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ADAMS中自由度（DOF）計(jì)算公式為 DOF= 6(n - 1 - ån i i 其中 n系統(tǒng)內(nèi)各約束所限制的自由度數(shù)目。 i n系統(tǒng)的部件數(shù)目（包括地面）； 1.5.4 ADAMS多剛體系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程 約束方程 動(dòng)能方程 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程(位移與速度 外力方程 動(dòng)力學(xué)方程(力與加速度
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