LPC步進(jìn)電機(jī)控制標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)

1、基于ARMLPC210系列的步進(jìn)電機(jī)控制裝置的設(shè)計(jì)一、設(shè)計(jì)題目：基于 ARMLPC2100 系列的步進(jìn)電機(jī)控制裝置的設(shè)計(jì)二、概述：步進(jìn)電機(jī)是一種通過(guò)電脈沖信號(hào)控制相繞組電流實(shí)現(xiàn)定角轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī) 電元件，與其他類型電機(jī)相比具有易于開(kāi)環(huán)精確控制、 無(wú)積累誤差等優(yōu)點(diǎn)， 在眾 多領(lǐng)域中獲得了廣泛的應(yīng)用。 為了得到性能優(yōu)良的控制結(jié)果， 出現(xiàn)了很多步進(jìn)電 機(jī)控制系統(tǒng)， 其中采用單片機(jī)作為控制核心的控制系統(tǒng)得到了廣泛的應(yīng)用。 很多 這種控制系統(tǒng)在步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)上已經(jīng)做的非常好， 比如細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)， 但是有 的系統(tǒng)比較復(fù)雜， 投入上也不經(jīng)濟(jì)； 有的系統(tǒng)在操作上也不是很方便， 交互性不 強(qiáng)。因此本文的研究?jī)?nèi)容就是制

2、作一個(gè)系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)，適應(yīng)性較強(qiáng)，操作 方便的步進(jìn)電機(jī)控制裝置。 本文主要論述了以 ARM 為控制器的步進(jìn)電機(jī)的控制 系統(tǒng)?？梢酝ㄟ^(guò)鍵盤輸入相關(guān)數(shù)據(jù)， 并根據(jù)需要， 對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及所轉(zhuǎn)圈數(shù) 進(jìn)行監(jiān)測(cè)和調(diào)整，具有實(shí)時(shí)性的特點(diǎn)。該系統(tǒng)可應(yīng)用于步進(jìn)電機(jī)控制的一般場(chǎng)合。當(dāng)今時(shí)代， 電動(dòng)機(jī)在現(xiàn)代生產(chǎn)和生活中起著重要的作用。 無(wú)論在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn) 或是日常生活中， 電動(dòng)機(jī)都在被大量地使用著。 所以對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制顯得尤為重 要。步進(jìn)電機(jī)是一種通過(guò)電脈沖信號(hào)控制相繞組電流實(shí)現(xiàn)定角轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)電元件， 與其他類型電機(jī)相比具有易于開(kāi)環(huán)精確控制、 無(wú)積累誤差、 快速啟動(dòng)和停止的優(yōu) 點(diǎn)。其驅(qū)動(dòng)速度和指令脈沖能嚴(yán)格同步

3、， 具有較高的重復(fù)定位精度， 并能實(shí)現(xiàn)正 反轉(zhuǎn)和平滑速度調(diào)節(jié)。 它的運(yùn)行速度和步距不受電源電壓波動(dòng)及負(fù)載的影響， 因 而被廣泛應(yīng)用于數(shù)模轉(zhuǎn)換、 速度控制和位置控制系統(tǒng)。 本文的研究?jī)?nèi)容就是設(shè)計(jì) 一套較簡(jiǎn)單、 經(jīng)濟(jì)、操作方便的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)， 該系統(tǒng)能夠把單片機(jī)技術(shù)和 電機(jī)的控制技術(shù)較好地結(jié)合起來(lái)。一個(gè)國(guó)家的制造業(yè)水平可以體現(xiàn)國(guó)家的實(shí)力， 國(guó)家的發(fā)展也依賴于先進(jìn)的制 造業(yè)，所以大多數(shù)國(guó)家都非常重視大力發(fā)展制造業(yè)，二戰(zhàn)后，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、 微電子技術(shù)、 信息和自動(dòng)化技術(shù)有了迅速的發(fā)展， 并在制造業(yè)中得到了愈來(lái)愈廣 泛的應(yīng)用，先后出現(xiàn)了數(shù)控、計(jì)算機(jī)數(shù)控、柔性制造單元、柔性制造系統(tǒng)、計(jì)算 機(jī)輔助設(shè)計(jì)

4、與制造、 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)等多項(xiàng)先進(jìn)制造技術(shù)與制造模式， 推動(dòng) 著世界制造業(yè)進(jìn)入一個(gè)嶄新的階段。 而在這些技術(shù)環(huán)節(jié)中， 具有很多優(yōu)點(diǎn)的步進(jìn) 電機(jī)就是一個(gè)重要角色，比如在數(shù)控技術(shù)中。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用發(fā)展已有約 80 年的歷史。可以說(shuō)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)天生就是一 種離散運(yùn)動(dòng)的裝置， 是純粹的數(shù)字控制電動(dòng)機(jī)， 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)外加控制脈 沖，控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各相繞組的導(dǎo)通或截止， 從而使電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。 步進(jìn) 電動(dòng)機(jī)可以在寬廣的頻率范圍內(nèi)通過(guò)改變脈沖頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速、 快速起停、 正反 轉(zhuǎn)控制等，這是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最突出的優(yōu)點(diǎn)。正是由于步進(jìn)電機(jī)具有突出的優(yōu)點(diǎn)， 所以成了機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各

5、種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展， 步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增， 在各個(gè)國(guó)民 經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。 比如在數(shù)控系統(tǒng)中就得到廣泛的應(yīng)用。 我國(guó)已經(jīng)能夠自行研 制開(kāi)發(fā)適合我國(guó)數(shù)控機(jī)床發(fā)展需要的各種檔次的數(shù)控系統(tǒng)。雖然與發(fā)達(dá)國(guó)家相 比，我們我國(guó)的數(shù)控技術(shù)方面整體發(fā)展水平還比較低， 但已經(jīng)在我國(guó)占有非常重 要的地位， 并起了很大的作用。 我國(guó)數(shù)控系統(tǒng)在初期就是以單板機(jī)或單片機(jī)為數(shù) 控核心，以步進(jìn)電機(jī)為執(zhí)行元件，由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，只需一萬(wàn)元左右 就可以裝備一臺(tái)經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床， 很適合我國(guó)中小型企業(yè)使用。 采用步進(jìn)電機(jī)作 為伺服執(zhí)行元件， 不僅可以應(yīng)用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控伺服系統(tǒng)， 而且也可以

6、輔以先進(jìn)的 檢測(cè)和反饋元件， 組成高精度全閉環(huán)數(shù)控系列， 從而達(dá)到很高的加工精度。 優(yōu)點(diǎn) 明顯的步進(jìn)電機(jī)被廣泛應(yīng)用在電子計(jì)算機(jī)的許多外圍設(shè)備中， 例如打印機(jī)， 卡片 閱讀機(jī)，主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和存儲(chǔ)器存取機(jī)構(gòu)等， 步進(jìn)電機(jī)也在軍用儀器， 通信和 雷達(dá)設(shè)備，光電組合裝置，閥門控制，數(shù)控機(jī)床，醫(yī)療設(shè)備及自動(dòng)繪圖儀，數(shù)字 控制系統(tǒng)， 程序控制系統(tǒng)以及許多航天工業(yè)的系統(tǒng)中得到應(yīng)用。 因而，對(duì)于步進(jìn) 電機(jī)控制的研究顯得更加重要了。 為了得到良好的控制性能， 對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制 的研究就一直沒(méi)有停止過(guò)，許多重大的技術(shù)得以實(shí)現(xiàn)。上世紀(jì) 80 年代以后，由 于微型計(jì)算機(jī)以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制方式變得更

7、加靈活多樣。 原來(lái)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)采用分立元件的控制回路， 或者集成電路， 不僅調(diào)試安 裝復(fù)雜，要消耗大量元器件， 而且一旦定型之后， 要改變控制方案就一定要重新 設(shè)計(jì)電路， 不利于系統(tǒng)的改進(jìn)升級(jí)。 基于微型單片機(jī)的控制系統(tǒng)則通過(guò)軟件來(lái)控 制步進(jìn)電機(jī)， 能夠更好地發(fā)揮步進(jìn)電機(jī)的潛力。 因此， 用微型單片機(jī)控制步進(jìn)電 機(jī)己經(jīng)成為了一種必然的趨勢(shì)， 也符合數(shù)字化的時(shí)代發(fā)展要求。 還比如為了適應(yīng) 一些領(lǐng)域中高精度定位和運(yùn)行平穩(wěn)性的要求， 出現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)， 就 包括振蕩器、 環(huán)形分配器控制的細(xì)分驅(qū)動(dòng)、 基于單片機(jī)斬波恒流驅(qū)動(dòng)、 基于單片 機(jī)的直流電壓驅(qū)動(dòng)三種常見(jiàn)驅(qū)動(dòng)方式， 除上述三種步進(jìn)

8、電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方案之外， 目 前報(bào)道的驅(qū)動(dòng)方案還有根據(jù)匯編語(yǔ)言或 C語(yǔ)言進(jìn)行軟件開(kāi)發(fā)，最終實(shí)現(xiàn)由 PC機(jī) 直接控制步電機(jī)的方法；在 win dows平臺(tái)下和單片機(jī)配合控制步進(jìn)電機(jī)，PLC控 制的脈沖驅(qū)動(dòng)方案等等。 但是在有些應(yīng)用場(chǎng)合， 并不需要高精度的控制， 而是需 要在滿足一般工作要求的情況下， 盡量使控制系統(tǒng)做到： 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 成 本低；電機(jī)各種運(yùn)行狀態(tài)指示一目了然，操作方便；功能較為齊全；系統(tǒng)抗干擾 和可靠性高；適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)。本文就是采用這個(gè)思路進(jìn)行設(shè)計(jì)。 一般步進(jìn)電機(jī)控制器都用硬件實(shí)現(xiàn)， 雖然電路可以做 到了高集成度， 可價(jià)格較貴，功能相對(duì)較單一，并且設(shè)計(jì)要求有所改變，就得改變整

9、個(gè)硬件 電路，比較麻煩。 而采用微控制器的軟件和硬件結(jié)合進(jìn)行控制， 運(yùn)用其強(qiáng)大的可編程和運(yùn)算 功能， 充分利用 ARM 的各種資源， 能靈活的對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制， 實(shí)現(xiàn)其不同模式、 步數(shù)、 轉(zhuǎn)速等控制， 如果需改變控制要求， 一般只需改變軟件就能適應(yīng)新的環(huán)境， 并且在本設(shè)計(jì)中 利用上位機(jī)顯示和鍵盤電路， 能做到一定的人機(jī)交換， 在軟件設(shè)計(jì)上加入去抖動(dòng)， 因此具有 一定的應(yīng)用價(jià)值。三、步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介：1、設(shè)計(jì)的原則：步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的目的是在滿足其基本功能的情況下， 最大限度的提高可 靠性，為此，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)遵循以下原則(1) 完整性原則。最大限度的滿足工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程或機(jī)械設(shè)備的控制要求。

10、(2) 可靠性原則。確?？刂葡到y(tǒng)的可靠性。(3)經(jīng)濟(jì)性原則。力求控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，實(shí)用，合理。2、系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要步驟：系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。 所謂硬件設(shè)計(jì)， 是指步進(jìn)電機(jī)控制器整 套設(shè)備的設(shè)計(jì)， 而軟件設(shè)計(jì)即應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)。 整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)大致分為以下幾 步：(1) 深入了解被控系統(tǒng)是設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，收集資料，對(duì)被控對(duì)象結(jié)構(gòu)功能 作全面細(xì)致的了解。(2) 系統(tǒng) I/O 設(shè)備以及器件的選擇和設(shè)計(jì)。輸入設(shè)備的選擇即控制按鈕的選擇， 輸出設(shè)備的選擇即 LED 顯示燈及發(fā)光二極管的選擇。(3) 選擇驅(qū)動(dòng)設(shè)備。根據(jù)被控對(duì)象技術(shù)指標(biāo)的要求，如輸出電壓電流等，據(jù)此確 定驅(qū)動(dòng)設(shè)備的類型和配置。(4)

11、 分配 ARM 的 I/O 端口分配。(5) 繪制外部接線圖。(6) 編寫(xiě)應(yīng)用程序。(7) 編輯調(diào)試修改程序。四、系統(tǒng)及系統(tǒng)特點(diǎn)簡(jiǎn)介:步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)是一個(gè)有機(jī)的完整的整體， 由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和操作控制系 統(tǒng)組成。由操作系統(tǒng)完成把操作者的操作轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能接受的電信號(hào)， 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)隨之作出反應(yīng)，完成規(guī)定動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成如圖所示:圖2-1運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 當(dāng)步進(jìn)電驅(qū)動(dòng)器接受到一個(gè) 脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，它的旋轉(zhuǎn)是以 固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量， 從而達(dá)到 準(zhǔn)確定位的目

12、的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的，該系統(tǒng)是在開(kāi)環(huán)系統(tǒng)條件下實(shí)現(xiàn)的調(diào)速，較閉環(huán)系統(tǒng)下的調(diào)速簡(jiǎn)單。 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)， 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是 把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)，加以放大來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖 信號(hào)的頻率成正比，控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對(duì)電機(jī)精確調(diào)速；控制步進(jìn) 脈沖的個(gè)數(shù)，可以對(duì)電機(jī)精確定位。因此典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由三 部分組成：步進(jìn)控制器、驅(qū)動(dòng)器(把控制器輸出的脈沖加以放大， 來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電 機(jī))、步進(jìn)電機(jī)。不同的控制方案，步進(jìn)控制器、驅(qū)動(dòng)器也有不同的類型。下面 著重介紹以ARM為控制器的步進(jìn)電

13、機(jī)控制系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)是數(shù)控式電機(jī)，其最大 特點(diǎn)是通過(guò)輸入脈沖信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定， 而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。它具有輸入脈沖與電機(jī)軸轉(zhuǎn)角成比例的特 征，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度。五、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)（孫宇翔）1、軟件設(shè)計(jì)主要分為系統(tǒng)初始化、按鍵、顯示及控制脈沖輸出幾部分，事實(shí)上 每一部分都是緊密相關(guān)的，每個(gè)功能模塊對(duì)于整體設(shè)計(jì)都是非常重要 ARM通過(guò) 軟件編程才能使系統(tǒng)真正的運(yùn)行起來(lái)，軟件設(shè)計(jì)的好壞也直接決定了系統(tǒng)的運(yùn)行 質(zhì)量。程序流程圖的設(shè)計(jì)遵循自頂向下的原則，即從主體逐步分到每一個(gè)模塊的 流程。在流程圖中把設(shè)計(jì)者的控制

14、過(guò)程梳理清楚。 本程序主要由鍵盤程序、上位 機(jī)顯示程序、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序三部份組成，主程序首先初始化各變量，設(shè)定指 示燈狀態(tài)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的各引腳輸出高低電平， 便進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，等待鍵入相 應(yīng)操作。然后調(diào)用鍵盤程序，并作判斷，如果有鍵按下，則調(diào)用鍵盤處理程序。 在各個(gè)調(diào)用程序中相應(yīng)的上位機(jī)顯示的程序。2、系統(tǒng)軟件簡(jiǎn)易流程圖：系統(tǒng)簡(jiǎn)易流程圖3、軟件源程序代碼：/* 文 件 名： main.c* 功 能： LED 顯示控制。* 通過(guò) GPIO 控制步進(jìn)電機(jī)* 說(shuō) 明：將跳線 JP14 和 JP19 全部短接。* */ #include "config.h" unsigned i

15、nt flag=1;#define LED1 1<<16#define KEY#define MOTOA 1<<24/ P0.161<<20 / 定義按鍵 key 接口( P0.20) / P0.24#define MOTOB1<<25 / P0.2522 / 19#define#define#defineLEDCON 0x00ff0000/ LED 控制字MOTOC 1<<26 / P0.26MOTOD 1<<27 / P0.27#define MOTOCON 0x0f000000 / MOTO 控制字#define G

16、PIOSET(PIN) IO0SET=PIN / 方便修改置位端口#define GPIOCLR(PIN) IO0CLR=PIN / 方便修改清位端口#define UART_BPS 9600 / 定義通訊波特率 uint8 const SEND_STRING1 = " 單四拍 !rn"uint8 const SEND_STRING2 = " 雙四拍 !rn"uint8 const SEND_STRING3 = " 單雙八拍 !rn"/*void DelayNS(uint32 dly);void MOTO_Mode1(uint8 i)

17、;/ A-B-C-Dvoid MOTO_Mode2(uint8 i);/ AB-BC-CD-DA-ABvoid MOTO_Mode3(uint8 i);/ A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-Avoid keysca n();聲明鍵盤掃描函數(shù)void UART0_Init();/ 串口初始化函數(shù)void UART0_Se ndByte(); 串口發(fā)送字節(jié)函數(shù)void UART0_SendStr();串口發(fā)送字符串函數(shù) */*名稱： DelayNS()功能：長(zhǎng)軟件延時(shí)入口參數(shù)： dly延時(shí)參數(shù)，值越大，延時(shí)越久* 出口參數(shù)：無(wú)*/void DelayNS(uint32 dly) uint32

18、 i;for(; dly>0; dly-)for(i=0; i<5000; i+);* 名* 功稱：MOTO Mode1()能：?jiǎn)嗡呐某绦? 入口參數(shù)： uint8 i 延時(shí)參數(shù)，值越大，延時(shí)越久* 出口參數(shù)：無(wú)*/void MOTO_Mode1(uint8 i)/ while( (IO0PIN&KEY)!= 0)/ A-B-C-D當(dāng)外界無(wú)鍵按下時(shí)才一直執(zhí)行GPIOCLR(LED1);/* A */ GPIOSET(MOTOA); DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOA); /* B */GPIOSET(MOTOB); DelayNS(i);GPIOCLR(MOT

19、OB); /* C */GPIOSET(MOTOC); DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOC);/ 點(diǎn)亮 LED1 ，方便監(jiān)視程序狀態(tài)GPIOSET(LED1);/* D */GPIOSET(MOTOD); DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOD);/ 熄滅 LED1 ，方便監(jiān)視程序狀態(tài)* 名* 功稱：MOTO_Mode2()能：雙四拍程序* 入口參數(shù)： uint8 i 延時(shí)參數(shù)，值越大，延時(shí)越久* 出口參數(shù)：無(wú)*/void MOTO_Mode2(uint8 i)/ while( (IO0PIN&KEY)!= 0)/ AB-BC-CD-DA-ABGPIOCLR(L

20、ED1);/* AB */GPIOSET(MOTOA);GPIOSET(MOTOB);DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOA);GPIOCLR(MOTOB); /* BC */GPIOSET(MOTOB);GPIOSET(MOTOC);DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOB); GPIOCLR(MOTOC);/ 點(diǎn)亮 LED1 ，方便監(jiān)視程序狀態(tài)GPIOSET(LED1);/* CD */GPIOSET(MOTOC);GPIOSET(MOTOD);DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOC); GPIOCLR(MOTOD); /* DA */GPIOSET(MOTOD

21、);GPIOSET(MOTOA);DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOD);GPIOCLR(MOTOA);/ 熄滅 LED1 ，方便監(jiān)視程序狀態(tài)/* 名稱： MOTO_Mode3()* 功能：?jiǎn)坞p八拍程序* 入口參數(shù)： uint8 i 延時(shí)參數(shù)，值越大，延時(shí)越久* 出口參數(shù)：無(wú)*/void MOTO_Mode3(uint8 i)/while( (IO0PIN&KEY)!= 0)/ A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-AGPIOCLR(LED1);/* A */ GPIOSET(MOTOA); DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOA); /* AB */ GPIO

22、SET(MOTOA); GPIOSET(MOTOB);DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOA); GPIOCLR(MOTOB); /* B */GPIOSET(MOTOB); DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOB); /* BC */GPIOSET(MOTOB); GPIOSET(MOTOC); DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOB); GPIOCLR(MOTOC); /* C */GPIOSET(MOTOC); DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOC);/ 點(diǎn)亮 LED1 ，方便監(jiān)視程序狀態(tài)GPIOSET(LED1);/* CD */GPIOSET

23、(MOTOC);GPIOSET(MOTOD);DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOC);/ 熄滅 LED1 ，方便監(jiān)視程序狀態(tài)GPIOCLR(MOTOD); /* D */GPIOSET(MOTOD);DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOD); /* DA */GPIOSET(MOTOD);GPIOSET(MOTOA);DelayNS(i);GPIOCLR(MOTOD);GPIOCLR(MOTOA);/* 名* 功稱：UARTOni()能：初始化串口 0。設(shè)置為 8位數(shù)據(jù)位， 1位停止位，無(wú)奇偶校驗(yàn)，波特率為 9600* 入口參數(shù)：無(wú)* 出口參數(shù)：無(wú)*/void UART0

24、_Init(void) uint16 Fdiv;U0LCR = 0x83; / DLAB = 1 ，可設(shè)置波特率Fdiv = (Fpclk / 16) / UART_BPS;/ 設(shè)置波特率U0DLM = Fdiv / 256;U0DLL = Fdiv % 256;U0LCR = 0x03;* 名稱： UART0_SendByte()* 功 能：向串口發(fā)送字節(jié)數(shù)據(jù)，并等待發(fā)送完畢。* 入口參數(shù)： data 要發(fā)送的數(shù)據(jù)* 出口參數(shù)：無(wú)*/void UART0_SendByte(uint8 data)U0THR = data;/ 發(fā)送數(shù)據(jù)while( (U0LSR&0x40)=0 );/

25、等待數(shù)據(jù)發(fā)送完畢* 名* 功稱：UARTO_SendStr()能：向串口發(fā)送一字符串* 入口參數(shù)： srt 要發(fā)送的字符串的指針* 出口參數(shù)：無(wú)*/void UART0_SendStr(uint8 const *str) while(1)/ 發(fā)送數(shù)據(jù)if( *str = '0' ) break;UART0_SendByte(*str+);void keyscan()if( (IO0PIN&KEY) = 0 )/延時(shí)消抖DelayNS(10);if( (IO0PIN&KEY) = 0 ) /DelayNS(20);flag+; if(flag>3) flag

26、=1;/* if( (IO0PIN&KEY) = 0 ) flag=2;DelayNS(20);if( (IO0PIN&KEY) = 0 ) / flag=3;DelayNS(20);if( (IO0PIN&KEY) = 0 ) flag=1;*/ if(flag=1) / A-B-C-D, 單四拍UART0_SendStr(SEND_STRING1);MOTO_Mode1(5); if( flag=2 )UART0_SendStr(SEND_STRING2);MOTO_Mode2(5);/ AB-BC-CD-DA-AB ，雙四拍if( flag=3 ) UART0_S

27、endStr(SEND_STRING3);MOTO_Mode3(5); / A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A ，單 雙八拍/* 名稱： main()* 功能：根據(jù)表 DISP_TAB 來(lái)控制 LED 顯示。* */int main(void)IO0DIR = LEDCON | MOTOCON;/ 配置 LED 控制 I/O 方向PINSEL0 = 0x00000005; / 設(shè)置 I/O 連接到 UART0UART0_Init();while(1)keyscan();return(0);附錄一：心得體會(huì)：通過(guò)一周的 ARM 課程設(shè)計(jì)， 讓我對(duì) ARM 有了更加深入的了解， 真正能夠

28、去自己經(jīng)歷編程、調(diào)試、論證、修改的完整的過(guò)程，讓我們?cè)陔娮釉O(shè)計(jì)領(lǐng)域又多 了一份收獲。 以前我的知識(shí)僅僅停留在課本上， 沒(méi)有實(shí)際的動(dòng)手操作經(jīng)驗(yàn)， 感謝 老師能給我們提供這樣優(yōu)越的實(shí)驗(yàn)室環(huán)境， 和耐心的指導(dǎo)， 尤其是幾個(gè)老師手把 手教學(xué)，讓我學(xué)的更快，記得更勞。課設(shè)的每一步都傾注著黃老師的關(guān)懷，教導(dǎo) 和幫助， 黃老師淵博的知識(shí)、 豐富的經(jīng)驗(yàn)、 嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的工作態(tài)度和誨人不倦的工 作作風(fēng)都使我受益匪淺。 黃老師對(duì)待工作嚴(yán)肅認(rèn)真的態(tài)度、 求實(shí)創(chuàng)新的精神深深 地激勵(lì)著我，在為人處世上和藹、謙遜、踏實(shí)、積極的態(tài)度將會(huì)影響我一生。同 時(shí)李老師、 宋老師，還有一個(gè)我忘了問(wèn)姓名的研究生給我提供了很多的幫助， 在

29、他們耐心細(xì)致的指導(dǎo)下，我的專業(yè)知識(shí)得以擴(kuò)充， 論文的工作也得以順利地進(jìn)行。 所以，在此首先向幫助過(guò)我的老師表達(dá)我最誠(chéng)摯的謝意。我本身以后也是從事嵌入式開(kāi)發(fā)工作的，我想我們能夠多多得到這樣的機(jī) 會(huì)，讓自己在走向工作崗位之前能夠打牢基礎(chǔ)， 在最初的工作時(shí)期能夠快速的融 入公司中，迅速成長(zhǎng)為公司骨干。孫宇翔測(cè)控技術(shù)與儀器 0701 班0706070115六、硬件電路（包?。?、JTAG接口電路：JTAG （Joint Test Action Group）編程調(diào)試實(shí)質(zhì)上是利用了 MCU/MPU片上自 帶的跟蹤調(diào)試功能（需MCU/MPU硬件支持）。JTAG編程板一端與PC的并口相 連，另一端連接至目標(biāo)板，由于通常的MCU/MPU的工作電壓在1.8V-3.6V之間， 而PC機(jī)并口輸出的電平邏輯為5V，因此需做電平轉(zhuǎn)換，通常使用一枚緩沖/驅(qū) 動(dòng)器（如：74XX 244/74XX 541）作隔離，并通過(guò)電阻分壓，限制進(jìn)入目標(biāo)板 的電平。因PC并口沒(méi)有電壓輸出，所以編程板上的IC要由目標(biāo)板供電，即：JTAG 接口中的VCC腳是必須恰當(dāng)連接的。本次實(shí)習(xí)采用ARM公司提出的標(biāo)準(zhǔn)20腳JTAG仿真調(diào)試接口，硬件接口 圖如下：J3上的信號(hào)nRST連接到PLC2100芯片的TRS