無刷直流電機(jī)的工作原理

1、無刷直流電機(jī)原理無刷直流電動機(jī)的工作原理普通直流電動機(jī)的電樞在轉(zhuǎn)子上， 而定子產(chǎn)生固定不動的磁場。 為了使直流電動機(jī)旋轉(zhuǎn)， 需要通過換向器和電刷不斷改變電樞繞組中電流的方向， 使兩個磁場的方向始終保持相互垂 直，從而產(chǎn)生恒定的轉(zhuǎn)矩驅(qū)動電動機(jī)不斷旋轉(zhuǎn)。無刷直流電動機(jī)為了去掉電刷，將 電樞放到定子上 去，而轉(zhuǎn)子制成永磁體，這樣的結(jié) 構(gòu)正好和普通直流電動機(jī)相反； 然而，即使這樣改變還不夠， 因為定子上的電樞通過直流電 后，只能產(chǎn)生不變的磁場，電動機(jī)依然轉(zhuǎn)不起來。為了使電動機(jī)轉(zhuǎn)起來， 必須使定子電樞各相繞組不斷地?fù)Q相通電，這樣才能使定子磁場隨著轉(zhuǎn)子的位置在不斷地變化，使定子磁場和轉(zhuǎn)子永磁磁場始終保持左

2、右的空間角，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩推動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。無刷直流電動機(jī)由電動機(jī)主體和驅(qū)動器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。電動機(jī)的定子繞組多做成三相對稱星形接法，同三相異步電動機(jī)十分相似。電動機(jī)的轉(zhuǎn)子上粘有已充磁的永磁體，為了檢測電動機(jī)轉(zhuǎn)子的極性，在電動機(jī)內(nèi)裝 有位置傳感器。驅(qū)動器由功率電子器件和集成電路等構(gòu)成，其功能是：接受電動機(jī)的啟動、停止、制動信號，以控制電動機(jī)的啟動、停止和制動；接受位置傳感 器信號和正反轉(zhuǎn)信號，用來控制逆變橋各功率管的通斷， 產(chǎn)生連續(xù)轉(zhuǎn)矩；接受速 度指令和速度反饋信號，用來控制和調(diào)整轉(zhuǎn)速；提供保護(hù)和顯示等等。無刷直流 電動機(jī)的原理簡圖如圖一所示：XI單相或三明主電路是一個典型的電壓型交-

3、直-交電路，逆變器提供等幅等頻 5-26KHZ 調(diào)制波的對稱交變矩形波。永磁體N-S交替交換，使位置傳感器產(chǎn)生相位差120。 的U、V、W方波，結(jié)合正/反轉(zhuǎn)信號產(chǎn)生有效的六狀態(tài)編碼信號：101、100、 110、010、011、001，通過邏輯組建處理產(chǎn)生 T1-T4導(dǎo)通、T1-T6導(dǎo)通、T3-T6 導(dǎo)通、T3-T2導(dǎo)通、T5-T2導(dǎo)通、T5-T4導(dǎo)通，也就是說將直流母線電壓依次加 在 A+B-、A+C-、B+C-、B+A-、C+A-、C+B-上，這樣轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過一對 N-S 極, T1-T6功率管即按固定組合成六種狀態(tài)的依次導(dǎo)通。每種狀態(tài)下，僅有兩相繞組 通電，依次改變一種狀態(tài)，定子繞組產(chǎn)生的

4、磁場軸線在空間轉(zhuǎn)動60°電度角，轉(zhuǎn)子跟隨定子磁場轉(zhuǎn)動相當(dāng)于60°電度角空間位置，轉(zhuǎn)子在新位置上，使位置傳感器 U、V 、W 按約定產(chǎn)生一組新編碼，新的編碼又改變了功率管的導(dǎo)通組合，使 定子繞組產(chǎn)生的磁場軸再前進(jìn) 60°電度角，如此循環(huán)，無刷直流電動機(jī)將產(chǎn)生連 續(xù)轉(zhuǎn)矩， 拖動負(fù)載作連續(xù)旋轉(zhuǎn)。 正因為無刷直流電動機(jī)的換向是自身產(chǎn)生的， 而 不是由逆變器強(qiáng)制換向的，所以也稱作自控式同步電動機(jī)。 無刷直流電動機(jī)的位置傳感器編碼使通電的兩相繞組合成磁場軸線位置超前 轉(zhuǎn)子磁場軸線位置， 所以不論轉(zhuǎn)子的起始位置處在何處， 電動機(jī)在啟動瞬間就會 產(chǎn)生足夠大的啟動轉(zhuǎn)矩， 因此轉(zhuǎn)子上

5、不需另設(shè)啟動繞組。 由于定子磁場軸線可視 作同轉(zhuǎn)子軸線垂直， 在鐵芯不飽和的情況下， 產(chǎn)生的平均電磁轉(zhuǎn)矩和繞組電流成 正比，這正是他勵直流電動機(jī)的電流 -轉(zhuǎn)矩特性。電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩正比于繞組平均 電流； TM=Ktlav(N?M) 電動機(jī)兩相組反 電勢 的差比于電動機(jī)的角速 度； ELL=Ke® (V)所以電動機(jī)繞組中的平均電流為：lav=(Vm-ELL)/2Ra(A)其中，Vm=& ?VDC是加在電動機(jī)線間電壓平均值，VDC是直流母線電壓，S是調(diào)制波 的占空比， Ra 為每相繞組電阻。由此可以得到直流電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩：Tm=S ?(VDC?Kt/2Ra) -Kt?(Ke 3 /

6、2Ra)Kt、Ke是電動機(jī)的結(jié)構(gòu)常數(shù)， 3為電動機(jī) 的角速度(rad/s)，所以，在一定的3時，改變占空比就可以線性地改變電動 機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，得到和他勵支流電動機(jī)電樞電壓控制相同的控制特性和機(jī)械特 性。無刷直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速設(shè)定，取決于速度指令 Vc 的高低，如果速度指令最 大值為+5V對應(yīng)的最高轉(zhuǎn)速：Vc(max) o n max,那么，+5V以下任何電平即對應(yīng) 相當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速n，這就實現(xiàn)了變速設(shè)定。當(dāng) Vc設(shè)定以后，無論是負(fù)載變化、電源 電壓變化，還是環(huán)境溫度變化，當(dāng)轉(zhuǎn)速低于指令轉(zhuǎn)速時，反饋電壓 Vfb 變小，調(diào) 制波的占空比S就會變大，電樞電流變大，使電動機(jī)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩增大而產(chǎn)生 加速度，

7、直到電動機(jī)的實際轉(zhuǎn)速和指令轉(zhuǎn)速相等為止； 反之， 如果電動機(jī)實際轉(zhuǎn) 速比指令轉(zhuǎn)速高時，S減小，Tm減小。發(fā)生減速度，直至實際轉(zhuǎn)速和指令轉(zhuǎn)速 相等為止。 可以說， 無刷直流電動機(jī)在允許的電網(wǎng)波動范圍內(nèi)， 在允許的過載能 力以下，其穩(wěn)定轉(zhuǎn)速和指令轉(zhuǎn)速相差在 1%左右，并可以實現(xiàn)在調(diào)速范圍內(nèi)恒轉(zhuǎn) 矩運行。由于無刷直流電動機(jī)的勵磁來源于永磁體， 所以不象異步機(jī)那樣需要從 電網(wǎng)吸取勵磁電流； 由于轉(zhuǎn)子中無交變磁通， 其轉(zhuǎn)子上既無銅耗又無鐵耗， 所以 效率比同容量異步電動機(jī)高 10%左右，一般來說，無刷直流電動機(jī)的能力指針 (n cos 0比同容量三相異步電動機(jī)高 12%-20%。由于無刷直流電動機(jī)是以自

8、控式運行的， 所以不會像變頻調(diào)速下重載啟動的同 步電動機(jī)那樣在轉(zhuǎn)子上另加啟動繞組， 也不會在負(fù)載突變時產(chǎn)生振蕩和失步。 中 小容量的無刷直流電動機(jī)的永磁體， 現(xiàn)在多采用高磁能積的稀土釹鐵硼 (Nd-fe-B) 材料。因此，稀土永磁無刷電動機(jī)的體積比同容量三相異步電動機(jī)縮小了一個機(jī) 座號。近三十年針對異步電動機(jī)變頻調(diào)速的研究， 歸根到底是在尋找控制異步電 動機(jī)轉(zhuǎn)矩的方法， 而無刷直流電動機(jī)的電流或電樞的端電壓， 就是直接控制電動 機(jī)轉(zhuǎn)矩的物理量。 過去，由于稀土永磁體價格比較高等因素， 限制了稀土永磁無 刷直流電動機(jī)的使用領(lǐng)域， 但是隨著技術(shù)的不斷創(chuàng)新， 其價格已迅速下降， 例如， 我公司推出推

9、出 BS 系列無刷直流電動機(jī)的售價已和異步電動機(jī)和普通變頻器價 格之和相差無幾。 稀土永磁無刷直流電動機(jī)必將以其寬調(diào)速、 小體積、 高效率和 穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速誤差小等特點在調(diào)速領(lǐng)域顯現(xiàn)優(yōu)勢。無刷電機(jī)是指無電刷和換向器 ( 或集電環(huán) )的電機(jī)，有稱無換向器電機(jī)。早在上世紀(jì)誕生電機(jī)的時候，產(chǎn)生 的實用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動機(jī)，這種電動機(jī)得到了廣泛的使用。但是，異步電動 機(jī)有許多無法克服的缺陷，以致電機(jī)技術(shù)發(fā)展緩慢。本世紀(jì)中葉誕生了晶體管，因而采用晶體管換向電路 代替電刷和換向器的直流無刷電機(jī)就應(yīng)運而生了。這種新型無刷電機(jī)稱為電子換向式直流電機(jī)，它克服了 第一代無刷電機(jī)的缺陷。實用性新型無

10、刷電機(jī)是和電子技術(shù)、微電子技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、自控技術(shù)以及材料科學(xué)等發(fā)展緊密聯(lián) 系的。它不僅限于交直流領(lǐng)域，還涉及電動、發(fā)電的能量轉(zhuǎn)換和信號傳感等領(lǐng)域。在電機(jī)領(lǐng)域中新型無刷 電機(jī)的品種是較多的，但性能優(yōu)良的無刷電機(jī)因受到價格的限制，其使用還不十分廣泛。下面分別就主要 的新型無刷電機(jī)進(jìn)行探索和研究。1 直流無刷電動機(jī)直流無刷電動機(jī)和一般直流電動機(jī)具有相同的工作原理和使用特性，而其組成是不一樣的。除了電 機(jī)本身外，前者還多一個換向電路，電機(jī)本身和換向電路緊密結(jié)合在一起。許多小功率電動機(jī)的電機(jī)本身 是和換向電路合成一體，從外觀上看直流無刷電動機(jī)和直流電動機(jī)完全一樣。直流無刷電動機(jī)的電機(jī)本身是機(jī)電能量轉(zhuǎn)換

11、部分，它除了電機(jī)電樞、永磁勵磁兩部分外，還帶有傳 感器。電機(jī)本身是直流無刷電機(jī)的核心，它不僅關(guān)系到性能指標(biāo)、噪聲振動、可靠性和使用壽命等，還涉 及制造費用及產(chǎn)品成本。由于采用永磁磁場，使直流無刷電機(jī)擺脫一般直流電機(jī)的傳統(tǒng)設(shè)計和結(jié)構(gòu)，滿足 各種使用市場的要求，并向著省銅節(jié)材、制造簡便的方向發(fā)展。永磁磁場的發(fā)展和永磁材料的使用密切相 關(guān)，第三代永磁材料的使用，促使直流無刷電機(jī)向高效率、小型化、節(jié)能方向邁進(jìn)。為了實現(xiàn)電子換向必須有位置信號來控制電路。早期用機(jī)電位置傳感器獲得位置信號，現(xiàn)已逐步用 電子式位置傳感器或其它方法得到位置信號，最簡便的方法是利用電樞繞組的電勢信號作為位置信號。要實現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的

12、控制必須有速度信號。用獲得位置信號相近方法取得速度信號，最簡單的速度傳 感器是測頻式測速發(fā)電機(jī)和電子線路相結(jié)合。直流無刷電機(jī)的換向電路由驅(qū)動及控制兩部分組成，這兩部分是不容易分開的，尤其小功率用電路 往往將兩者集成化成為單一專用集成電路。在功率較大的電機(jī)中，驅(qū)動電路和控制電路可各自成為一體。驅(qū)動電路輸出電功率，驅(qū)動電動機(jī)的 電樞繞組，并受控于控制電路。目前，驅(qū)動電路已從線性放大狀態(tài)轉(zhuǎn)成脈寬調(diào)制的開關(guān)狀態(tài)，相應(yīng)電路組 成也從晶體管分立電路轉(zhuǎn)成模塊化集成電路。模塊化集成電路有功率雙極晶體管、功率場效應(yīng)管和隔離柵 場效應(yīng)雙極晶體管等組成形式。雖然，隔離柵場效應(yīng)雙極晶體管價格較貴，但從可靠安全和性能角

13、度看， 選用它還是較合適的。控制電路用作控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向、電流（ 或轉(zhuǎn)矩 ）以及保護(hù)電機(jī)的過流、過壓、過熱等。上述參數(shù)容易轉(zhuǎn)成模擬信號，用此來控制較簡單，但從發(fā)展來看，電機(jī)的參數(shù)應(yīng)轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，通過數(shù)字式控制 電路來控制電機(jī)。當(dāng)前，控制電路有專用集成電路、微處理器和數(shù)字信號處理器等三種組成方式。在對電 機(jī)控制要求不高的場合，專用集成電路組成控制電路是簡單實用的方式。采用數(shù)字信號處理器組成控制電 路是今后發(fā)展方向，有關(guān)數(shù)字信號處理器將在下面交流同步伺服電動機(jī)中介紹。目前，在微小功率范疇直流無刷電動機(jī)是發(fā)展較快的新型電機(jī)。由于各個使用領(lǐng)域需要各自獨特的 直流無刷電動機(jī)，所以直流無刷電動機(jī)的類型

14、較多。大體上有計算機(jī)外存儲器以及VCD 、DVD 、 CD 主軸驅(qū)動用扁平式無鐵心電機(jī)結(jié)構(gòu)，小型通風(fēng)機(jī)用外轉(zhuǎn)子電機(jī)結(jié)構(gòu)，家電用多極磁場結(jié)構(gòu)及內(nèi)裝式結(jié)構(gòu)，電動 自行車用多極、外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)等等。上述直流無刷電動機(jī)的電機(jī)本身和電路均成一體，使用十分方便，它的 產(chǎn)量也非常大。為了滿足大批量、低成本的市場需要，直流無刷電動機(jī)的生產(chǎn)必須要形成規(guī)模經(jīng)濟(jì)。因此， 直流無刷電動機(jī)是一種高投入、高產(chǎn)出的行業(yè)。同時，我們應(yīng)該考慮到市場也在不斷地發(fā)展，如家用空調(diào) 用電機(jī)正由3A轉(zhuǎn)向3D,需要大量的中小功率的直流無刷直流電動機(jī)，研究和開發(fā)中小功率的直流無刷電 動機(jī)也成當(dāng)務(wù)之急。無刷直流電機(jī)( BLDCM )是在有刷直流電

15、動機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展來的，但它的驅(qū)動電流是不折不扣的交流； 無刷直流電機(jī)又可以分為無刷速率電機(jī)和無刷力矩電機(jī)。一般地，無刷電機(jī)的驅(qū)動電流有兩種，一種是梯 形波(一般是 “方波 ”)，另一種是正弦波。有時候把前一種叫直流無刷電機(jī)，后一種叫交流伺服電機(jī)，確切 地講是交流伺服電動機(jī)的一種。無刷直流電機(jī)為了減少轉(zhuǎn)動慣量，通常采用 “細(xì)長 ”的結(jié)構(gòu)。無刷直流電機(jī)在重量和體積上要比有刷直流 電機(jī)小的多，相應(yīng)的轉(zhuǎn)動慣量可以減少40% 50%左右。由于永磁材料的加工問題，致使無刷直流電機(jī)一般的容量都在 100kW 以下。這種電動機(jī)的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好，調(diào)速范圍廣，壽命長，維護(hù)方便噪聲小，不存在因電刷 而

16、引起的一系列問題，所以這種電動機(jī)在控制系統(tǒng)中有很大的使用潛力。直流無刷電機(jī)的優(yōu)越性直流電機(jī)具有響應(yīng)快速、 較大的起動轉(zhuǎn)矩、 從零轉(zhuǎn)速至額定轉(zhuǎn)速具備可提供額定轉(zhuǎn)矩的性能， 但直 流電機(jī)的優(yōu)點也正是它的缺點，因為直流電機(jī)要產(chǎn)生額定負(fù)載下恒定轉(zhuǎn)矩的性能，則電樞磁場和轉(zhuǎn)子磁場 須恒維持 90°，這就要藉由碳刷及整流子。碳刷及整流子在電機(jī)轉(zhuǎn)動時會產(chǎn)生火花、碳粉因此除了會造成 組件損壞之外，使用場合也受到限制。交流電機(jī)沒有碳刷及整流子，免維護(hù)、堅固、使用廣，但特性上若 要達(dá)到相當(dāng)于直流電機(jī)的性能須用復(fù)雜控制技術(shù)才能達(dá)到?，F(xiàn)今半導(dǎo)體發(fā)展迅速功率組件切換頻率加快許 多，提升驅(qū)動電機(jī)的性能。微處理機(jī)速

17、度亦越來越快，可實現(xiàn)將交流電機(jī)控制置于一旋轉(zhuǎn)的兩軸直交坐標(biāo) 系統(tǒng)中，適當(dāng)控制交流電機(jī)在兩軸電流分量，達(dá)到類似直流電機(jī)控制并有和直流電機(jī)相當(dāng)?shù)男阅?。此外已有很多微處理機(jī)將控制電機(jī)必需的功能做在芯片中，而且體積越來越??；像模擬 / 數(shù)字轉(zhuǎn)換器(Analog-to-digital converter , ADC)脈沖寬度調(diào)制(pulse wide modulator , PWM)等。直流無刷電 機(jī)即是以電子方式控制交流電機(jī)換相，得到類似直流電機(jī)特性又沒有直流電機(jī)機(jī)構(gòu)上缺失的一種使用。直流無刷電機(jī)的控制結(jié)構(gòu)直流無刷電機(jī)是同步電機(jī)的一種， 也就是說電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速受電機(jī)定子旋轉(zhuǎn)磁場的速度及轉(zhuǎn)子極數(shù)(P)

18、影響：N=120 . f / P。在轉(zhuǎn)子極數(shù)固定情況下，改變定子旋轉(zhuǎn)磁場的頻率就可以改變轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。直流無刷電機(jī)即是將同步電機(jī)加上電子式控制（驅(qū)動器），控制定子旋轉(zhuǎn)磁場的頻率并將電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速回授至控制中心反復(fù)校正，以期達(dá)到接近直流電機(jī)特性的方式。也就是說直流無刷電機(jī)能夠在額定負(fù)載范圍內(nèi)當(dāng)負(fù) 載變化時仍可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)子維持一定的轉(zhuǎn)速。直流無刷驅(qū)動器包括電源部及控制部如圖（1）:電源部提供三相電源給電機(jī)，控制部則依需求轉(zhuǎn)換輸入電源頻率。電源部可以直接以直流電輸入 （一般為24V）或以交流電輸入（110V/220 V），如果輸入是交流電就得先經(jīng)轉(zhuǎn)換器（converter）轉(zhuǎn)成直流。不論是直流電輸入

19、或交流電輸入要轉(zhuǎn)入電機(jī)線圈前須先將直流電壓由換流器（inverter） 轉(zhuǎn)成3相電壓來驅(qū)動電機(jī)。換流器（inverter） 一般由6個功率晶體管（Q1 Q6）分為上臂（Q1、Q3 Q5）/下臂（Q2、Q4 Q6）連接電機(jī)作為控制流經(jīng)電機(jī)線圈的開關(guān)?？刂撇縿t提供PWM脈沖寬度調(diào)制）決定功率晶體管開關(guān)頻度及換流器（inverter）換相的時機(jī)。直流無刷電機(jī)一般希望使用在當(dāng)負(fù)載變動時速度可以穩(wěn)定于設(shè)定值而不會變動太大的速度控制，所以電機(jī)內(nèi)部裝有能感應(yīng)磁場的霍爾傳感器（hall-sensor），做為速度之閉回路控制，同時也做為相序控制的依據(jù)。但這只是用來做為速度控制并不能 拿來做為定位控制。AC/DC

20、W換器三相P壓酣令個個個牛個PUH ( Pulse Wide Modulator)控制中心圖一）直流無刷電機(jī)的控制原理要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動起來， 首先控制部就必須根據(jù) hall-sensor 感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置， 然后依 照定子繞線決定開啟 （ 或關(guān)閉 ） 換流器 （inverter） 中功率晶體管的順序，如 下（圖二） inverter 中之 AH、 BH CH（這些稱為上臂功率晶體管）及AL、BL、CL（這些稱為下臂功率晶體管），使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn) 生順向 （ 或逆向 ）旋轉(zhuǎn)磁場， 并和轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用， 如此就能使電機(jī)順時 / 逆時轉(zhuǎn)動。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到 hall-sensor

21、 感應(yīng)出另一組信號的位置時，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同 一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管（或只開下臂功率晶體管 ）；要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反?；旧瞎β示w管的開法可舉例如下：AH、BL 一組AH CL一組BH CL一組BH AL 一組CH AL 一組CH BL 一組，但絕不能開成AH AL或BH BL或CH CLo此外因為電子零件總有開關(guān)的響應(yīng)時間，所以功率晶 體管在關(guān)和開的交錯時間要將零件的響應(yīng)時間考慮進(jìn)去， 否則當(dāng)上臂 （或下臂）尚未完全關(guān)閉， 下臂（或上臂） 就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。Inve

22、 tierMotor（圖二）當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動起來，控制部會再根據(jù)驅(qū)動器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令（Command和hall-sensor 信號變化的速度加以比對（或由軟件運算）再來決定由下一組（AH、BL或AHCL或BHCL或） 開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時間長短。速度不夠則開長，速度過頭則減短，此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間，另外對于hall-sensor 信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能和判定正確性、實時性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動則因為回 傳的hall-sensor 信號變化變得更慢，怎樣擷取信號方式、處理時機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù) 值就顯得非常重要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P丄D.控制的恰當(dāng)和否也無法忽視。之前提到直流無刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差（Error）。知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P丄D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實是復(fù)雜多變的，若要控