board： 主計(jì)算機(jī)板。Optional boards： 選項(xiàng)板插槽。Communication boards：通訊板。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：Drive module ： 每個(gè)單元控制2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。電源系統(tǒng)：Transformer:進(jìn)電變壓器。Supply unit： 直流供電單元。其他主要部件：Lithium batteries： 鋰電池。Panel unit：系統(tǒng)安全面板單元。I/O units ：輸入/輸出單元。3.3系統(tǒng)軟件(RobotWare)：RobotWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用

9、軟件的總稱，RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare與FactoryWare五個(gè)系列。S4Cplus系統(tǒng)機(jī)器人：· 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張Key盤或一組密碼，Key盤或密碼為每臺(tái)機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本相同可以通用。· 系統(tǒng)光盤中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件FTP。RobotStadio：· RobotStadio是ABB公司自行開發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能在PC機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的ABB機(jī)器人幾乎所有的操作。· 通過對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換

10、，RobotStadio可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。· RobotStadio還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMaker與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall等。· RobotStadioLite安裝后，需要申請(qǐng)密碼方能使用。· 對(duì)PC硬件配置的更改，都會(huì)造成原密碼失效。3.4手冊(cè)：每臺(tái)ABB機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊(cè)。· Users Guide用戶手冊(cè)，介紹如何操作。· Product Manual產(chǎn)品手冊(cè)，介紹如何維修。· RAPID Reference

11、編程手冊(cè)，介紹如何編程。第四章 機(jī)器人示教手動(dòng)操作機(jī)器人：4.1操縱窗口切換：將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。切換至操縱窗口。4.2運(yùn)動(dòng)控制鍵：4.2.1運(yùn)動(dòng)單元切換鍵：External Unit-外軸運(yùn)動(dòng)單元Robot-機(jī)器人· 光標(biāo)指向機(jī)器人，操縱桿操縱機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。· 光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外軸， 一臺(tái)機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。4.2.2運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：Linear-直線運(yùn)動(dòng)· 機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。· 選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭eorientation-姿態(tài)運(yùn)動(dòng)· 機(jī)器人TCP位置不

12、變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。Axes-單軸運(yùn)動(dòng)· Axes1,2,3-第一、二、三軸· Axes4,5,6-第四、五、六軸4.3機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robot pos會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。· 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。· 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。第五章 機(jī)器人啟動(dòng)5.1機(jī)器人開機(jī)(合上電源)：合上電源前，必須仔細(xì)檢查，確

13、認(rèn)無人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)5.2初始狀態(tài)：5.2.1熱啟動(dòng)：· 機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。· 在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。· 正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。o 程序指針位置保持不變。o 全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。o 正常情況下，開機(jī)后程序可以立刻運(yùn)行。· 機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后，機(jī)器人會(huì)慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。· 運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。·

14、機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。· 機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運(yùn)行后自動(dòng)被激活。· 弧焊和點(diǎn)焊過程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。5.2.2熱啟動(dòng)限制：· 全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序控制)。· 全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序控制)。· 焊縫跟蹤不能被重置。· 不受機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立的軸不能被重置。· 如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序正在執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。· 如果在中央處理器(CPU)非常忙的時(shí)候

15、發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。5.2.3熱啟動(dòng)故障：· 機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。· 并不是所有故障信息都會(huì)使機(jī)器人無法運(yùn)行，但任何故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問題，會(huì)影響正常使用或喪失部分功能。· 欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱相關(guān)機(jī)器人手冊(cè)。第六章 自動(dòng)生產(chǎn)6.1啟動(dòng)程序：6.1.1將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動(dòng)生產(chǎn)模式。6.1.2按功能鍵OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口。窗口標(biāo)題(Window title

16、)：顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會(huì)變化，“Production Info”。機(jī)器人速率(Robot velocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速度速率標(biāo)的，其內(nèi)容不會(huì)變化，“Speed:=”。程序運(yùn)行指針(Program pointer)：· 程序運(yùn)行指針(簡(jiǎn)稱PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。· 如果程序需要重新初始化,必須將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。在當(dāng)前窗口->菜單鍵Edit->2 Start from Beginning->OK確認(rèn)程序清單(Program list)：

17、顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。程序名稱(Program name)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱。運(yùn)行模式(Running mode)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous”與“Cycle”選項(xiàng)，選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。· Continuous連續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動(dòng)再?gòu)牡谝恍虚_始執(zhí)行。· Cycle單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。程序運(yùn)行狀態(tài)

18、(Program status)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。· Stopped機(jī)器人待命狀態(tài)。· Running機(jī)器人正在運(yùn)行程序。運(yùn)行速率調(diào)整(Adjusted velocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“-%”、“+%”、“25%”與“100%”四個(gè)選項(xiàng)，通過功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇范圍為1%-100%。· -%降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降

19、低5%。· +%增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。· 25%運(yùn)行速率直接切換至25%。· 100%運(yùn)行速率直接切換至100%。6.1.3程序運(yùn)行：在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“Start”、“FWD”與“BWD”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。· Start連續(xù)執(zhí)行程序。· FWD單步正向執(zhí)行程序。· BWD單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4停止程序運(yùn)行：按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。6.2故障信息：無論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器

20、人系統(tǒng)會(huì)立即彈出故障信息窗口。每個(gè)故障信息都帶有故障代碼，并提供簡(jiǎn)單故障原因，按下功能鍵OK，清除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。Error code number故障代碼。Category of error故障類別。Reason for error故障發(fā)生的原因。Message log記錄故障發(fā)生的時(shí)間及簡(jiǎn)單的原因。6.3緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位：· 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。· 排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復(fù)系統(tǒng)。6.3關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有

21、的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。· 首先停止程序的運(yùn)行。· 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第七章 編程與測(cè)試7.1程序儲(chǔ)存器( Program memory )的組成：· 應(yīng)用程序( Program )· 系統(tǒng)模塊( System modules )所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。7.1.1應(yīng)用程序( Program )的組成：· 主模塊( Main module )o 主程序( M

22、ain routine )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines )· 程序模塊( Program modules )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines )7.1.2系統(tǒng)模塊( System modules )的組成：· 系統(tǒng)數(shù)據(jù)( System data )· 例行程序( Routines )所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。7.2編程窗口：7.2.1菜單鍵

23、File： 1 Open打開一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod) 2 New新建一個(gè)程序。 3 Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 4 Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 5 Print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。 6 Preferences定義用戶化指令集。 7 Check program檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。 8 Close在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。 9 Save module存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在) 0 Save module as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。(只在Module窗口中存在) 7.2.2菜單鍵Edit： 1 Cut剪切，可能會(huì)

24、丟失指令或數(shù)據(jù)。 2 Copy復(fù)制。 3 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。 4 Go to Top 將光標(biāo)移至頂端。 5 Go to Bottom 將光標(biāo)移至底端。 6 Mark定義一塊，涂黑部分。 7 Change Selected修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 Show value輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。 9 Modpos修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。 0 Search 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。7.2.3功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵Edit中可以找到。 Test 為編程窗口與測(cè)試窗口切換鍵。7.

25、3指令：7.3.1基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL: 線性運(yùn)動(dòng)LinearMoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)JointMoveC：圓周運(yùn)動(dòng)Circular p1：目標(biāo)位置。( robtarget ) v100：運(yùn)行速度mm/s。( speeddata ) z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。( zonedata ) tool1：工具中心點(diǎn)TCP。( tooldata )7.3.2轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1jpos1：目標(biāo)位置。( jointtarget ) v100：運(yùn)行速度mm/s。( speeddata ) z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。( zonedata ) tool1：

26、工具中心點(diǎn)TCP。( tooldata )7.3.3輸入輸出群指令：· do指機(jī)器人輸出信號(hào)。· di指輸入機(jī)器人信號(hào)。· 輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。· 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。輸出信號(hào)指令：.1輸出輸出信號(hào)指令：Set do1do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。.2復(fù)位輸出信號(hào)指令：Reset do1do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。.3輸出脈沖信號(hào)指令：PulseDO do1do1

27、：輸出信號(hào)名。( signaldo )輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為0.2s。參變量：· PLength ( num )脈沖長(zhǎng)度，0.1s-32s。輸入信號(hào)指令：WaitDI di1, 1di1：輸入信號(hào)名。( signaldi ) 1：狀態(tài)。( dionum ) 7.3.4通信指令(人機(jī)對(duì)話)：清屏指令：TPErase寫屏指令：TPWrite StringString：顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。7.3.5程序流程指令：判斷執(zhí)

28、行指令I(lǐng)F：· IF <exp> THEN符合<exp> 條件， “Yes-part”執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ENDIF· IF <exp> THEN符合<exp> 條件，“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ELSE不符合<exp> 條件， “Not-part”執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF· IF <exp1> THEN符合<exp1> 條件， “Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1” 指令。 ELSEIF <exp2>

29、; THEN 符合<exp2> 條件， “Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2” 指令。 ELSE不符合<exp1> 與 <exp2> 條件， “Not-part”執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF循環(huán)執(zhí)行指令WHILE：· reg1:=1;WHILE reg1< 5 DO循環(huán)至不符合條件reg1<5， reg1:=reg1+1;(Incr reg1;)才執(zhí)行ENDWHILE 后指令。ENDWHILE循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE后運(yùn)行指令。循

30、環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。7.3.6程序運(yùn)行停止指令：停止指令Stop：Stop機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。7.3.7計(jì)時(shí)指令：時(shí)鐘復(fù)位指令：ClKReset ClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock )時(shí)鐘啟動(dòng)指令：ClKStart ClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock )時(shí)鐘停止指令：ClKStop ClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock )7.3.8等待指令：WaitTime TimeTime：機(jī)器人

31、等待時(shí)間s。( num )等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。7.3.9賦值指令：Data := ValueData：被賦值的數(shù)據(jù)。( All )Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。( Same as Data )舉例： ABB := FALSE;( bool ) ABB := reg1+reg3;( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string )pHome := p1; ( robotarget )tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20; ( tooldata )7.4例行程序(Routine)：首先，機(jī)器人從進(jìn)

32、料運(yùn)輸帶(In feeder)抓取工件，放至機(jī)器(Machine)中加工，加工完成后，機(jī)器人再?gòu)臋C(jī)器中將工件取出，放至出料運(yùn)輸帶上，完成一個(gè)循環(huán)。7.4.1建立新例行程序：->菜單鍵View->2 Routine->功能鍵New· Name例行程序名稱。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。· Type例行程序類型。共有3種類型。· In Module當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱。· Data type數(shù)據(jù)類型，函數(shù)例行程序?qū)Ｓ谩?.4.2例行程序參數(shù)設(shè)置：每個(gè)例行程序可以自帶多個(gè)變量，即參數(shù)。建立一個(gè)新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后

33、，顯示屏?xí)@示以上窗口。通過功能鍵New增加參數(shù)，使用切換鍵將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)參數(shù)，進(jìn)行修改和定義。· Name參數(shù)名稱。光標(biāo)指向參數(shù)名稱時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Text，用來更改參數(shù)名稱。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。· Data type數(shù)據(jù)類型。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類型時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Chang，用來更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型。· Required必需性選擇。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項(xiàng)，選擇Yes，會(huì)出現(xiàn)確認(rèn)符*。· Alt分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)。使用此項(xiàng)功能，必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)First與Tail選項(xiàng)。First

34、-開始使用的參數(shù)。Tail-結(jié)尾使用的參數(shù)。· Mode數(shù)據(jù)模式。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)In與Inout選項(xiàng)。In-參數(shù)使用時(shí)，只能讀取。Inout-參數(shù)使用時(shí)，可以讀寫。7.5測(cè)試：7.5.1檢查程序語法：->菜單鍵File->7 Check Program7.5.2編程窗口(Test)：->菜單鍵View->5 Test功能鍵：Start啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。FWD機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。BWD機(jī)器人程序向后單步運(yùn)行。ModPos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr->切換至指令窗口。運(yùn)行模式選擇：在測(cè)試窗口

35、按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(Running)，此時(shí)，功能鍵顯示Cont與Cycle選項(xiàng)。· Cont連續(xù)運(yùn)行模式，程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。· Cycle單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止。運(yùn)行速率選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇(Speed)，此時(shí)，功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。· -%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5%至100%之間將以5%遞增或遞減。· 25%與100%是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至25%與100%。· 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)

36、同步進(jìn)行。程序運(yùn)行指針( )：· 程序運(yùn)行指針(簡(jiǎn)稱PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。· 程序運(yùn)行指針與光標(biāo)必須指向同一行指令，機(jī)器人才能正常啟動(dòng)。· 使用菜單鍵Special可以更改程序運(yùn)行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。1 Move Cursor to PP將光標(biāo)移至PP位置。2 Move PP to Cursor將PP移至光標(biāo)位置。3 Move PP to Main將PP移至主程序第一行。4 Move PP to Routine將PP移至相應(yīng)例行程序。7.5.3刪除指令：將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認(rèn)。

37、7.5.4增加指令：在測(cè)試窗口按功能鍵Instr-> 進(jìn)入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行(選擇功能鍵Yes)或下一行(選擇功能鍵No)，然后用功能鍵OK確認(rèn)。7.5.5修正工作點(diǎn)：· 將機(jī)器人移動(dòng)至需要記錄的工作點(diǎn)。· 將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令，按功能鍵ModPos修正工作點(diǎn)。· 注意此時(shí)操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運(yùn)動(dòng)指令所使用的一致。7.5.6停止：按S-Stop鍵停止測(cè)試，盡量避免直接放開使能器(Enabling device)。第

38、八章 輸入輸出信號(hào)8.1 輸入輸出窗口：· 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號(hào)，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。· 窗口顯示所有用戶信號(hào)，對(duì)DO信號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動(dòng)對(duì)機(jī)器人輸出信號(hào)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能會(huì)運(yùn)動(dòng)，注意安全！8.2 定義I/O信號(hào)板：· 進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他窗口->System Parameters ->回車· 進(jìn)入I/O單元窗口：菜單鍵Topics ->3 IO Signals ->菜單鍵Types ->1 Units· 用功能鍵Add增加新I/O板。&#

39、183; 用刪除鍵可刪除光標(biāo)所指向的I/O板。8.3 定義或更改用戶信號(hào)：· 進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他窗口->System Parameters ->回車· 進(jìn)入用戶信號(hào)窗口：菜單鍵Topics ->3 IO Signals ->菜單鍵Types ->2 User Signals· 用功能鍵Add增加新I/O信號(hào)。· 用刪除鍵可刪除光標(biāo)所指向的I/O信號(hào)。· 將光標(biāo)移至所選信號(hào)按回車鍵，可以更改當(dāng)前信號(hào)數(shù)據(jù)。(定義信號(hào)名等)第九章 系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)9.1 系統(tǒng)備份：系統(tǒng)應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的恢復(fù)十分困

40、難！一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份。· 進(jìn)入服務(wù)窗口：其他窗口->Service ->回車· 系統(tǒng)備份：菜單鍵File ->3 Backup->回車->功能鍵Unit選擇存儲(chǔ)單元->功能鍵New Dir 建立存儲(chǔ)子目錄->功能鍵OK確認(rèn)建立新子目錄->功能鍵OK確認(rèn)存儲(chǔ)路徑->功能鍵OK確認(rèn)儲(chǔ)存。9.2 系統(tǒng)恢復(fù)：· 進(jìn)入服務(wù)窗口：其他窗口->Service ->回車· 恢復(fù)系統(tǒng)：菜單鍵File ->4 Restore->回車->選擇路徑，將光標(biāo)移至儲(chǔ)存的子目錄->功

41、能鍵OK確認(rèn)存儲(chǔ)路徑->功能鍵OK確認(rèn)恢復(fù)->輸入初始密碼007 ->功能鍵OK確認(rèn)。9.3 系統(tǒng)冷啟動(dòng)：系統(tǒng)冷起動(dòng)使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)硬件全面自檢。9.3.1 Warm-Start：其他窗口->Service ->回車->菜單鍵File -> Restart ->回車->功能鍵OK9.3.2 C-Start：其他窗口->Service ->回車->菜單鍵File -> Restart ->回車->輸入數(shù)字鍵1,3,4,6,7,9->功能鍵C-Start9.3.3 X-Start：其他窗口->Se

42、rvice ->回車->菜單鍵File -> Restart ->回車->輸入數(shù)字鍵1,5,9->功能鍵X-Start ( IRB M2000機(jī)器人)9.4 標(biāo)定機(jī)器人零位：9.4.1 操縱機(jī)器人至零位：· 以單軸運(yùn)動(dòng)方式操縱機(jī)器人。· 將機(jī)器人各個(gè)軸移至標(biāo)記位置。9.4.2 進(jìn)入機(jī)器人服務(wù)窗口：其他窗口->Service ->回車9.4.3 標(biāo)定機(jī)器人：菜單鍵View ->3 Calibration ->菜單鍵Calib ->1 Rev. Counter Update ->功能鍵All ->OK

43、->OK機(jī)器人各軸標(biāo)定盡量同時(shí)進(jìn)行，必須做到先二軸后三軸，先五軸后六軸。第十章 文件管理10.1 文件管理窗口：其他窗口->FileManager ->回車Directory子目錄Program程序Program Module程序模塊System Module系統(tǒng)模塊功能鍵Up 使屏幕回到上一層子目錄10.2 文本編輯窗口：在機(jī)器人操作中，字母或字符等輸入，通過機(jī)器人文本編輯窗口進(jìn)行。10.3 格式化磁盤：其他窗口->FileManager ->回車->菜單鍵Options ->1 Format ->(切換鍵->回車->使用文本編輯窗口定義名稱->OK->切換鍵)->選擇格式化磁盤flp1 ->