T-05-O-F-弧焊機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)定

1、任務(wù)五 零點(diǎn)標(biāo)定（Mastering）【任務(wù)導(dǎo)讀】在機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程中，控制器必須“知曉”每個(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動(dòng)。控制器通過(guò)比較操作過(guò)程中讀取的串行脈沖編碼器的信號(hào)與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號(hào)的不同來(lái)達(dá)到這一目的。零點(diǎn)復(fù)歸過(guò)程就是讀取已知的機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器信號(hào)的過(guò)程其目的是使機(jī)器人各軸的軸角度與連接在各軸電機(jī)上的絕對(duì)值脈沖編碼器的脈沖計(jì)數(shù)值相對(duì)應(yīng)，即將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，最終定義機(jī)器人的物理位置?！鞠嚓P(guān)知識(shí)】一、概述通常在機(jī)器人從FANUC Robotics 出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸，所以在日常操作中并不需要進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。但是，機(jī)器

2、人還是有可能丟失掉原點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。機(jī)器人通過(guò)閉環(huán)伺服系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸?？亍？刂破鬏敵隹刂泼顏?lái)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。而馬達(dá)上裝配的稱為串行脈沖編碼器的反饋裝置將把信號(hào)反饋給控制器。在機(jī)器人操作過(guò)程中，控制器不斷的分析反饋信號(hào)，修改命令信號(hào)，從而在整個(gè)過(guò)程中一直保持正確的位置和速度。如果在機(jī)器人使用過(guò)程中出現(xiàn)下列情況，需要重新對(duì)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定：更換電機(jī)；更換脈沖編碼器；更換減速機(jī)；更換電纜；機(jī)構(gòu)部的脈沖計(jì)數(shù)后備用電池用盡。零點(diǎn)標(biāo)定的方法如表2-3所示。表2-3 零點(diǎn)標(biāo)定的方法序號(hào)標(biāo)定方法說(shuō)明1專用夾具零點(diǎn)位置標(biāo)定這是使用零點(diǎn)標(biāo)定夾具進(jìn)行的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。這是在工廠出

3、貨之前進(jìn)行的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。2全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定（對(duì)合標(biāo)記/零點(diǎn)標(biāo)定）這是在所有軸都處在零度位置進(jìn)行的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。機(jī)器人的各軸，都賦予零位標(biāo)記（對(duì)合標(biāo)記）。在使該標(biāo)記對(duì)合于所有軸的位置進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。3簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定（快速零點(diǎn)標(biāo)定）這是在用戶設(shè)定的任意位置進(jìn)行的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。脈沖技術(shù)值，根據(jù)連接在電機(jī)上的脈沖計(jì)編碼器的轉(zhuǎn)速和每轉(zhuǎn)之內(nèi)的轉(zhuǎn)角計(jì)算。利用1轉(zhuǎn)以內(nèi)的轉(zhuǎn)角絕對(duì)值不會(huì)丟失而進(jìn)行快速零點(diǎn)標(biāo)定。4單軸零點(diǎn)標(biāo)定這是對(duì)每一軸進(jìn)行的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。各軸的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法位置，可以在用戶設(shè)定的任意位置進(jìn)行。此方法在僅對(duì)某一特定軸進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法時(shí)有效。5輸入零點(diǎn)位置標(biāo)

4、定的方法數(shù)據(jù)這是直接輸入零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)的方法。一個(gè)零點(diǎn)程序有兩個(gè)功能：檢查機(jī)器人校準(zhǔn)狀況及參與示教一個(gè)工具坐標(biāo)系中心點(diǎn)（TCP）。它一定是一臺(tái)機(jī)器人第一個(gè)被示教的程序，接收到機(jī)器人后首先示教的一個(gè)程序，然后設(shè)置寫保護(hù)以備將來(lái)調(diào)用。如果有的點(diǎn)在生產(chǎn)程序中出現(xiàn)無(wú)明顯原因而變動(dòng)，你要運(yùn)行零位程序來(lái)檢查校準(zhǔn)狀況。在零點(diǎn)標(biāo)定的過(guò)程中，需要注意如下幾點(diǎn)：（1）如果零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法出現(xiàn)錯(cuò)誤，有可能導(dǎo)致機(jī)器人執(zhí)行意想不到的動(dòng)作，會(huì)引起不可預(yù)估的后果。因此，只有在系統(tǒng)參數(shù)MASTER_ENB=1時(shí)，才會(huì)顯示出“位置對(duì)合”界面。執(zhí)行完“位置對(duì)合”后，請(qǐng)按下“位置對(duì)合”界面上顯示出的F5“結(jié)束”。這樣，自

5、動(dòng)設(shè)定MASTER_ENB=0，“位置對(duì)合”界面不再顯示。（2）在進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法之前，備份當(dāng)前的零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)。（3）可動(dòng)范圍在機(jī)構(gòu)上有360°以上，且在電纜所連接的軸（J1軸，J4軸）上，從正確的零點(diǎn)標(biāo)定位置使軸旋轉(zhuǎn)一周進(jìn)行對(duì)合時(shí)，機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)電纜會(huì)發(fā)生損傷。零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)大幅度移動(dòng)軸而弄不清正確的旋轉(zhuǎn)位置時(shí)，請(qǐng)拆下配線板或者蓋板，確定內(nèi)部電纜的狀態(tài)，之后再進(jìn)行正確的位置進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。二、解除報(bào)警和準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo)定為進(jìn)行電機(jī)交換，在執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，需要事先顯示位置調(diào)整菜單并解除警報(bào)。顯示報(bào)警如下：“Servo 06 BZAL”（伺服062 BZAL）或“Servo 075 Pulse n

6、ot established”（伺服075脈沖編碼器位置未確定）。解除警報(bào)及準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo)定步驟如下：步驟1：顯示位置調(diào)整菜單（1）按下MENU（菜單）鍵。（2）按下“0-NEXT”(下一項(xiàng))，選擇“6-SYSTEM”(系統(tǒng))。（3）按下F1“TYPE”(類型)，從菜單選擇“Variables”（系統(tǒng)變量）。（4）將光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)于MASTER_ENB位置，輸入“1”，按下“ENTER”（執(zhí)行）。（5）再次按下F1（TYPE）(類型)，從菜單選擇“Master/Cal”(位置調(diào)整)。（6）從“Master/Cal”菜單中，選擇將要執(zhí)行的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法的種類。步驟2：“Servo 062 BZAL”的

7、解除（1）按下MENUS鍵。（2）按下“0-NEXT”(下一項(xiàng))，選擇“6-SYSTEM”(系統(tǒng))。（3）按下F1（TYPE）(類型)，從菜單選擇“Master/Cal”。（4）按下F3“RES_PCA”(脈沖復(fù)位)后，再按下F4（TRUE）（確定）。（5）切斷控制器的電源，然后再接通電源。步驟3：“Servo 075 Pulse not established”的解除（1）再次通電時(shí)，再次顯示“Servo 075 Pulse not established”。（2）在關(guān)節(jié)進(jìn)給的模式下，使出現(xiàn)“Pulse not established”提示的軸朝任一方向選轉(zhuǎn)，直到按下“FAULT RESET

8、(報(bào)警解除)”時(shí)不再出現(xiàn)報(bào)警。三、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定在FUNAC機(jī)器人出廠時(shí)，機(jī)器人的各軸都賦予零位標(biāo)記（對(duì)合標(biāo)記），即此標(biāo)記所對(duì)應(yīng)的軸的位置是軸的零度位置。全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定就是通過(guò)這一標(biāo)記，將機(jī)器人移動(dòng)到所有軸零度位置，在所有軸零度位置實(shí)現(xiàn)零點(diǎn)標(biāo)定的一種方法。零點(diǎn)位置標(biāo)定通過(guò)目測(cè)進(jìn)行調(diào)節(jié)，所以全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定方法的精度有限，僅能作為一時(shí)應(yīng)急的標(biāo)定方法。零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法與步驟：步驟1：按下“MENUS”鍵，顯示出菜單畫(huà)面步驟2：按下“0-NEXT”(下一項(xiàng))，選擇“6-SYSTEM”(系統(tǒng))步驟3：按下F1（TYPE）(類型)，顯示出畫(huà)面切換菜單。步驟4：選擇“Master/Cal”。出現(xiàn)如圖

9、2-21所示的位置調(diào)整畫(huà)面。圖2-21 位置調(diào)整畫(huà)面步驟5：在解除制動(dòng)器控制后，將坐標(biāo)系切換至點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系，控制點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，使其成為零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法姿勢(shì)。（注意：按照如下所示方式改變系統(tǒng)變量，即可解除制動(dòng)器控制。PARAM_GROUP. SV_OFF_ALL：FALSEPARAM_GROUP. SV_OFF_ENB*：FALSE（所有軸）改變系統(tǒng)變量后，務(wù)須重新接通控制裝置的電源。）步驟6：選擇“2-ZERO POSITION MASTER”(全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定)，按下F4（YES）。步驟7：選擇“6-CALIBRATE”（更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果），按下F4（YES）。根據(jù)對(duì)合標(biāo)記位置（如表2-4）進(jìn)

10、行位置調(diào)整，使機(jī)械手實(shí)現(xiàn)如圖2-24所示姿態(tài)。（注意：在重新接通電源時(shí)，一定要進(jìn)行位置調(diào)整）圖2-22 全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定步驟8：在位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“DONE”。圖2-23 位置調(diào)整確認(rèn)步驟9：恢復(fù)制動(dòng)器控制原先的設(shè)定，重新通電。表2-4 對(duì)合標(biāo)記位置軸位置J1軸0 degJ2軸0 degJ3軸0 deg（J2=0 deg時(shí)）J4軸0 degJ5軸0 degJ6軸0 deg（a） （b）圖2-24 對(duì)合標(biāo)記位置四、簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定也稱快速零點(diǎn)標(biāo)定，是在用戶設(shè)定的任意位置進(jìn)行的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定的脈沖計(jì)數(shù)值根據(jù)連接在電機(jī)上的脈沖計(jì)編碼器的轉(zhuǎn)速和1轉(zhuǎn)以內(nèi)的轉(zhuǎn)角計(jì)算。同時(shí)

11、，利用1轉(zhuǎn)以內(nèi)的轉(zhuǎn)角絕對(duì)值不會(huì)丟失的特性，進(jìn)行快速零點(diǎn)標(biāo)定。FANUC機(jī)器人在出廠時(shí)，各軸的姿態(tài)已被設(shè)定在如表2-24的位置。如果機(jī)器人可以正常運(yùn)行，請(qǐng)勿改變?cè)O(shè)定。如果在零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程中，不能將機(jī)器人移動(dòng)到如表2-24的位置，則需要通過(guò)下列方法重新設(shè)定零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法參考點(diǎn)。注意事項(xiàng)：（1）由于后備脈沖計(jì)數(shù)器的電池電壓下降等原因而導(dǎo)致脈沖計(jì)數(shù)值丟失，可通過(guò)簡(jiǎn)易零點(diǎn)位置標(biāo)定對(duì)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。（2）在更換脈沖編碼器時(shí)以及機(jī)器人控制裝置的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)丟失時(shí)，不能使用簡(jiǎn)易零點(diǎn)位置標(biāo)定對(duì)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。1. 設(shè)定零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法參考點(diǎn)步驟1：按下“MENUS”鍵，選擇“6-SYSTE

12、M”。步驟2：通過(guò)畫(huà)面切換選擇“Master/Cal”。出現(xiàn)位置調(diào)整畫(huà)面。步驟3：解除制動(dòng)器控制后，將坐標(biāo)系切換至點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系，點(diǎn)動(dòng)控制移動(dòng)機(jī)器人，移動(dòng)到簡(jiǎn)易零點(diǎn)位置標(biāo)定的參考點(diǎn)。步驟4：在選擇“5-SET QUICK MASTER REF”(簡(jiǎn)易零點(diǎn)位置標(biāo)定的參考點(diǎn)設(shè)定)，按下F4“YES”。零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法參考點(diǎn)即被存儲(chǔ)起來(lái)。注意事項(xiàng)：由于機(jī)械性拆解和維修而導(dǎo)致零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)丟失時(shí)，不能通過(guò)簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定方法進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。這種情況下，需要通過(guò)全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定或?qū)Ｓ脢A具零點(diǎn)位置標(biāo)定恢復(fù)零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)。2. 零點(diǎn)位置標(biāo)定的步驟步驟1：顯示出位置調(diào)整畫(huà)面。步驟2：解除制動(dòng)器控制后，

13、將坐標(biāo)系切換至點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系，點(diǎn)動(dòng)控制移動(dòng)機(jī)器人，移動(dòng)到簡(jiǎn)易零點(diǎn)位置標(biāo)定的參考點(diǎn)。步驟3：選擇“3-QUICK MASTER”(簡(jiǎn)易零點(diǎn)位置標(biāo)定)，按下F4“YES”。零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)即被存儲(chǔ)起來(lái)。圖2-25 簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定選擇步驟4：選擇“6-CALIBRATE”（更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果），按下F4“YES”。進(jìn)行位置調(diào)整?；蛘咧匦陆油娫?，同樣也進(jìn)行位置調(diào)整。步驟5：在位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“DONE”。步驟6：恢復(fù)制動(dòng)器控制原先的設(shè)定，重新通電。五、單軸零點(diǎn)標(biāo)定單軸零點(diǎn)標(biāo)定，是對(duì)每個(gè)軸進(jìn)行的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法，可以在用戶設(shè)定的任意位置進(jìn)行。由于后備脈沖計(jì)數(shù)的電池電壓下降、更換脈沖編碼器等原因

14、而導(dǎo)致某一特定軸的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)丟失時(shí)，可以通過(guò)單軸零點(diǎn)標(biāo)定進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。圖2-26 單軸零點(diǎn)標(biāo)定表2-5 單軸零點(diǎn)標(biāo)定的設(shè)定項(xiàng)目序號(hào)項(xiàng)目描述1ACTUAL POS（當(dāng)前位置）各軸以（deg）為單位顯示機(jī)器人的當(dāng)前位置。2MSTR POS（零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法位置）對(duì)于進(jìn)行單軸零點(diǎn)標(biāo)定的軸，指定零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法位置。通常指定0。位置將帶來(lái)方便。3SEL對(duì)于進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法的軸，將此項(xiàng)目設(shè)定為1。通常設(shè)定為0。4ST顯示各軸的零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法結(jié)束狀態(tài)。用戶不能直接改寫此項(xiàng)目。該值反映EACHMST_DON19。-0：零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)已經(jīng)丟失。需要進(jìn)行1軸調(diào)校。-1：零點(diǎn)位置

15、標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)已經(jīng)丟失。（只對(duì)其他聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。）需要進(jìn)行單軸零點(diǎn)標(biāo)定。-2：零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法已經(jīng)結(jié)束。單軸零點(diǎn)標(biāo)定步驟：步驟1：按下“MENUS”鍵，選擇“6 SYSTEM”。步驟2：通過(guò)畫(huà)面切換選擇“Master/Cal”。出現(xiàn)位置調(diào)整畫(huà)面。步驟3：選擇“4-SINGLE AXIS MASTER”(單軸零點(diǎn)標(biāo)定)。出現(xiàn)單軸零點(diǎn)標(biāo)定畫(huà)面。步驟4：對(duì)于希望進(jìn)行單軸零點(diǎn)標(biāo)定的軸，將（SEL）設(shè)定為“1”。可以為每個(gè)軸單獨(dú)指定（SEL），也可以為多個(gè)軸同時(shí)指定（SEL）。步驟5：解除制動(dòng)器控制后，將坐標(biāo)系切換至點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系，點(diǎn)動(dòng)控制移動(dòng)機(jī)器人，移動(dòng)到單軸零點(diǎn)標(biāo)定的標(biāo)定位置。步驟6

16、：輸入零點(diǎn)位置標(biāo)定的軸數(shù)據(jù)。步驟7：按下F5“EXEC”（執(zhí)行）。執(zhí)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。由此，（SEL）返回“0”，“ST”變?yōu)椤?”（或者1）。步驟8：等單軸零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)束后，按下PREV（返回）鍵返回到原來(lái)的畫(huà)面。步驟9：選擇“6-CALIBRATE”（更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果），按下F4“YES”。進(jìn)行位置調(diào)整?；蛘咧匦陆油娫?，同樣也進(jìn)行位置調(diào)整。步驟10：在位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“DONE”。步驟11：恢復(fù)制動(dòng)器控制原先的設(shè)定，重新通電。六、輸入零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)輸入零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)可將零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)值直接輸入到系統(tǒng)變量中，主要用于數(shù)據(jù)丟失而脈沖數(shù)據(jù)仍然保持的情況。零點(diǎn)位置

17、標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)的輸入步驟步驟1：按下“MENUS”鍵，選擇“6-SYSTEM”。步驟2：通過(guò)畫(huà)面切換選擇“variables”（系統(tǒng)變量）。出現(xiàn)系統(tǒng)變量畫(huà)面。圖2-27 零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)輸入方法系統(tǒng)變量界面步驟3：改變零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)。零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在系統(tǒng)變量$DMR_GRP. $MASTER_COUN中。圖2-28 改變零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)步驟4：選擇$DMR_GRP。圖2-29 選擇變量圖2-30 系統(tǒng)變量步驟5：選擇$MASTER_COUN，輸入事先準(zhǔn)備好的零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)。圖2-31 輸入標(biāo)定數(shù)據(jù)步驟6：按下PREV(返回)鍵。步驟7：將$MASTER_DONE設(shè)定為TRUE中。圖2-32 設(shè)

18、定變量步驟8：出現(xiàn)位置調(diào)整畫(huà)面，選擇“6-CALIBRATE”（更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果），按下F4“YES”。步驟9：位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“DONE”。七、確認(rèn)零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果1. 確認(rèn)零點(diǎn)標(biāo)定是否正常進(jìn)行在一般情況下，機(jī)器人會(huì)在通電時(shí)自動(dòng)進(jìn)行位置調(diào)整。同時(shí)，可以通過(guò)如下方法檢查當(dāng)前位置顯示和機(jī)器人的實(shí)際位置是否一致，以確認(rèn)零點(diǎn)標(biāo)定是否正常結(jié)束。（1）再現(xiàn)程序內(nèi)的特定點(diǎn)，確認(rèn)與已經(jīng)示教的位置一致。（2）使機(jī)器人所有軸都移動(dòng)至0°的位置，目視確認(rèn)圖2-24所示的零點(diǎn)位置標(biāo)記是否一致。（3）使用夾具，以與零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)相同的方法使機(jī)器人移動(dòng)到零點(diǎn)標(biāo)定位置并動(dòng)作，確認(rèn)當(dāng)前位置顯示與零點(diǎn)標(biāo)定位置一致。如果通過(guò)上述方法確認(rèn)零點(diǎn)位置，可以認(rèn)為脈沖編碼器的計(jì)數(shù)值由于發(fā)生“2零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)發(fā)生的報(bào)警及其對(duì)策”中的警報(bào)而無(wú)效，或者是由于用來(lái)存儲(chǔ)零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)值的系統(tǒng)變量$DMR_GRP.$MASTER_COUN的數(shù)據(jù)被改寫。請(qǐng)比較出廠時(shí)隨附的數(shù)據(jù)表中的值。此外，此系統(tǒng)變量，將會(huì)因執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定而被改寫，所以，已進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的情況下，應(yīng)將此系統(tǒng)變量的數(shù)值記錄在數(shù)據(jù)表中，以備后續(xù)使用。2. 零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)發(fā)生的報(bào)警及其對(duì)策（1）BZAL報(bào)警在控制位置電源斷開(kāi)期間，當(dāng)后備脈沖編碼器的電池電壓成為0V時(shí)，會(huì)發(fā)生此報(bào)警。此外，為更換電纜等而拔下脈沖編碼器的連接器，由于