工業(yè)機(jī)器人編程員技能鑒定理論試卷5

1、工業(yè)機(jī)器人編程員技能鑒定理論試卷5一、 填空題（每道題1分）1. DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。2. 新建子程序第一位字符一定是英文字母。3在機(jī)器人的手動(dòng)工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。4. 在RobotStudio軟件中可以導(dǎo)入的3D模型格式IGES、STEP、VDAFS、ACIS和CATIA。5. Robotstudio軟件用于機(jī)器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿真。6. 定義工件坐標(biāo)系時(shí)的兩個(gè)因素：工件坐標(biāo)系位置和工件坐標(biāo)系方向。7. 機(jī)器人實(shí)際搬運(yùn)的物體重量是 < （<、>或=）設(shè)定的有效載荷。8. 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)中，

2、手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部件。9. 工業(yè)機(jī)器人編程方法包括示教編程、離線編程和文字編程。10. 目前人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機(jī)器人有包裝罐頭機(jī)器人、自動(dòng)午餐機(jī)器人和切割牛肉機(jī)器人等。11. 在任意一個(gè)程序模塊中，主程序（main）作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。12. 在中斷指令I(lǐng)SignalDIsingle, di1, 1, intnol中di1是觸發(fā)中斷信號(hào)。13. 執(zhí)行下面的程序，輸出的結(jié)果reg1是-1。Reg1 := 0; Decr reg1;14. Set和Reset的數(shù)據(jù)類型是布爾量數(shù)據(jù)。15. ABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)的配置是在ABB主菜單中的控制面板中進(jìn)行的。16. 備份的

3、文件數(shù)據(jù)被保存的目錄可分為四個(gè)子目錄：backinfo、home、rapid、和syspar。17. 在配置IO信號(hào)中要設(shè)定I/O版在系統(tǒng)中的名稱、I/O版的類型、I/O版連接的總線、I/O版在總線中的地址。18. 如果go1占用地址共4位，那么其占用的地址是33-36。19. Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)最大為246字節(jié)20. 關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，只需將機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕逆時(shí)針從【ON】扭轉(zhuǎn)到【OFF】即可。21. 機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是工具的TCP在空間的X、Y、Z的線性運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)的幅度較小，適合較為精確的定位和移動(dòng)。22. 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新的報(bào)警序號(hào)是1003

4、6。23. 機(jī)器人原點(diǎn)位置校準(zhǔn)時(shí)，采用軸1-3和軸4-6的動(dòng)作模式移動(dòng)機(jī)器人。24. 在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是Ctrl+鼠標(biāo)左鍵；調(diào)整視角是Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵；縮放大小是滾動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪。這樣可以方便調(diào)整工作站的大小、位置和視角等。25. 在RobotStudio軟件中“仿真”按鈕的功能有驗(yàn)證機(jī)器人運(yùn)行軌跡、錄制視頻。二、 選擇題（每道題1分）1. 在示教器的（C）個(gè)窗口中可以查看機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)A 校準(zhǔn)窗口 B 程序編輯器窗口 C 程序數(shù)據(jù)窗口 控制面板窗口2. 定義模擬輸出信號(hào)ao1時(shí)，輸入占用地址的方式是（C）A 0 B 15 C 0

5、-15 D 0-15中間任意值3. 下列是時(shí)間等待指令的是（D）A、WaitDI B、WaitDO C、WaitUntil D、WaitTime4. 下列是取消指定的中斷指令的是（C）。A、CONNECT B、ISignalDI C、Idlete D、IError5. 下列是加1操作指令的是（C）。A、Clar B、Add C、Incr D、Decr6. Set指令的數(shù)據(jù)類型是（A）A bool B num C pose D 常量7. 根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結(jié)果分別是（A）。PROC main( )Reg1 := 1;Reg2 := 1;WHILE reg2 < 10 D

6、OIncr reg1;Incr reg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9 B、2、10 C、2、9 D、1、98世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人發(fā)明于（B）A1973 B1974 C1975 D19769. 導(dǎo)入模型到Robotstudio中時(shí)，瀏覽幾何體的快捷操作模式是（B）A Ctrl+L B Ctrl+G C Ctrl+H D Ctrl+空格10. 機(jī)器人數(shù)據(jù)p:=100,100,100屬于下面哪種數(shù)據(jù)類型（A）A Pos B Pose C RobotTarget D Shapedate11. 手動(dòng)限速狀態(tài)下TCP最大速度是（A）A 250mm/s B 500mm/s C 750mm/s D

7、 1000mm/s12. 下列哪個(gè)應(yīng)用中，需要設(shè)置有效載荷？（D）A 焊接 B 去毛刺 C 數(shù)控加工 D 搬運(yùn)13. ABB工業(yè)機(jī)器人的主電源開關(guān)在什么位置？（C）A 機(jī)器人本體上 B 示教器上 C 控制柜上 D 需外接14. 目前工業(yè)機(jī)器人在市場上應(yīng)用最廣的是（B）。A 電子電氣行業(yè) B汽車制造業(yè) C橡膠及塑料工業(yè) D鑄造行業(yè)15. 下列是重復(fù)執(zhí)行判斷指令是（C）。A、Compact IF B、IF C、FOR D、WHILE16. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)奇點(diǎn)的原因是第5軸是（B），第4軸、第6軸相等。A、-90° B、0° C、90° D、180°17

8、. 下列表達(dá)正確的是（A）A Reset do1 B Reset di1 C Reset ao1 D Reset ai118. 下列程序可用procCall指令調(diào)用的是（A）A Routine1 B ServiceInfo C LoadIdentify D Bat_Shutdown19. 加載機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，應(yīng)用的模式有（C）種。A 1 B 2 C 3 D 420. 配置DSQC652板需在（）系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行總線連接。（B）A Device Trust Level B DeviceNet Device C DeviceNet Command D DeviceNet Internal Devi

9、ce三、 判斷題（每道題1分）1. 所有模塊中，工件都應(yīng)該是程序中的全局變量。（對(duì)）2. 機(jī)器人實(shí)際搬運(yùn)的物體重量是小于設(shè)定的有效載荷。（對(duì)）3. 在碼垛機(jī)器人搬運(yùn)過程，線性指令MoveL RelTool(p10,0,0,10)中的10意義是以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mm。（錯(cuò)）4. 所有的IO信號(hào)都可以在IO菜單中查看。（對(duì)）5. Profibus-DP通信是以位傳輸方式傳送數(shù)據(jù)。（錯(cuò)）6. 系統(tǒng)輸入輸出的設(shè)定方法與數(shù)字輸入輸出的設(shè)定方法一樣。（錯(cuò)）7. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令只有四種。（對(duì)）8. 功能Abs()執(zhí)行后返回的值可以是負(fù)值。（錯(cuò)）9. 機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試中，程序指針永遠(yuǎn)指

10、向正在執(zhí)行的程序指令。（對(duì)）10. 數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)num1為可變量，初始值為1，在程序運(yùn)行過程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為6。(錯(cuò))11. 一旦給定條件不再滿足，程序就不會(huì)執(zhí)行While循環(huán)。（對(duì)）12. 兩個(gè)子程序可以互相調(diào)用。（對(duì)）13. WHILE程序循環(huán)指令中的判斷條件的數(shù)據(jù)類型是整數(shù)數(shù)據(jù)。（錯(cuò)）14. RobotStudio離線編程軟件是由ABB機(jī)器人公司開發(fā)的。（對(duì)）15. ABB集團(tuán)總部位于美國。（錯(cuò)）四、 問答題（每道題5分）1. 什么是工件？答：工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡化編程（因置換特定任務(wù)和工件進(jìn)程等而需要編輯程序時(shí)

11、）。2. 中斷程序的作用答：在程序執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這時(shí)就要中斷當(dāng)前執(zhí)行程序，馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急情況進(jìn)行相應(yīng)處理，處理結(jié)束后返回至中斷的地方繼續(xù)往下執(zhí)行程序。專門用來處理緊急情況。3. 機(jī)器人系統(tǒng)備份的內(nèi)容包含哪些？答：所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。4. 同步虛擬控制器和工作站的數(shù)據(jù)時(shí)，有幾種方式？答：同步到RAPID：用于將工作站對(duì)象同步到RAPID代碼。同步到工作站：用于同步RAPID代碼到工作站對(duì)象。五、 編程題（10分）請編寫出下面矩形軌跡的程序，使機(jī)器人可以按照P10-P20-P30-P40的軌跡運(yùn)行。答：MoveAbsJ *NoEo

12、ffs，v500，z50，tool0； MoveJ Offs（p10，0，0，200），v500，fine，tool0； MoveL p10，v500，fine，tool0； MoveL p20，v500，fine，tool0； MoveL p30，v500，fine，tool0； MoveL p40，v500，fine，tool0； MoveL p10，v500，fine，tool0； MoveJ Offs（p10，0，0，200），v500，fine，tool0； MoveAbsJ *NoEoffs，v500，z50，tool0；六、綜合題（10分）編輯程序：如果開關(guān)1打開，循環(huán)執(zhí)行矩形軌跡三次，否則運(yùn)行到P10點(diǎn)然后回到初始位置，（