液壓傳動系統(tǒng)完整版

1、液壓傳動系統(tǒng)前言 本書講訴了液壓傳動的工作原理、工作特征和基本液壓回路的組成、功能及特性；對閥控缸、泵控缸幾種調(diào)速回路，壓力、流量、功率適應(yīng)回路，節(jié)能回路，蓄能器回路和幾種典型液壓系統(tǒng)的性能機(jī)器應(yīng)用進(jìn)行了較深入的分析；并有實例進(jìn)行說明；第一章 緒論第一節(jié) 傳動的類型及液壓傳動的工作原理 傳動的種類：機(jī)械傳動 、電力傳動 、氣壓傳動和液體傳動（液壓傳動）。 液壓傳動 以液體為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和控制的一種傳動方式。 液壓傳動是基于流體力學(xué)的帕斯卡原理，主要應(yīng)用流體靜壓力來傳遞動力，也稱容積式液體傳動或靜液傳動。圖圖1-1 液壓傳動原理圖液壓傳動原理圖 根據(jù)帕斯卡原理，液壓缸產(chǎn)生的推力 據(jù)式可以

2、看出： 這是一個力的放大機(jī)構(gòu)，即液壓具有增力效果，其增大倍數(shù)為 .12122=F=pFAAA12AA 液壓缸速度有： 式中v1、v2為活塞1、2的運動速度。由此可見這是一個速度變換機(jī)構(gòu)，其速度的變換和傳遞是靠液體容積變化相等的原則進(jìn)行的。 由式還知: 式中Q是流入液壓缸的流量，也是柱塞排出的流量。液壓缸活塞速度正比于流入液壓缸的流量反比于活塞面積2212=vvAAQvv2=21=1?AA 顯而易見，單位時間內(nèi)，活塞1、2所做的功率是相同的： 綜上所訴，可歸納液壓的基本特征為： 1.液體為介質(zhì)，壓力大小取決于外負(fù)載； 2.負(fù)載速度大小取決于流量； pQFvP111pQFvP2=22=第二節(jié) 液壓

3、傳動系統(tǒng)的組成及其類型 液壓傳動系統(tǒng)出液體為傳動介質(zhì)外，通常由以下及部分組成： 1.動力源部分-液壓泵及原動機(jī)； 2.執(zhí)行部分-包括液壓缸和液壓馬達(dá)； 3.控制部分-包括壓力、流量、方向控制閥等。 4.輔助部分-包括油箱、管道、濾油器以及指示儀表等。第三節(jié) 傳動方式的比較液壓傳動與其他幾種傳動系統(tǒng)比較的幾點優(yōu)點： 1.單位重量輸出功率大，容易獲得很大的力或力矩； 2.慣性小，啟動、制動迅速，運動平穩(wěn)； 3.能在運動中進(jìn)行無極調(diào)速，調(diào)速方便，調(diào)速范圍大，可達(dá)100:1到2000:1. 4.簡化機(jī)器結(jié)構(gòu)，減少零件數(shù)目； 5.易于實現(xiàn)遠(yuǎn)距離操縱和自動控制； 6.系統(tǒng)充滿油液，各元件不易磨損； 7.易

4、于實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化。液壓傳動的缺點： 1.油液具有可壓縮性和泄漏等原因，不具有嚴(yán)格傳動比； 2.不宜在很高或很低的溫度的條件下工作； 3.液壓傳動的效率一般不高，比帶來系統(tǒng)發(fā)熱、冷卻等問題； 4.要求良好的保護(hù)和過濾設(shè)施； 5.制造和維護(hù)要求均很高，造價較高。第四節(jié) 液壓技術(shù)的發(fā)展概況 液壓技術(shù)與微電子技術(shù)結(jié)合，這無疑是今后的發(fā)展方向。這除采用計算機(jī)輔助設(shè)計、試驗和制造，開發(fā)和應(yīng)用各種液壓數(shù)字原件外，還要研究發(fā)展把液壓控制元件、執(zhí)行元件或動力元件、檢測反饋器件、數(shù)模轉(zhuǎn)換裝置和微處理器匯為一體的智能單元或系統(tǒng)。第二章 液壓系統(tǒng)的基本回路 現(xiàn)在機(jī)械的液壓系統(tǒng)雖然越來越復(fù)雜，總不外乎由一些

5、基本回路組成。 基本回路按其在系統(tǒng)中的功用可分為： 一.壓力控制回路 二.速度控制回路 三.方向控制回路 四.同步和順序回路第一節(jié) 壓力控制回路 壓力控制回路是利用壓力控制閥來控制整個液壓系統(tǒng)或局部油路的工作壓力，以滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)對力或力矩的要求，或者使工作機(jī)構(gòu)平衡或順序動作。 壓力控制回路包括調(diào)壓、減壓、增壓、卸荷、保壓或緩沖等回路。一.調(diào)壓回路 控制系統(tǒng)的工作壓力，使其不超過某一項預(yù)先調(diào)定的數(shù)據(jù)，或者使工作機(jī)構(gòu)在運動過程中各個階段具有不同的壓力。 圖2-1所示，液壓系統(tǒng)有溢流閥來調(diào)定工作壓力，由定量泵、溢流閥和節(jié)流閥組成節(jié)流調(diào)速回路時，溢流閥是經(jīng)常開啟溢流。 圖2-1 圖2-1中若系統(tǒng)中無節(jié)

6、流閥時，溢流閥做安全閥用，只有當(dāng)執(zhí)行元件處于行程終端、泵輸出油路閉鎖或系統(tǒng)超載時，溢流閥才開啟起安全保護(hù)作用。 圖2-2 所示為遠(yuǎn)程調(diào)壓回路。將遠(yuǎn)程調(diào)壓閥（小流量溢流閥）2接在先導(dǎo)式溢流閥1的控制管路上，液壓泵的壓力即可由2做遠(yuǎn)程控制。 圖2-3所示為多級調(diào)壓回路。主溢流閥1的控制管路通過三位四通換向閥4分別接至遠(yuǎn)程調(diào)壓閥2和3.使系統(tǒng)有三種壓力調(diào)定值。圖2-2圖2-3二.減壓回路 當(dāng)系統(tǒng)某個執(zhí)行元件或某個支路要求有可調(diào)的穩(wěn)定的低壓輸出，可使用減壓閥組成的減壓回路。 圖2-5所示的減壓回路，采用單向減壓閥的壓力回路。 液壓缸1和2同時進(jìn)油，缸2活塞向下運動時需要低于系統(tǒng)壓力的某一穩(wěn)定的低壓，壓

7、力由3調(diào)定。圖2-5三、增壓回路 增壓系統(tǒng)是用來使系統(tǒng)中某一支路的壓力高于系統(tǒng)的壓力的回路。增壓回路中提高油液壓力的主要元件是增壓器，其增壓比為增壓器大小活塞面積之比，即 圖2-6所示為用單作用增壓器的增壓回路。圖2-6a中，增壓器2高壓腔的泄露油在回程時由高位油箱來補(bǔ)充，單向減壓閥3是為了是增壓器輸出壓力P2可調(diào)。2112/AApp圖2-6a 圖2-6b中，增壓回路可使液壓缸1共作行程加長，活塞向右運動時遇到負(fù)載時，單向閥4由于系統(tǒng)壓力升高而開啟，壓力油進(jìn)入增壓器2 才起到增壓作用。 系統(tǒng)實現(xiàn)快進(jìn)，并低速工作要求。 液控單向閥6是為了增壓時隔開高低壓力油。圖2-6b四.卸荷回路 液壓系統(tǒng)工作

8、時，執(zhí)行元件短時間的停止工作，不需要輸入油，此時可以讓液壓泵卸荷。 液壓泵卸荷：讓液壓泵以很小的出輸出功率運轉(zhuǎn)，或以很低的壓力運轉(zhuǎn)，或讓液壓泵輸出很小流量的壓力油。 圖2-8為采用換向閥的卸荷回路。采用三位四通換向閥的M型（或H、K型）滑閥機(jī)能（圖2-8a）。或者在液壓泵出口旁路接二位二通閥（圖2-8b），使液壓泵輸出的油液流回油箱，液壓泵卸荷。 圖2-8 圖2-9為溢流閥卸荷回路。先導(dǎo)溢流閥1控制油口通過二位二通換向閥3接回油箱，液壓泵輸出口的油液以很低的壓力經(jīng)溢流閥流回油箱，液壓泵實現(xiàn)卸荷。 阻尼器2可以實現(xiàn)防止卸荷和升壓時的壓力沖擊。圖2-9 圖2-10采用雙聯(lián)泵的卸荷回路，適合于流量變

9、化較大的液壓系統(tǒng)。泵1用于低壓，泵2用于高壓，卸荷閥4設(shè)定壓力低于卸荷閥3，避免產(chǎn)生干擾。 雙聯(lián)泵卸荷回路同時還減少了功率損失。圖2-10 采用壓力補(bǔ)償變量泵可以取代雙聯(lián)泵，實現(xiàn)低壓大流量和高壓小流量的工作性能。 此外還有采用特殊結(jié)構(gòu)的液壓缸使泵卸荷的回路。 當(dāng)液壓系統(tǒng)在工作時需要液壓泵卸荷時保壓，通常采用蓄能器來保持系統(tǒng)壓力。五.保壓和泄壓回路 1.保壓回路： 1）用液控單向閥的保壓回路（圖2-14）； 2）用系統(tǒng)自動補(bǔ)油保壓（2-14）； 3）用輔助液壓泵保壓回路（圖2-15）； 4）用蓄能器的保壓回路； 5）用液壓缸的回油保壓回路。圖2-14圖2-15 2.泄壓回路 1）用電液換向閥的泄

10、壓緩沖回路； 2）用時間繼電器控制換向閥切換時間的卸荷回路； 3）用順序閥控制的泄壓回路。 六.平衡回路 防止液壓缸和垂直運動的工作部件因自重自行下落的回路稱為平衡回路。 平衡回路有： 由內(nèi)控式平衡閥組成的平衡回路（圖2-20a）；由外控式平衡閥組成的平衡回路（圖2-20b）。 圖2-20a圖2-20b 內(nèi)控式平衡閥控制的平衡回路回油腔有一定的背壓，運動平穩(wěn)，但是下落勢能被抵消，功率損失較大。 外控式平衡閥控制的平衡回路閥的時閉時開，致使活塞向下運動過程中產(chǎn)生振動和沖擊，運動不平穩(wěn)。 另外平衡閥是滑閥結(jié)構(gòu)，有一定的泄露，不能長時間支撐活塞和工作部件不動。七.制動緩沖回路 為了減少液壓沖擊，除了

11、在液壓元件結(jié)構(gòu)本身采取措施，還可以在系統(tǒng)中采去緩沖回來了?？梢圆捎脝蜗蛐谐坦?jié)流閥和溢流閥的緩沖制動回路。第二節(jié) 速度控制回路 速度控制回路是關(guān)于系統(tǒng)的速度調(diào)節(jié)和變換的問題。是使執(zhí)行元件從一種速度到另一種速度的回路，有增速回路、減速回路和二次速度轉(zhuǎn)換回路。一.增速回路 增速回路是指在不增加液壓泵的流量的前提下。提高執(zhí)行元件速度的回路。一般采用自重充液、蓄能器、差動缸和增速缸來實現(xiàn)。 圖2-23是自重充液增速回路，常用于質(zhì)量大的立式運動部件的大型液壓機(jī)液壓系統(tǒng)中。圖2-23 圖2-24為差動連接增速回路。電磁鐵1Y得電時，活塞向右運動；1Y、3Y同時得電，壓力油進(jìn)入液壓缸左右兩腔，這種方式稱為差差

12、動連接動連接。由于無桿腔作用面積大于有桿槍面積，活塞仍然向右運動，此時有效作用面積減?。ɑ钊麠U面積），活塞推力減小，速度增加。2Y通電活塞向左返回。圖2-24 此外還有使用增速缸的增速的回路（書中圖2-25），和用帶輔助液壓缸的增速回路（書中圖2-26）。二.減速回路 減速回路是使執(zhí)行元件由快速轉(zhuǎn)變?yōu)槁俚幕芈?。通常的方法是靠?jié)流閥或調(diào)速閥來減速，用行程閥、電氣行程控制換向閥的通斷或液壓缸本身結(jié)構(gòu)將快速轉(zhuǎn)換為慢速（書中圖2-27）。 此外還有用復(fù)合缸的減速回路（書中圖2-28 ）。 三.二次速度轉(zhuǎn)換回路 圖2-29和圖2-30分別為調(diào)速閥串聯(lián)和并聯(lián)的二次速度轉(zhuǎn)換回路。第三節(jié) 方向控制回路 方向

13、控制回路是控制執(zhí)行元件的運動方向，他利用控制進(jìn)入執(zhí)行元件的液流的通、斷或改變方向來實現(xiàn)的。一.換向回路 采用二位四通、二位五通、三位四通或三位五通換向閥都可以使執(zhí)行元件換向。再閉式回路系統(tǒng)中可以用雙向變量泵控制油流的方向和流量來實現(xiàn)液壓缸的換向和調(diào)速。三.鎖緊回路 鎖緊回路可以使液壓缸活塞在任意位置停止，并可防止其停止后竄動。三位四通換向閥中位O型或M型滑閥機(jī)能可以使活塞在行程范圍內(nèi)任何位置停止，（一般采用液控單向閥作為鎖緊元件）。 圖2-36所示為液控單向閥使臥式液壓缸雙向鎖緊回路。換向閥中位時活塞可以在行程的任意位置鎖緊，左右都不能竄動。 對于立式液壓缸，可以用一個液控單向閥實現(xiàn)單向鎖緊，

14、如圖2-37所示，單向節(jié)流閥防止活塞下降時超速而產(chǎn)生振動和沖擊。圖2-36圖2-37第四節(jié) 順序動作回路 順序動作回路是實現(xiàn)多個執(zhí)行元件按預(yù)定的次序動作的液壓回路。按順序動作控制方法可分為壓力控制和行程控制兩大類。一.壓力控制順序回路 圖2-37是順序閥控制的順序動作回路。 當(dāng)手動換向閥4左位接入回路，液壓缸1活塞向右運動，完成動作1后，壓力升高，3開啟，液壓缸2的活塞向右運動，完成動作2。退回時，換向閥右位接入回路，一次完成3、4。圖2-37 圖2-38所示是用壓力繼電器控制的順序回路?；芈分杏脡毫^電器閥訊控制電磁鐵換向閥電磁鐵通電來實現(xiàn)順序動作。依次完成1-2-3-4. 壓力控制的順序動

15、作回路中，順序閥或壓力繼電器的調(diào)定壓力必須大于前一動作液壓缸的最高工作壓力。圖2-38二.行程控制順序回路 圖2-39是采用行程閥來控制兩缸順序的回路；圖2-40是采用電氣行程開關(guān)控制電磁鐵換向閥的順序回路，調(diào)整擋塊的位置可以調(diào)整液壓缸的行程，通過改變電氣線路可以改變動作順序，而且利用電氣互鎖性能是順序動作可靠，故在液壓系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。圖2-39圖2-40第六節(jié) 液壓馬達(dá)控制回路 在液壓驅(qū)動的行走機(jī)械中，需要兩檔轉(zhuǎn)速:在平地行駛時為高速；路面質(zhì)量不好或上坡時需要增大輸出轉(zhuǎn)矩，以降低速度。為此采用兩個液壓馬達(dá)或串聯(lián)連接或并聯(lián)連接，以達(dá)到上訴目的。第七節(jié) 二通插裝閥回路 二通插裝閥是一種新型的液壓

16、控制元件，可以實現(xiàn)液壓基本回路的方向、流量和壓力控制功能。 它的優(yōu)點是流量大、密封性好、結(jié)構(gòu)簡單緊湊，因此組成液壓系統(tǒng)的體積和質(zhì)量大為減小，在高壓大流量液壓系統(tǒng)中應(yīng)用范圍較廣泛。一.插裝閥方向控制回路 圖2-54是二通插裝閥方向控制基本回路。其中a與b為單向節(jié)流閥，c為液控單向閥。d為二位二通的方向控制閥。 一個插裝閥只能控制兩個油口的通斷。圖2-54 手繪 圖2-55是插裝閥三位四通換向回路。圖示位置先導(dǎo)閥失電時，插裝閥1、2、3、4的控制腔在壓力油的作用下，閥芯均關(guān)閉，P、A、B、T均不相同；1Y得電，插裝閥2、4控制油腔失壓而開啟，1、3關(guān)閉，P和A接通，B和T接通；2Y得電時，P和B、

17、A和T接通，構(gòu)成相當(dāng)于O型機(jī)能的三維四通電液換向回路。圖2-55 手繪二.插裝閥的壓力控制回路 圖2-56為二通插裝閥做壓力發(fā)的原理圖，依次是溢流閥、順序閥和減壓閥。圖2-56 手繪第三章 液壓閥液壓缸、液壓馬達(dá)回路分析 本章主要討論： 1.節(jié)流調(diào)速回路； 2.壓力適應(yīng)回路； 3.功率適應(yīng)回路。第一節(jié) 節(jié)流調(diào)速回路 節(jié)流調(diào)速回路由流量控制閥、溢流閥、定量泵和執(zhí)行原件等組成。他通過改變流量控制閥的通流面積，來控制和調(diào)節(jié)進(jìn)入和流出的執(zhí)行元件的流量，達(dá)到調(diào)速的目的。一.采用節(jié)流閥的節(jié)流調(diào)速回路 1.進(jìn)口節(jié)流調(diào)速 如圖3-1所示，當(dāng)運動平穩(wěn)時，活塞受力平衡方程 p1A1+p2A2=F 式3-1 當(dāng)不計

18、管路壓力損失時，即p2等于0時，有 式3-211F=PA 式3-2表明，液壓缸的工作壓力取決于外負(fù)載，因此通常稱壓力為負(fù)載壓力。 節(jié)流閥上有個壓差，即 Pp-F/A1=Pi 式3-4 流量平衡方程 qp-q1=q3 式3-5 通過節(jié)流閥進(jìn)入液壓缸的流量 式3-7 對確定的液壓缸A1是確定的，系數(shù)K和指數(shù)m可視為常數(shù)。這樣液壓缸的速度就由a、Pp和負(fù)載F決定了。m?)?1F(Pp1a?vAAK 當(dāng)a調(diào)定后，v隨負(fù)載F的變化稱為負(fù)載特性或機(jī)械特性。如曲線3-2。 3-2手繪。 速度隨負(fù)載變化的程度，用速度剛性來定義。如圖3-8所示， 手繪3-8 式3-10由式3-10可以看出: 1.當(dāng)a為常數(shù)時，

19、F越大，T越大； 2.當(dāng)F為常數(shù)時，a越小，T越大； 3.增大Pp和A1都能提高速度剛性T； 4.指數(shù)m小，T就大，故常選用薄壁刃口式節(jié)流閥，其指數(shù)約在0.5左右。m1?1?12)?F(PpmaAAKT 當(dāng)F 不變時，v隨a變化特征，通常稱為調(diào)節(jié)特性或速度特性。圖3-3所示。 圖3-3手繪 式3-12； 式表示改變節(jié)流閥單位通流面積所引起的速度變化的大小。avH 2.出口節(jié)流調(diào)速回路 如圖3-4所示， 式3-15； 式3-16； m?1)?1F(Ppa?vAAKv ?mFPp1AT 比較上訴幾式可以就看出兩者的形式和所含的參數(shù)完全一樣，這表明： 進(jìn)出口節(jié)流調(diào)的負(fù)載特性是一樣的； 兩種調(diào)速回路的

20、調(diào)節(jié)特性規(guī)律一樣。3.旁路節(jié)流調(diào)速回路 如圖3-5所示，這種把節(jié)流閥放在與液壓缸并聯(lián)的支路上，稱為旁路節(jié)流調(diào)速回路。 節(jié)流閥除了調(diào)節(jié)液壓缸流量的同時，起到溢出多余流量的作用，溢流閥起到安全閥作用。圖3-5 受力平衡方程： 式3-18； 若不考慮管路液壓損失，則P2=0，P1=Pp，節(jié)流壓差： 式3-19； 通過節(jié)流閥的流量： 式3-20 =FPP2211AA 1FP=Pp=A)Fa(?Q3?1AK 進(jìn)入液壓缸的流量 q1=qp-q3=qp- q-q3 式3-21； 泄露q=ppp = F/A1 式3-22； 由上訴三式可得： v=v0- pF/(A1)2-Ka/A1（F/A1）m 式3-34；

21、 根據(jù)式3-24繪出圖3-7和3-7的負(fù)載特性曲線和調(diào)節(jié)特性曲線，由圖可以看出，不論節(jié)流閥開度大小如何，只要F=0，液壓缸的速度均一達(dá)到最大值。 由式2-23可以看出，通過節(jié)流閥的流量和泵的卸漏流量同時隨負(fù)載的增加而增加，因而進(jìn)入液壓缸的流量亦即液壓缸速度隨負(fù)載增加而迅速減少。圖3-36與3-37手繪 由式2-24還可以求出旁路節(jié)流調(diào)速回路的速度剛性和速度放大系數(shù)式3-27和3-28。（書中46頁） 由式3-28可以看出： 1.當(dāng)節(jié)流閥通流面積a一定時，負(fù)載F越大，速度剛性越大； 2.當(dāng)負(fù)載F不變時，節(jié)流通流面積a越小，即速度v越大，速度剛性越大； 3.加大活塞面積A1,減小節(jié)流閥指數(shù)m和泄露

22、系數(shù)均可提高速度剛性。第二節(jié) 節(jié)流調(diào)速回路功率特性 一.節(jié)流調(diào)速回路 1.進(jìn)、出口節(jié)流流調(diào)速回路 進(jìn)、出口節(jié)流調(diào)速回路不宜在負(fù)載變化較大、調(diào)速范圍較寬的工作狀況下使用。因為在上述狀況下，不但低速時回路效率低，而且在某一速度下，由于負(fù)載變化大，速度穩(wěn)定性也差；反之，他用于負(fù)載恒定或負(fù)載變化小、調(diào)速范圍小的場合，則不但負(fù)載特性有所改善，而且回路效率也大為提高。2.旁路節(jié)流調(diào)速回路 這種回路是負(fù)載越小、速度越高，回路效率越大；反之效率越低。二.調(diào)速閥調(diào)速回路 1.調(diào)速閥進(jìn)口節(jié)流調(diào)速 2.調(diào)速閥旁路節(jié)流調(diào)速回路 綜上所述： 對于節(jié)流調(diào)速，不論進(jìn)出口節(jié)流，還是旁路節(jié)流，也不論負(fù)載是不是恒定的，總是速度越

23、大，回路效率越高，因而從能能量有效利用角度出發(fā)，節(jié)流調(diào)速不宜在調(diào)速范圍較大的場合應(yīng)用。第三節(jié) 節(jié)流調(diào)速回路性能比較 五.其他性能 1.承載能力旁路節(jié)流調(diào)速回路； 2.承受超越負(fù)載出口調(diào)速回路； 3.速度平穩(wěn)性出口調(diào)速回路； 4.溫升對系統(tǒng)的影響回油和旁路節(jié)流調(diào)速回路； 5.取壓力信號進(jìn)行程序控制方便性進(jìn)口節(jié)流調(diào)速回路； 6.啟動性能進(jìn)口節(jié)流調(diào)速回路；第四節(jié) 壓力、功率適應(yīng)回路 一.壓力適應(yīng)回路 圖3-24所示的由定量泵、定差溢流閥與節(jié)流閥等組合而成的一種壓力適應(yīng)回路。這種回路的特性是：液壓泵的工作壓力能自動隨負(fù)載或負(fù)載壓力的增減而增減，并且始終與比負(fù)載壓力大一恒定值。第四章 液壓泵液壓馬達(dá)、液

24、壓缸回路分析 第一節(jié) 容積調(diào)速回路 一.變量泵定量馬達(dá)、液壓缸回路 僅僅靠改變液壓泵、液壓馬達(dá)或同時改變液壓泵、液壓馬達(dá)的排量進(jìn)行執(zhí)行元件速度調(diào)節(jié)的方式稱為容積調(diào)速。容積調(diào)速回路可分為開式回路、閉式回路兩種（如圖4-1），后者一般采用較多。 變量泵定量馬達(dá)回路為例，主要靜態(tài)特性： (1) 轉(zhuǎn)速特性 通常把液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速nm與變量泵的調(diào)節(jié)參數(shù)xp之間的關(guān)系，稱為轉(zhuǎn)速特性，亦稱為調(diào)節(jié)特性。 xp=VP/VMAX ; 液壓泵輸出的理論流量 qp=Vpmaxnpxp 式中分別表示液壓泵的最大流量、轉(zhuǎn)速和理論流量。式稱為理論調(diào)節(jié)特性方程。 實際上液壓泵在帶動負(fù)載時，不可避免的要有泄漏，實際流量可表示為 qp=qtp-qp 其中 qp=pp qp=Vpmaxnp(xp-xp1) 這里稱xp1為變量泵調(diào)節(jié)參數(shù)的死區(qū)，它與液壓泵的泄露系數(shù)和液壓泵的進(jìn)出口壓力差成正比。 液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速 nm=(qm-qm1)/Vm; 液壓馬達(dá)的泄露流量可表為 qm=mp 若忽略變量泵與液壓馬達(dá)之間液壓閥的容積損失，即qm=qp 由以上幾式可得 nm=Kn1xp-(xp1+xp2) 其中Kn1=Vpmaxnp/Vm 式4-8； 式4-8稱為變量泵液壓馬達(dá)回路的轉(zhuǎn)速特性，稱為調(diào)節(jié)靜態(tài)特性，曲線如圖4-3所示。虛線表示理想情況，實線表示實際情況。圖4-3