FANUC機器人編程與操作

1、文檔供參考，可復制、編制，期待您的好評與關(guān)注！ 實驗二 FANUC機器人編程與操作一、 實驗目的1、 了解機器人的構(gòu)成及各組成部分的作用和機器人的用途。2、 掌握機器人的幾種坐標系及功能。3、 掌握機器人的編程方式及示教編程。二、 實驗設備FANUC機器人一臺（含機械部分和控制部分）、氣壓站儀態(tài)、氣動手抓器一個、合金鋁塊6塊。三、 實驗原理1、機器人的構(gòu)成機械本體：由6個關(guān)節(jié)組成,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標系。動力部分：由6臺伺服電機分別驅(qū)動各關(guān)節(jié)。計算機控制部分：用戶操作面板、I/O控制接口、示教操作盤、32位CPU。2、機器人的用途Arc welding(弧焊),Spot wel

2、ding(點焊),Handing(搬運),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測量等.四、 實驗步驟1、 熟悉機器人的各組成部分及各部分的功能。2、 熟悉機器人的各個坐標系及各坐標系的用途。圖3-1 各坐標系示教3、 熟悉控制面板TP的功能和各個鍵的作用。見圖3-2。圖3-2 示教操作盤4、 A.開機：給機器人的控制柜和氣壓站上電并打開控制柜和氣壓站的開關(guān)。將操作面板上的斷路器置于ON接通電源前，檢查工作區(qū)域所有的安全設備是否正常。將操作者面板上的電源開關(guān)置于ONB.關(guān)機通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF操作者面板上的斷

3、路器置于OFF注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設備關(guān)掉，以免損壞5、 用TP控制機器人分別在TOOL坐標系、JOINT坐標系、 XYZ 坐標系、USER坐標系下的運動情況，并分析有什么不同。6、 學習示教編程的過程及原理。圖3-3 運動指令7、 自己獨立完成搬運鋁塊的示教編程。1）運動類型¦ Joint 關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動¦ Linear 直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動¦ Circular 圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2）位置數(shù)據(jù)類型¦ P:一般位置¦ PR :位置寄存器3）速度單位速度單位隨運動類型改變。4）終止類型(見圖3-4)圖3-4 運動終止類型5）按下Deadman 開關(guān)，將TP 開關(guān)置于ON6）按下SHIFT 鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT 鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。注意：示教機器人前，請確認工作區(qū)域內(nèi)沒有人。7）創(chuàng)建程序8）單步運行程序，調(diào)試、修改。9）連續(xù)運行程序，觀