雷賽交、直流伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試說(shuō)明書(shū)

1、 文件名稱:雷賽交、直流伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試說(shuō)明書(shū) 文件版本:中文簡(jiǎn)體A4版文件頁(yè)數(shù):共 36 頁(yè)(含此頁(yè)日 期:2009年7月18日深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司1地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 雷賽交、直流伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試說(shuō)明書(shū)(版本:中文簡(jiǎn)體A4版深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司w 2地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 3聲 明版權(quán)所有 © 深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司 保留一切權(quán)利。未經(jīng)深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司的許可,任何組織和個(gè)人不得擅自

2、摘抄、復(fù)制文檔內(nèi)容的部分或全部,并不得以任何形式傳播。商標(biāo)聲明商標(biāo)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司的注冊(cè)商標(biāo),并對(duì)其享有獨(dú)占使用、許可使用、轉(zhuǎn)讓、續(xù)展等各項(xiàng)法定權(quán)利,未經(jīng)深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公 司允許,任何組織或個(gè)人不得在商品上使用相同或類似的商標(biāo)。注意在所規(guī)定的支持保修范圍內(nèi),深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司履行承諾的保修服務(wù),超出所在規(guī)定的保修范圍的,恕不承擔(dān)保修服務(wù)。對(duì)于在使用本產(chǎn)品過(guò)程中可能造成的損失,深圳市雷賽科技有限公司不承擔(dān)相關(guān)責(zé)任。如發(fā)生任何爭(zhēng)議,應(yīng)按中華人民共和國(guó)的相關(guān)法律解決。深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司隨時(shí)可能因?yàn)檐浖蛴布?jí)對(duì)使用說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容進(jìn)行更新,所有這些更

3、新都將納入使用說(shuō)明書(shū)新的版本中,恕不另行通知。 地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 4前 言版本說(shuō)明本資料對(duì)產(chǎn)品的工作原理、安裝方法、操作使用、故障排除、運(yùn)輸儲(chǔ)存、維護(hù)保養(yǎng)等進(jìn)行說(shuō)明。如果你是第一次使用該產(chǎn)品,請(qǐng)?jiān)诎惭b使用之前仔細(xì)閱讀此資料。 請(qǐng)妥善保管此資料,以便將來(lái)查閱參考。符號(hào)說(shuō)明為了預(yù)防可能對(duì)人體造成的傷害或設(shè)備損壞,本使用說(shuō)明書(shū)用以下安全標(biāo)志加以提示,在使用設(shè)備時(shí)請(qǐng)注意標(biāo)志提示的內(nèi)容,以確保您和周圍人員的安全以及正確使用設(shè)備。 危 險(xiǎn)電氣安全注意內(nèi)容,可能引起觸電的危險(xiǎn),造成人身傷害!警 告防火安全注意內(nèi)容,可能引起火災(zāi),注意防火!注 意一般注意事項(xiàng)

4、,如不遵循該提示內(nèi)容操作,可能造成設(shè)備的損壞和故障說(shuō) 明對(duì)操作內(nèi)容的描述進(jìn)行補(bǔ)充和說(shuō)明開(kāi)箱檢查缺少零部件和受損的控制器,切勿安裝; 伺服驅(qū)動(dòng)器必須與性能匹配的伺服電機(jī)配套使用; 安裝安裝在不易燃燒的金屬架上,防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃物侵入,并保持良好的散熱條件;安裝時(shí),一定擰緊驅(qū)動(dòng)器的安裝螺釘,伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免承受沖擊;接線請(qǐng)由專業(yè)電氣工程人員進(jìn)行接線作業(yè);接線前,請(qǐng)確認(rèn)輸入電源是在切斷狀態(tài),接線和檢查必須在電源切斷且驅(qū)動(dòng)器指示燈熄滅后進(jìn)行,防止電擊;對(duì)驅(qū)動(dòng)器的接線端子進(jìn)行插拔時(shí),請(qǐng)確保在驅(qū)動(dòng)器指示燈熄滅后再進(jìn)行;接地端子PE須通過(guò)驅(qū)動(dòng)器左下角鏍釘可靠接地;請(qǐng)?jiān)诳刂?/p>

5、器外部設(shè)置急停電路;請(qǐng)勿將電源輸入線接到輸出U、V、W端子上;請(qǐng)用合適力矩緊固輸出端子;通電請(qǐng)確認(rèn)主回路輸入電源與驅(qū)動(dòng)器的額定工作電壓是否一致;請(qǐng)勿對(duì)驅(qū)動(dòng)器隨意進(jìn)行耐高壓與絕緣性能試驗(yàn);請(qǐng)勿將電磁接觸器、電磁開(kāi)關(guān)接到輸出回路;運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器接通電源后,請(qǐng)勿直接接觸輸出端子;系統(tǒng)運(yùn)行后驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)有可能有較高溫升,請(qǐng)勿隨意觸摸;請(qǐng)對(duì)輸入輸出信號(hào)進(jìn)行確認(rèn),確保安全作業(yè);確認(rèn)運(yùn)行信號(hào)被切斷后,才可報(bào)警復(fù)位。在運(yùn)行信號(hào)狀態(tài)下進(jìn)行報(bào)警復(fù)位,會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器突然再起動(dòng);5地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 請(qǐng)勿隨意變更驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定,參數(shù)修改需在待機(jī)條件下進(jìn)行;保養(yǎng)與檢查請(qǐng)勿直

6、接觸摸控制器端子,有的端子上有高電壓,非常危險(xiǎn);通電前,務(wù)必安裝好外罩;拆卸外罩時(shí),一定要先切斷電源;接線前,請(qǐng)確認(rèn)輸入電源是否處于關(guān)斷狀態(tài);切斷主回路輸入電源,確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器的指示燈已完全熄滅后,才可以進(jìn)行檢查、保養(yǎng);請(qǐng)指定的專業(yè)電氣工程人員進(jìn)行檢查和保養(yǎng)作業(yè);通電中,請(qǐng)勿進(jìn)行接線和拆裝端子等作業(yè);驅(qū)動(dòng)器的主控制板上安裝了CMOS 集成電路,檢查時(shí)請(qǐng)充分注意,以免靜電感應(yīng)造成主控制板損壞;6地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 目錄封面 (1聲明 (3前言 (4目錄 (7第1章序言 (81.1歡迎. . (81.2公司簡(jiǎn)介. . . (81.3補(bǔ)充說(shuō)明. . (8

7、第2章交貨檢查、安裝、儲(chǔ)存等注意事項(xiàng) (92.1交貨檢查 (92.2安裝、調(diào)試 (92.3儲(chǔ)存條件、儲(chǔ)存期限及注意事項(xiàng) (9第3章基本設(shè)置 (103.1端口設(shè)置及界面顯示 (103.2基本參數(shù)設(shè)置 (11第4章調(diào)試說(shuō)明 (144.1調(diào)試前準(zhǔn)備 (144.2電流環(huán)調(diào)試 (144.3速度環(huán)調(diào)試 (164.4位置環(huán)調(diào)試 (21第5章實(shí)時(shí)顯示 (22第6章故障查詢 (22附錄1 ACS、DCS驅(qū)動(dòng)器的幾種常見(jiàn)的界面 (23附錄2 ACS、DCS驅(qū)動(dòng)器的命名規(guī)則及定貨信息 (27附錄3 ACS、DCS驅(qū)動(dòng)器的機(jī)械安裝尺寸 (30附錄4 雷賽STU使用手冊(cè) (31附錄5 聯(lián)系雷賽 (367地址(Addre

8、ss:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 第1章序言1.1歡迎謝謝您購(gòu)買深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司的交、直流伺服驅(qū)動(dòng)器。如果您是第一次使用該產(chǎn)品,請(qǐng)?jiān)诎惭b使用前務(wù)必仔細(xì)閱讀此使用說(shuō)明書(shū)。1.2公司簡(jiǎn)介深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司(以下簡(jiǎn)稱雷賽成立于1997年,由在美國(guó)從事多年運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)研究工作的李衛(wèi)平博士引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)技術(shù)創(chuàng)辦,公司集運(yùn)動(dòng)控制系列產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體,是深圳市政府重點(diǎn)支持的高新技術(shù)企業(yè)。z產(chǎn)品雷賽為國(guó)內(nèi)外客戶提供一整套伺服系統(tǒng)解決方案及相關(guān)配套設(shè)施,主要產(chǎn)品包括:步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)、多軸運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)字直流和交流伺服系統(tǒng)等。目前產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于電子、

9、機(jī)械、測(cè)量、激光、廣告、紡織、服裝、包裝、印刷等行業(yè),并遠(yuǎn)銷歐美、新加坡、韓國(guó)、香港和臺(tái)灣等國(guó)家和地區(qū)。z質(zhì)量雷賽公司在中國(guó)運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)內(nèi)率先推行ISO9001:2000國(guó)際質(zhì)量認(rèn)證管理體系,并通過(guò)了全球規(guī)模最大的認(rèn)證機(jī)構(gòu)之一-瑞士SGS公司的嚴(yán)格評(píng)審。所有產(chǎn)品出廠后一年質(zhì)保、終身維護(hù)。z服務(wù)雷賽專門成立了營(yíng)銷管理中心,服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)遍布全國(guó),為客戶提供全面的售前、售中、售后支持和服務(wù)。有雷賽產(chǎn)品的地方,就有雷賽公司的優(yōu)質(zhì)服務(wù)!1.3補(bǔ)充說(shuō)明在本說(shuō)明書(shū)中,以ACS806(三環(huán)為例,詳細(xì)介紹該款驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試及注意事項(xiàng)。其他雷賽伺服驅(qū)動(dòng)器(ACS及DCS系列的調(diào)試方法,可參考本份文檔。8地址(Addre

10、ss:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 第2章 交貨檢查、安裝、儲(chǔ)存等注意事項(xiàng)2.1交貨檢查2.1.1開(kāi)箱注意事項(xiàng)雷賽公司的伺服產(chǎn)品都是用紙箱包裝,內(nèi)部用聚乙烯泡沫塑料和保護(hù)膜包裹,保護(hù)其不受外部物體碰撞。開(kāi)箱時(shí)請(qǐng)勿用鋒利物品劃開(kāi),以免造成設(shè)備表面劃痕和電氣安裝保護(hù)管路的損壞,如客戶自行造成的損壞本公司不負(fù)責(zé)更換。2.1.2檢查內(nèi)容打開(kāi)包裝后請(qǐng)確認(rèn)是否是你購(gòu)買的產(chǎn)品。對(duì)照清單確認(rèn)各部件是否齊全,有無(wú)損傷。如存在產(chǎn)品型號(hào)不符、缺少附件或運(yùn)輸損壞等情況,請(qǐng)及時(shí)與我公司聯(lián)系。2.2安裝、調(diào)試2.2.1安裝方法及注意事項(xiàng)安裝和固定請(qǐng)按照驅(qū)動(dòng)器機(jī)械圖紙、配線圖安裝,在安裝和固定中不得損壞驅(qū)

11、動(dòng)器及電機(jī),如有問(wèn)題請(qǐng)及時(shí)與我公司聯(lián)系。2.2.2調(diào)試方法及相關(guān)說(shuō)明驅(qū)動(dòng)器調(diào)試需要專業(yè)人員進(jìn)行,必須按照相關(guān)規(guī)定嚴(yán)格執(zhí)行,調(diào)試前請(qǐng)先了解本機(jī)床性能及閱讀相關(guān)隨機(jī)技術(shù)資料。正確的調(diào)試是保證機(jī)床正常工作的基礎(chǔ),如有不明之處請(qǐng)及時(shí)與我們聯(lián)系,我們一定會(huì)在最快的時(shí)間內(nèi),給您滿意的答復(fù)。2.3儲(chǔ)存條件、儲(chǔ)存期限及注意事項(xiàng)驅(qū)動(dòng)器的存放環(huán)境應(yīng)避免雨淋、潮濕、傾斜、鼠害、坑洼地等危害,并保證通風(fēng)良好,存放環(huán)境溫度在-10+40范圍內(nèi),相對(duì)濕度不大于 80%。禁止長(zhǎng)時(shí)間露天存放。確因各種原因需暫時(shí)存放的,除應(yīng)符合上述要求外,還應(yīng)隨時(shí)檢查存放地情況和包裝狀態(tài),以確保驅(qū)動(dòng)器不受損傷。9地址(Address:深圳市南

12、山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 10第3章 基本設(shè)置3.1端口設(shè)置及界面顯示首先,配置好如下端口: 打開(kāi)雷賽公司隨機(jī)附贈(zèng)的光盤,解壓光盤中文件,在解壓后的文件中,找到對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 11器型號(hào),如下圖所示(以ACS806為例: 雙擊,出現(xiàn)如下界面,配置好對(duì)應(yīng)端口,打開(kāi)端口: 界面共分為 “操作”、“調(diào)試”、“波形顯示”、“故障查詢”、“關(guān)于”等五個(gè)菜單,各級(jí)子菜單層次分明,如下圖: 備注:1嚴(yán)禁在通電情況下,帶電插拔驅(qū)動(dòng)器與PC 機(jī)之間的RS232連接線,

13、可能會(huì)造成該端口損壞!2雷賽的伺服調(diào)試軟件只支持單窗口操作,一次只能打開(kāi)一個(gè)調(diào)試窗口,不能同時(shí)打開(kāi)多個(gè)窗口。3.2基本參數(shù)設(shè)置地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 12進(jìn)入“調(diào)試”菜單的“系統(tǒng)設(shè)置”欄,可以設(shè)置控制模式、方向、限位等參數(shù)如下圖:進(jìn)入“調(diào)試”菜單的“位置環(huán)”欄,可以設(shè)置電機(jī)極對(duì)數(shù)、編碼器線數(shù)、電子齒輪比等參數(shù)如下圖: 部分參數(shù)(上圖紅色框圖解釋如下:1.電機(jī)極對(duì)數(shù)Pairs 、編碼器線數(shù)電機(jī)型號(hào)、編碼器線數(shù)、功率等級(jí)等參數(shù)均可在電機(jī)的銘牌上看到,不同類型的電機(jī),其參數(shù)的設(shè)置是不一樣的,具體見(jiàn)下表: 電機(jī)類型 電機(jī)極對(duì)數(shù) 編碼器線數(shù)(驅(qū)動(dòng)器倍頻后AC

14、M 交流伺服電機(jī) 4 2500*4 =10000BLM 交流無(wú)刷伺服電機(jī) 21000*4 =4000 DCM 直流有刷伺服電機(jī) 無(wú)此參數(shù) 1000*4 = 4000 備注:如果電機(jī)極對(duì)數(shù)Pairs、編碼器線數(shù)這兩個(gè)參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤的話,電機(jī)將不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。附:雷賽交、直流伺服電機(jī)編碼器參數(shù)列表(此參數(shù)可在電機(jī)的銘牌上看到電機(jī)種類編碼器線數(shù)(默認(rèn)備注ACM交流伺服電機(jī) 2500線 1000線(可選BLM交流無(wú)刷伺服電機(jī) 1000線無(wú)DCM直流有刷伺服電機(jī) 1000線 500線(可選2.電子齒輪比當(dāng)您的上位控制系統(tǒng)所發(fā)的最高脈沖頻率達(dá)不到您的要求時(shí),需要使用電子齒輪比功能以增加系統(tǒng)速度。如下為電子齒輪比的

15、定義:電子齒輪比(分子/分母 =電機(jī)編碼器線數(shù) / 電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù)電子齒輪比的分子和分母都是正整數(shù),范圍1255之間,不可以是小數(shù)。我們以ACM電機(jī)(2500線為例,舉例說(shuō)明這一參數(shù)的設(shè)置:1電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈需要3600個(gè)脈沖,則有:電子齒輪比(分子/分母= 10000 / 3600 = 25 :92電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈需要5400個(gè)脈沖,則有:電子齒輪比(分子/分母= 10000 / 5400 = 50 :27備注:電子齒輪比的默認(rèn)值為1:1,其值越大,系統(tǒng)的分辨率越低,所以在沒(méi)有非常必要的情況下,建議不要使用此功能。3.跟蹤誤差原則上,此值越小越好,越小越能體現(xiàn)精度。但在實(shí)際調(diào)試時(shí),建議把

16、該值增大些,以免頻頻出現(xiàn)“跟蹤誤差”報(bào)警。13地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 第4章調(diào)試說(shuō)明ACS、DCS系列驅(qū)動(dòng)器,設(shè)計(jì)時(shí)從內(nèi)到外共分為三個(gè)環(huán),依次是電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試手段遵循經(jīng)典PID調(diào)試?yán)碚?其中:Kp:比例控制,增益系數(shù),與位置指令的響應(yīng)快慢直接相關(guān)。Ki:積分控制,用以消除穩(wěn)態(tài)位置誤差。Kd:微分控制,阻尼作用,用以校正位置,速度過(guò)沖等。以下是PID調(diào)試的一些基本步驟:1在開(kāi)始調(diào)試時(shí),先設(shè)置Kp為較小的一個(gè)值,Ki為0或者很小的一個(gè)值;2不斷增大Kp直到系統(tǒng)剛好振蕩,記下此時(shí)的Kp值,取該值的80%填入驅(qū)動(dòng)器中;3保持Kp不變,

17、不斷增大Ki直到系統(tǒng)剛好振蕩,記下此時(shí)的Ki值,取該值的80%填入驅(qū)動(dòng)器中;4一般來(lái)說(shuō),Kd不用調(diào),如發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)剛性不夠,適當(dāng)增加此值,此值過(guò)大容易引起系統(tǒng)振蕩,請(qǐng)審慎填入;5在以上基礎(chǔ)上,微調(diào)PID參數(shù),使各方面指標(biāo)達(dá)到要求。4.1調(diào)試前準(zhǔn)備z檢查驅(qū)動(dòng)器與電源、電機(jī)、控制器連接是否正確,確認(rèn)無(wú)誤后才可上電運(yùn)行。z建議空載進(jìn)行初步參數(shù)整定,然后帶載微調(diào)參數(shù)以滿足性能要求。z用調(diào)試工具調(diào)試時(shí),外部脈沖給定必須停止!z需保證驅(qū)動(dòng)器的直流電源是隔離電源,否則容易導(dǎo)致PC串口損壞。4.2電流環(huán)調(diào)試電流環(huán)為系統(tǒng)的最內(nèi)環(huán),其剛性在很大程度上影響到系統(tǒng)整體剛性。電流環(huán)剛性太弱,系統(tǒng)呈現(xiàn)為“力”不夠的狀況;電流

18、環(huán)剛性太強(qiáng),系統(tǒng)容易振蕩。以下是ACS806的電流環(huán)調(diào)試:首先輸入密碼(電流環(huán)參數(shù)為出產(chǎn)默認(rèn)值,對(duì)一般用途客戶不建議進(jìn)行電流環(huán)調(diào)試,如14地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 15有特殊情況請(qǐng)致電雷賽公司 輸入密碼確定后,顯示的電流環(huán)界面如下: 如上圖,一般輸入測(cè)試電流I-test 為0.8、1或2安培,點(diǎn)擊“Start”,觀測(cè)實(shí)際電流(綠色部分與測(cè)試電流(紅色部分的圖形。通過(guò)修正PI 值,調(diào)整上升時(shí)間,穩(wěn)態(tài)誤差等參數(shù),以獲取滿意的參數(shù)。調(diào)試好后,請(qǐng)注意保存參數(shù)。以下是電流環(huán)調(diào)試的一些圖形,從下

19、圖中可以看到不同的PI 值對(duì)于電流環(huán)剛性的影響程度: 4.3速度環(huán)調(diào)試以下畫(huà)面是驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)的一些參數(shù)設(shè)置。 以如下參數(shù)為例調(diào)節(jié)速度環(huán)參數(shù) 調(diào)試過(guò)程同電流環(huán),以下為調(diào)試畫(huà)面的截取,請(qǐng)讀者自己體會(huì)(此處的 Kaff 為加速度 前饋 :地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755 26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: 地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(

20、755 26433338 傳真(Fax:(86(755 26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: 地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755 26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: 地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755

21、26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: 調(diào)試完成后,保存當(dāng)前參數(shù)。備注:速度環(huán)的剛性不能盲目調(diào)大, 容易引起振動(dòng), 此外, 太強(qiáng)的速度環(huán)節(jié)剛性很可能造成位 置環(huán) PID 參數(shù)可調(diào)范圍變窄!地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755 26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: 4.4位置環(huán)調(diào)試位置環(huán)對(duì)于定位運(yùn)動(dòng)非常重要。通過(guò)對(duì)位置環(huán)PI

22、D參數(shù)的調(diào)節(jié),使位置穩(wěn)態(tài)誤差減小、定位時(shí)間盡可能縮短。常見(jiàn)負(fù)載剛性由強(qiáng)到弱依次排列為:絲杠負(fù)載、齒輪齒條負(fù)載、皮帶輪負(fù)載、多關(guān)節(jié)機(jī)械臂。以下是位置環(huán)調(diào)試的畫(huà)面,具體過(guò)程略,請(qǐng)參考前兩節(jié)關(guān)于電流環(huán)、速度環(huán)的調(diào)試。 21地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 22第5章 實(shí)時(shí)顯示驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)顯示界面如下,可在線監(jiān)測(cè)電流、速度、位置等數(shù)值。 第6章 故障查詢驅(qū)動(dòng)器的故障顯示界面如下,出現(xiàn)故障時(shí),可通過(guò)斷電重啟來(lái)清除故障: 所有故障均以LED 方式顯示,具體如下: 序號(hào)閃爍波形紅色指示燈閃爍波形故障說(shuō)明1

23、 1 過(guò)流故障(I 峰值24A 2 2 過(guò)壓故障(VDC 90V 3 3 欠壓故障(VDC 18V 4 4 電機(jī)缺逆相故障5 5 編碼器脫落故障6 6 限位故障7 7跟蹤誤差超差故障除“跟蹤誤差超差故障”和“限位故障”屬“一般性故障”外,其余幾種故障均屬“嚴(yán)重故障” 。嚴(yán)重故障需斷電重啟后方可繼續(xù)運(yùn)行,一般性故障無(wú)需斷電重啟。 附錄1 ACS、DCS驅(qū)動(dòng)器的幾種常見(jiàn)的界面各種ACS、DCS驅(qū)動(dòng)器的版本界面大致相同,請(qǐng)看下表:產(chǎn)品型號(hào)產(chǎn)品說(shuō)明ACS交流伺服驅(qū)動(dòng)器ACS606 兩環(huán)(電流環(huán)、位置環(huán)ACS806/1806 兩環(huán)(電流環(huán)、位置環(huán);三環(huán)(電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán) DCS直流伺服驅(qū)動(dòng)器DCS

24、303 兩環(huán)(電流環(huán)、位置環(huán)DCS810/810S/811 兩環(huán)(電流環(huán)、位置環(huán);三環(huán)(電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)備注:以后所有的驅(qū)動(dòng)器都將要做成三環(huán)的;兩環(huán)與三環(huán)驅(qū)動(dòng)器調(diào)試方法基本一樣。以下是一些驅(qū)動(dòng)器的部分截圖,還請(qǐng)讀者自己對(duì)比:(1ACS606界面 23地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 (2ACS806/1806界面(三環(huán)、兩環(huán) 24地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 (3DCS303界面 25地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)

25、二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755 26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: (4 DCS810界面 (三環(huán)、兩環(huán) 附錄 2 ACS、 DCS 驅(qū)動(dòng)器的命名規(guī)則及定貨信息(1 ACS 系列驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)則及定貨信息 產(chǎn)品型號(hào) 產(chǎn)品說(shuō)明交流伺服驅(qū)動(dòng)器額定電壓為 18-60VDC ;連續(xù)工作電流 6A ,峰值工作電流 18A ; ACS606全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器;可驅(qū)動(dòng) 25W -200W 的無(wú)刷伺服電機(jī)。 額定電壓為 20-80VDC ;連續(xù)工作電流 6A ,峰值工作

26、電流 18A ; ACS806全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器;可驅(qū)動(dòng) 100W -400W 的交流伺服電機(jī)。 額定電壓為 20-180VDC ;連續(xù)工作電流 6A ,峰值工作電流 18A ; ACS1806全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器;可驅(qū)動(dòng) 100W -750W 的交流伺服電機(jī)。 調(diào)試工具ProTuner 調(diào)試軟件 提供免費(fèi)安裝光盤和操作手冊(cè)STU-AC 調(diào)試器 6位數(shù)碼現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試器,交流伺服專用(每客戶可免費(fèi)贈(zèng)送一臺(tái) 專用 USB 連接線 可通過(guò) USB 接口將交流伺服與 PC 機(jī)直接連接專用 RS232連接線 可通過(guò) RS-232接口將交流伺服與 PC 機(jī)直接連接交流伺服電機(jī)ACM601V36 額定電壓為

27、36VDC ,額定功率為 100W 交流伺服電機(jī)ACM602V36 額定電壓為 36VDC ,額定功率為 200W 交流伺服電機(jī),軸徑 11mm ACM602V36A 額定電壓為 36VDC ,額定功率為 200W 交流伺服電機(jī),軸徑 14mm ACM602V60 額定電壓為 60VDC ,額定功率為 200W 交流伺服電機(jī),軸徑 11mm ACM602V60A 額定電壓為 60VDC ,額定功率為 200W 交流伺服電機(jī),軸徑 14mm地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755 264

28、02718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: ACM604V60 額定電壓為 60VDC ,額定功率為 400W 交流伺服電機(jī)ACM604 額定電壓為 220V AC ,額定功率為 400W 交流伺服電機(jī)直流無(wú)刷電機(jī)BLM5720 額定電壓為 24VDC ,額定功率為 23W 直流無(wú)刷伺服電機(jī),方頭 BLM5740 額定電壓為 24VDC ,額定功率為 46W 直流無(wú)刷伺服電機(jī),方頭 BLM5790 額定電壓為 36VDC ,額定功率為 92W 直流無(wú)刷伺服電機(jī),方頭 BLM57130 額定電壓為 36VDC ,額定功率為 1

29、33W 直流無(wú)刷伺服電機(jī),方頭 BLM57180 額定電壓為 36VDC ,額定功率為 180W 直流無(wú)刷伺服電機(jī),方頭 57BL180 額定電壓為 36VDC ,額定功率為 180W 直流無(wú)刷伺服電機(jī),圓頭地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755 26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: (2 DCS 系列驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)則及定貨信息 產(chǎn)品型號(hào) 產(chǎn)品說(shuō)明直流伺服驅(qū)動(dòng)器超小尺寸型。額定電壓為 18-30VDC ;

30、連續(xù)工作電流 3A ,峰值工作 DCS303電流 15A ;可驅(qū)動(dòng) 24V 單端直流有刷伺服電機(jī),額定功率可達(dá) 75W 標(biāo)準(zhǔn)型。額定電壓為 18-80VDC ;連續(xù)工作電流 10A ,峰值工作電流 DCS81020A ;可驅(qū)動(dòng) 24V -60V 差分直流有刷伺服,額定功率可達(dá) 400W 單端型。工作電壓為 18-80VDC ;連續(xù)工作電流 10A ,峰值工作電流 DCS810S20A ;可驅(qū)動(dòng) 24V -60V 單端直流有刷伺服,額定功率可達(dá) 400W 全閉環(huán)型。額定電壓為 18-80VDC ;連續(xù)工作電流 10A ,峰值工作電 DCS811流 20A ;可驅(qū)動(dòng) 24V -60V 差分直流有刷

31、伺服,額定功率可達(dá) 400W 調(diào)試軟件ProTuner 調(diào)試軟件 提供免費(fèi)安裝光盤和操作手冊(cè)STU-DC 調(diào)試器 6位數(shù)碼現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試器, ,附帶專用連接線(DCS303需另選專用 USB 連接線 可通過(guò) USB 接口將直流伺服與 PC 機(jī)直接連接(DCS303需另選 專用 RS232連接線 可通過(guò) RS-232接口將直流伺服與 PC 機(jī)直接連接(DCS303需另選 直流有刷伺服電機(jī)DCM50xxx 螺栓連接,帶 1000線編碼器,直流有刷電機(jī)DCM50xxx-500 螺栓連接,帶 500線編碼器,直流有刷電機(jī),DCM57xxx 法蘭連接,帶 1000線編碼器,直流有刷電機(jī)DCM57xxx-500

32、 法蘭連接,帶 500線編碼器,直流有刷電機(jī)地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755 26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website:地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路 25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓電 話 (Tel:(86(755 26433338 傳真(Fax:(86(755 26402718 郵政編碼(Postcode:518052 電子郵箱(E-mail:i nfo 網(wǎng)址(Website: 附錄 3 AC

33、S、 DCS 驅(qū)動(dòng)器的機(jī)械安裝尺寸ACS 606機(jī)械安裝尺寸: ACS 806/1806機(jī)械安裝尺寸: DCS303機(jī)械安裝尺寸: DCS810/810S/811機(jī)械安裝尺寸: 附錄4 雷賽STU使用手冊(cè) 2008-10-10深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司31地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)二棟三樓 32STU 使用手冊(cè)操作流程圖上電STU 與驅(qū)動(dòng)器建立通訊,閃爍顯示1次“LEISAI ”通訊失敗則靜止顯示“LEISAI”當(dāng)前實(shí)際速度“S 0”當(dāng)前實(shí)際電流“I 0”當(dāng)前跟蹤誤差“E 0”可設(shè)定參數(shù)P

34、1“PA_001”可設(shè)定參數(shù)P2“PA_ 002”可設(shè)定參數(shù)P3“PA_ 003”測(cè)試參數(shù)01 “tSt 01”測(cè)試參數(shù)02 “tSt 02”測(cè)試參數(shù)03 “tSt 03”故障代碼“Err 000”按MODE 切換模式清故障?“Cls?”清故障!“ErrClr”設(shè)定參數(shù)01 “000000”設(shè)定參數(shù)01 “000001”設(shè)定參數(shù)01 “000001”設(shè)定參數(shù)P1 “000000”設(shè)定參數(shù)P1 “000001”設(shè)定參數(shù)P1 “000001”參數(shù)設(shè)定流程,ENT返回上級(jí)目錄參數(shù)設(shè)定流程,ENT返回上級(jí)目錄讀寫參數(shù)“EEPA 01”讀參數(shù)?“LoAd?”寫參數(shù)!“Unld?”讀寫參數(shù)“EEPA 02

35、”讀寫參數(shù)“EEPA 05” 按Mode鍵切換主菜單主菜單主要包括:1實(shí)時(shí)監(jiān)視界面;2系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定界面;3速度梯形測(cè)試模式參數(shù)設(shè)定界面;4故障查詢界面;5E2讀寫界面按(Up上、(Down下鍵切換次級(jí)菜單實(shí)時(shí)監(jiān)視界面次級(jí)菜單包括:1速度實(shí)時(shí)監(jiān)視,顯示碼“S 0”,單位:轉(zhuǎn)/分2電流實(shí)時(shí)監(jiān)視,顯示碼“I 0”,單位:mA3位置跟蹤誤差實(shí)時(shí)監(jiān)視,顯示碼“E 0”,單位:脈沖數(shù)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定界面1電流環(huán)P,顯示碼“PA_001”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:1327672電流環(huán)I,顯示碼“PA_002”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:0327673位置環(huán)P,顯示碼“PA_003”,按Ent進(jìn)

36、入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:1327674位置環(huán)I,顯示碼“PA_004”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面。可設(shè)定范圍:0327675位置環(huán)D,顯示碼“PA_005”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:0327676電子齒輪分子,顯示碼“PA_006”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:12557電子齒輪分母,顯示碼“PA_007”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:12558位置跟蹤誤差限E,顯示碼“PA_008”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:0327679碼盤線數(shù),顯示碼“PA_009”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:03276733地址(Address:深圳市南山區(qū)登良路25號(hào)天安南油工業(yè)區(qū)

37、二棟三樓 速度梯形測(cè)試模式參數(shù)設(shè)定界面1速度梯形高速度rpm,顯示碼“tSt_001”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:050002速度梯形加速度r/s/s,顯示碼“tSt_002”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:090003速度梯形行程p,顯示碼“tSt_003”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:09999994速度梯形間歇時(shí)間ms,顯示碼“tSt_004”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面?？稍O(shè)定范圍:0327675速度梯形重復(fù)次數(shù),顯示碼“tSt_005”,按Ent進(jìn)入設(shè)定界面。可設(shè)定范圍:032767故障查詢界面顯示碼“Err×××”,按Ent進(jìn)入故障處理界面。E2讀寫界面1顯示碼“EEPA01”,按Ent進(jìn)入E2操作界面