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1、三菱工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人編程一、MELFA-BASIC V說(shuō)明 1.1 程序名 控制器面板顯示 1.2 指令構(gòu)成 常用指令表1.3 數(shù)據(jù)類型 1）常量數(shù)值常量 字符常量位置常量角度常量變量 數(shù)值變量數(shù)值類型數(shù)值范圍位置變量關(guān)節(jié)變量輸入輸出變量2.1）外部變量 二、指令說(shuō)明2.1 主要指令一覽動(dòng)作控制指令程序控制指令運(yùn)算指令外部輸出入信號(hào)2.2 常用指令說(shuō)明 （1）插補(bǔ)命令MOV 指令（例mov p1）MVS指令（mov p1） Mvr 起點(diǎn)，通過(guò)點(diǎn)，終點(diǎn)（例：Mvr P1，P2，P3） 接近語(yǔ)法（RV型）速度命令OVRD命令 實(shí)際速度：系統(tǒng)設(shè)置速度Ovrd命令設(shè)置速度抓手開閉延時(shí)、等待延時(shí)指令

2、 說(shuō)明：抓手1關(guān)閉后，延時(shí)0.5S，執(zhí)行下一指令。等待指令說(shuō)明：等待M_In（10）信號(hào)為1，執(zhí)行下一語(yǔ)句。子程序Gosub指令執(zhí)行順序：主程序14步副程序50步副程序57步主程序15步分支命令Goto無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令說(shuō)明：goto 無(wú)條件跳轉(zhuǎn)至星號(hào)*開頭的標(biāo)簽處。如果從if語(yǔ)句跳出，可能會(huì)導(dǎo)致無(wú)法endif而報(bào)錯(cuò)。If 語(yǔ)句說(shuō)明：IF條件成立，執(zhí)行then部分，不成立，執(zhí)行else部分。end命令End指令說(shuō)明：定義主程序，與后面子程序內(nèi)容界限區(qū)分。3、 共享內(nèi)存（SQ）3.1 地址分配說(shuō)明：注意輸出地址U3E0打頭；輸入地址U3En （n為1、2、3）打頭， Plc地址為16位，機(jī)器人地址為1位，即機(jī)器人輸入地址10000對(duì)應(yīng)PLC輸出地址為U3E0G10000.0，機(jī)器人輸入地址10015對(duì)應(yīng)PLC輸出地址為U3E0G10000.A。3.2 內(nèi)存使用 1）機(jī)器人中編程1號(hào)機(jī)器人與PLC內(nèi)存作對(duì)應(yīng)分配（隨機(jī)分配） 共享內(nèi)存機(jī)器人間通訊使用： 2號(hào)機(jī)器人程序 1號(hào)機(jī)器人程

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