機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計

1、摘要機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自 動化實踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。因此， 研究機(jī)械手具有現(xiàn)實意義?；?PLC 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計工作主要包括：在充分理解任務(wù)書的要求之后，進(jìn)行系統(tǒng)硬件配置，PLC選型，繪制主電路圖以及控制接線圖；再進(jìn)行控制系統(tǒng)的軟件繼續(xù)設(shè)計；為了便于仿真也對系統(tǒng)的上位機(jī)組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè) 計；最后進(jìn)行仿真聯(lián)合調(diào)試。仿真結(jié)果基本符合要求。系統(tǒng)可以實現(xiàn)機(jī)械手臂搬運(yùn)過程的各個工況，對加工完成的工件進(jìn)行計數(shù)， 還能手動進(jìn)行調(diào)試。由于 PLC具有可靠性、易操作性、靈活性等優(yōu)點，因此，控 制系統(tǒng)與

2、傳統(tǒng)人力搬運(yùn)相比，大大提高了工作效率，系統(tǒng)調(diào)試方便、成本低、易 操作、可靠性高，有很強(qiáng)的實用價值。關(guān)鍵詞 ：機(jī)械手臂；電氣控制技術(shù)；PLC目錄1 引言 01.1 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)設(shè)計的目的 01.2 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容和要求 02 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 12.1 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件配置及組成原理 12.2 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)輸入輸出點分析 12.3 PLC 選型 22.4 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)變量定義及 I/O 地址分配 32.5 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件接線圖設(shè)計 33 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 33.1 編程語言的選擇 33.2 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)程序

3、流程圖設(shè)計 43.3 PLC 控制程序設(shè)計及分析 43.3.1 手動模式 43.3.2 自動模式 44 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析 64.1 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)仿真調(diào)試 64.1.1 靜態(tài)調(diào)試 64.1.2 動態(tài)調(diào)試 64.2 結(jié)果分析 65 設(shè)計總結(jié) 7參考文獻(xiàn) 7致 謝 8附 錄 8附錄 A 系統(tǒng)接線圖 8附錄 B 程序梯形圖 81 引言1.1 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)設(shè)計的目的 通過對機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計， 可以使同學(xué)們了解機(jī)械手在我 國的應(yīng)用鄰域、發(fā)展歷史和應(yīng)用前景，通過同學(xué)們自己動手設(shè)計，可以更 深刻的了解一般機(jī)械手的工作方式、 工藝過程以及操作步驟。 更重要的是 讓同學(xué)

4、們運(yùn)用已學(xué)到的知識，來設(shè)計一個基于 PLC的機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)， 引導(dǎo)同學(xué)們將理論知識和生產(chǎn)實際知識緊密結(jié)合起來，從而使這些知識得到進(jìn) 一步的鞏固、加深和擴(kuò)展；同時掌握一般生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計方法以及生 產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的施工設(shè)計、安裝與調(diào)試方法；培養(yǎng)同學(xué)們查閱圖書資料、工 具書的能力；通過這樣的實際訓(xùn)練，為后續(xù)專業(yè)課的學(xué)習(xí)、畢業(yè)設(shè)計及解決工 程問題打下良好的基礎(chǔ)。1.2 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容和要求 設(shè)計內(nèi)容有如下幾點：（ 1）設(shè)計出硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖、接線圖、時序圖等；（ 2）系統(tǒng)有啟動、停止功能；（ 3）運(yùn)用功能指令進(jìn)行 PLC 程序設(shè)計，并有主程序、子程序和中斷 程序；（ 4）

5、程序結(jié)構(gòu)與控制功能自行創(chuàng)新設(shè)計；（ 5）進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，實現(xiàn)機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程的控制要求。 系統(tǒng)的控制要求如下：（ 1）有兩部機(jī)械對工作物進(jìn)行加工， 對象由輸送帶 A 送到加工位置， 然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。 當(dāng)?shù)谝?步驟加工完成后， 機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺 2 進(jìn)行第二步驟加 工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶 B 送走，然后 由 7 段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。（ 2）假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開 始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到第 一工作站的極限開關(guān)時， 機(jī)械手臂下降

6、將工作物放置工作臺 l 然后上升等 待機(jī)械對工作物加工； 當(dāng)工作物第一加工步驟完成時， 機(jī)械手臂再依進(jìn)行 下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程， 將工件放置工作臺 2 上進(jìn) 行第二加工步驟。( 3)當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時，機(jī)械手再依進(jìn)行下降、夾住、上升、 往右、下降、釋放等流程，由傳送帶 B 送出，并由 7 段數(shù)碼管顯示加工完 成的數(shù)次。2 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計2.1 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件配置及組成原理機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的組成原理圖如圖1 所示，機(jī)械手的升降和左右移動分別使用雙線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動線圈失電時保持原位， 必須驅(qū)動反方向的線圈才能反向運(yùn)動。機(jī)械手的夾具使用單

7、線圈電磁閥， 線圈得電時夾緊工件，斷電時松開工件。有關(guān)到位信號分別是：下限位開 關(guān)SQ1上限位幵關(guān)SQ2 A位置限位幵關(guān)SQ3工作臺1限位幵關(guān)SQ4 工作臺2限位幵關(guān)SQ5 B位置限位幵關(guān)SQ6七段數(shù)碼管用來顯示加工 的工件數(shù)。圖 1 組成原理圖2.2 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)輸入輸出點分析對機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的工況分析如下：( 1 )系統(tǒng)必須要有啟動和停止的功能 故需要一個啟動按鈕 SB0(X000) 一個停止按鈕SB1(X001);系統(tǒng)能自動工作和手動調(diào)試，故需要一個手動 /自動 切換開關(guān) SB2(X002)；(2) 在自動模式中，先由傳送帶 A 將工件送到加工位置，因此需要 一個輸出點(Y

8、000)啟動傳送帶 A, 個傳感應(yīng)元件 SQ7( X003)感應(yīng)工 件到達(dá)加工位置；接通下降線圈 KM2( Y 001)機(jī)械手下降，碰到下限位幵 關(guān)SQ1 ( X004)，停止下降；接通夾緊線圈 KM3( Y002)機(jī)械手夾緊；接著 接通上升線圈 KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰到上限位幵關(guān)SQ2(X005)停止上升；接通右行線圈 KM5 (Y004)機(jī)械手右行，碰到工作臺 1限位幵關(guān) SQ4(X007)停止右行；接通下降線圈KM2(Y001)機(jī)械手下降，碰到下限位幵關(guān)SQ1 (X004)，停止下降；斷幵夾緊線圈 KM3( Y002)；接通上升 線圈KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰到上限位幵關(guān)

9、 SQ2停止上升；等待工作 臺 1 加工完，假定加工完成需要時間 2 分鐘， 2 分鐘之后；接通下降線圈 KM2( Y001)機(jī)械手下降，碰到下限位幵關(guān) SQ1 (X004)，停止下降；接通 夾緊線圈KM3(Y002)機(jī)械手夾緊；接著接通上升線圈KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰到上限位幵關(guān) SQ2(X005)停止上升；接通右行線圈KM( Y004)機(jī)械手右行，碰到工作臺 2限位幵關(guān)SQ5(X010)停止右行；接通下降線 圈KM2( Y001)機(jī)械手下降，碰到下限位幵關(guān) SQ1 (X004)，停止下降；斷 幵夾緊線圈KM3(Y002);接通上升線圈KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰到上 限位幵關(guān)S

10、Q2停止上升；等待工作臺2加工完，假定加工完成需要時間2分鐘，2分鐘之后；接通下降線圈 KM2(Y001)機(jī)械手下降，碰到下限位 幵關(guān)SQ1 (X004)，停止下降；接通夾緊線圈 KM3( Y002)機(jī)械手夾緊；接 著接通上升線圈 KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰到上限位幵關(guān)SQ2(X005)停止上升；接通右行線圈 KM5( Y004)機(jī)械手右行，碰到傳送帶 B限位幵 關(guān)SQ6( X011)停止右行；接通下降線圈 KM2( Y001)機(jī)械手下降，碰到 下限位幵關(guān)SQ1 (X004)，停止下降；斷幵夾緊線圈 KM3(Y002);接通傳 送帶啟動線圈KM6( Y005)將加工完的工件送走，同時接著

11、接通上升線圈 KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰到上限位幵關(guān)SQ2 (X005)停止上升；接通左行線圈KM7( Y006)機(jī)械手左行，碰到傳送帶 A限位幵關(guān)SQ3 (X006) 停止左行一個工作周期完成。 七段數(shù)碼管用來統(tǒng)計加工的工件數(shù)， 需要七 個輸出點即( Y0 1 0 Y016)。(3) 手動模式中需要控制下降按鈕 SB3(X012)、上升按鈕SB4( X013)、 右行按鈕SB5(X014)、左行按鈕SB6( X015)松緊按鈕SB7 (X016)。通過以上分析可知，需要 PLC輸入點14個(X00(X016)，PLC輸出點14 個( Y000Y006，Y010 Y016) 。2.3 P

12、LC選型PLC是PLC控制系統(tǒng)的核心部件，正確選擇 PLC對于保證整個控制系 統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性能指標(biāo)起著重要作用。國內(nèi)外生產(chǎn)的 PLC種類很多，在選用時 應(yīng)考慮以下幾個方面：(1)規(guī)模要適當(dāng)：首先要確保有足夠的輸入、輸出點數(shù)，并留有一定的余 地，還應(yīng)確定用戶程序存儲器的容量。( 2)功能要相當(dāng)，結(jié)構(gòu)要合理。(3) 輸入、輸出功能及負(fù)載能力的選擇：選擇何種功能的輸入、輸出形式 或模塊，取決于控制系統(tǒng)中輸入和輸出信號的種類、參數(shù)要求和技術(shù)要求，選 用具有相應(yīng)功能的模塊。(4) 使用環(huán)境條件：在選擇PLC時，要考慮使用環(huán)境條件是否符合規(guī)定。 本控制系統(tǒng)的輸入信號有 15 個，輸出信號有 14 個，結(jié)合

13、以上的考慮因素決定選用三菱的 FX2n-32MR， I/O 點數(shù)各位 16 點，可以滿足控制要求，且留有定的裕量2.4 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配如表1所示。2.5機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件接線圖設(shè)計由工況分析可設(shè)計出如圖 2所示的硬件接線圖。FU Y FR啟動停止* 手動/自動片SBO SB1 .SB2機(jī)械手臂搬運(yùn)控制SQ1嚴(yán)SQ2 ”下限位， 上限位傳送帶A , SQ3. SQ4. _X0X1圖2硬件220VCOM2Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y6重。p-i KM1 1KM2 1 KM3 KM4 1 KM5 一 KM611 KM7"傳送帶A

14、下降"夾緊-上升“右行傳送帶B-左行X4X5X6X7X10X11工作臺1編Uli常見的上plc編程語(1 )梯行形圖梯形圖語! 電接觸器邏輯控制的基礎(chǔ)(2)指令表:它和單片 220VN3.1FX2N語言言有以下幾種:X15b演變、直具有形象 變而來，易 機(jī)程序中的丫匯編，它是在繼學(xué)易2詮|類似憐語句指令一定的順序排列而成FU(3)順序功能圖：常用來編制順序控制類程序。包含步、動作、轉(zhuǎn)換三個要素。可以將一個復(fù)雜的控制過程分解為一些小的工作狀態(tài)，對這表1系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配PLC輸入點所接輸入端口PLC輸出端口所接輸出端口X000啟動按鈕Y000傳送帶AX001停止按鈕Y001下

15、降線圈X002手動/自動切換開關(guān)Y002夾緊線圈X003到達(dá)加工位置Y003上升線圈X004下限位開關(guān)Y004右行線圈X005上限位開關(guān)Y005傳送帶BX006傳送帶A限位開關(guān)Y006左行線圈X007工作臺1限位開關(guān)Y010數(shù)碼管a段X010工作臺2限位開關(guān)Y011數(shù)碼管b段X011傳送帶B限位開關(guān)Y012數(shù)碼管c段X012下降按鈕Y013數(shù)碼管d段X013上升按鈕Y014數(shù)碼管e段X014右行按鈕Y015數(shù)碼管f段X015左行按鈕Y016數(shù)碼管g段X016松、緊按鈕一一些小的工作狀態(tài)的功能處理后再依一定的順序控制要求連接組合成整體 的控制程序。( 4)功能塊圖：一種類似數(shù)字邏輯電路的編程語言

16、。( 5)結(jié)構(gòu)文體：用一些高級編程語言來編程的方式稱為結(jié)構(gòu)文體。 對于機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)，其控制過程是按順序一步一步來完成， 只有在上一個步驟完成了， 才能進(jìn)入下一個工步。 因此決定采用順序功能 圖來編寫機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)。3.2 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)程序流程圖設(shè)計由工況分析可得自動模式的程序流程圖如圖 3 所示。當(dāng)傳送帶 A 將工 件送到加工位置時， 機(jī)械手下降， 碰到下限位開關(guān)時， 夾緊工件開始上升， 碰到上限位開關(guān)時，開始右移，到達(dá)工作臺 1 時，機(jī)械手下降，碰到下限 位開關(guān)時，松開工件，上升到上限位等待工作臺 1 加工完成。工作臺 1 加 工完成之后，機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)時，

17、夾緊工件又開始上升，碰 到上限位開關(guān)時，開始右移，到達(dá)工作臺 2 時，機(jī)械手下降，碰到下限位 開關(guān)時，松開工件，上升到上限位等待工作臺 2 加工完成。工作臺 2 加工 完成后，機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)時，夾緊工件又開始上升，碰到上 限位開關(guān)時，開始右移，到達(dá)傳送帶 B 時，機(jī)械手開始下降，碰到下限位 開關(guān)時，松開工件。啟動傳送帶 B, 將工件送走，同時機(jī)械手也開始上升， 碰到上限位開關(guān)時，開始左移，直到碰到傳送帶 A 位置時，停止左移，關(guān) 傳送帶B。一個工作周期結(jié)束。圖 3 自動模式流程圖3.3 PLC 控制程序設(shè)計及分析3.3.1 手動模式當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時，需要手動進(jìn)行調(diào)試，尋找故障點。

18、手動按鈕 X12X16 分別控制下降、上升、右移、左移、加緊和放松各個動作。梯形圖如 圖 4 所示。圖 4 手動模式梯形圖3.3.2 自動模式按鈕SB2 (X002)為手動/自動選擇幵關(guān)，當(dāng) SB2沒有接通時為自動 模式，程序進(jìn)入S0狀態(tài)，等待啟動按鈕SB0(X000)接通。當(dāng)SB0接通時， 進(jìn)入S20狀態(tài)啟動傳送帶A(Y000)將工件送到加工位置，當(dāng)傳感應(yīng)元件SQ7 (X003)感應(yīng)工件到達(dá)加工位置； 進(jìn)入S21狀態(tài)接通下降線圈 KM2( Y001) 機(jī)械手下降，碰到下限位幵關(guān) SQ1 ( X004)，停止下降；進(jìn)入 S22狀態(tài)置位夾緊線圈KM3(Y002)機(jī)械手夾緊；定時2秒后，進(jìn)入S23

19、狀態(tài)，接著 接通上升線圈 KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰到上限位幵關(guān)SQ2(X005)停止上升；進(jìn)入S24狀態(tài)，接通右行線圈 KM5(Y004)機(jī)械手右行，碰到工 作臺1限位幵關(guān)SQ4(X007)停止右行；進(jìn)入S25狀態(tài)，接通下降線圈KM2(Y001)機(jī)械手下降，碰到下限位幵關(guān) SQ1 (X004)，停止下降；進(jìn)入S26 狀態(tài)，復(fù)位夾緊線圈 KM3(Y002);定時2秒后，進(jìn)入S27狀態(tài)，接通上 升線圈KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰到上限位幵關(guān) SQ2停止上升；進(jìn)入S28 狀態(tài)，等待工作臺 1 加工完， 假定加工完成需要時間 2 分鐘， 2分鐘之后； 進(jìn)入S29狀態(tài)，接通下降線圈 KM2(

20、Y001)機(jī)械手下降，碰到下限位幵關(guān) SQ1 (X004)，停止下降；進(jìn)入 S30狀態(tài)，置位夾緊線圈 KM3(Y002)機(jī)械 手夾緊；定時2秒后，進(jìn)入S31狀態(tài)，接著接通上升線圈 KM4( Y003)機(jī) 械手上升，碰到上限位幵關(guān) SQ2 (X005)停止上升；進(jìn)入 S32狀態(tài)，接通 右行線圈KM5( Y004)機(jī)械手右行，碰到工作臺 2限位幵關(guān)SQ5 (X010) 停止右行；進(jìn)入S33狀態(tài)，接通下降線圈 KM2(Y001)機(jī)械手下降，碰到 下限位幵關(guān)SQ1 (X004)，停止下降；進(jìn)入 S34狀態(tài)，復(fù)位夾緊線圈 KM3(Y002)；定時2秒后，進(jìn)入S35狀態(tài)，接通上升線圈 KM4( Y003)

21、機(jī)械 手上升，碰到上限位幵關(guān) SQ2(X005)停止上升；進(jìn)入S36狀態(tài)，等待工 作臺2加工完，假定加工完成需要時間2分鐘，2分鐘之后；進(jìn)入S37狀態(tài)，接通下降線圈KM2(Y001)機(jī)械手下降，碰到下限位幵關(guān) SQ1(X004)， 停止下降；進(jìn)入S38狀態(tài)，置位夾緊線圈 KM3(Y002)機(jī)械手夾緊；定時 2秒后，進(jìn)入S39狀態(tài)，接著接通上升線圈 KM4(Y003)機(jī)械手上升，碰 到上限位幵關(guān)SQ2(X005)停止上升；進(jìn)入 S40狀態(tài)，接通右行線圈 KM5(Y004)機(jī)械手右行，碰到傳送帶 B限位幵關(guān)SQ6 (X011)停止右行；進(jìn) 入S41狀態(tài)，接通下降線圈KM2( Y001)機(jī)械手下降，

22、碰到下限位幵關(guān)SQ1(X004)，停止下降；進(jìn)入 S42狀態(tài)，復(fù)位夾緊線圈 KM3(Y002)；定時2 秒后，進(jìn)入S43狀態(tài)，置位傳送帶啟動線圈 KM6(Y005)將加工完的工件 送走，工件計數(shù)器加一，同時接著接通上升線圈 KM4(Y003)機(jī)械手上升， 碰到上限位幵關(guān) SQ2(X005)停止上升；進(jìn)入S44狀態(tài)，接通左行線圈KM7(Y006)機(jī)械手左行，碰到傳送帶 A限位幵關(guān)SQ3 (X00停止左行，進(jìn) 入S45狀態(tài)，復(fù)位傳送帶B的工作，定時2秒之后，跳轉(zhuǎn)到S0狀態(tài)，一 個工作周期完成。梯形圖如圖 5 所示。圖5自動模式梯形圖4 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析4.1 機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)

23、仿真調(diào)試4.1.1 靜態(tài)調(diào)試按系統(tǒng)接線圖正確連接好輸入設(shè)備， 進(jìn)行PLC的模擬靜態(tài)調(diào)試，并通 過計算機(jī)監(jiān)視，觀察其是否與控制要求一致，發(fā)現(xiàn)有不符合要求的地方， 就認(rèn)真查找原因，直到指示正確。4.1.2 動態(tài)調(diào)試（1）手動程序調(diào)試：按系統(tǒng)接線圖正確接好輸入、輸出設(shè)備，進(jìn)行 PLC手動程序調(diào)試，觀察 PLC的輸出是否按要求指示，否則，檢查并修改 程序、調(diào)節(jié)傳感器的位置及靈敏度，直到指示正確。（ 2）自動程序調(diào)試：按下自動模式選擇按鈕，進(jìn)入自動模式，觀察 機(jī)械手是否按控制要求動作，否則，檢查電路并修改調(diào)試程序，直至機(jī)械 手按控制要求動作。4.2 結(jié)果分析按下啟動按鈕，傳送帶 A幵始工作，結(jié)果如圖6所

24、示。圖 6 傳送帶 A 工作工件到達(dá)加工位置時，傳送帶A停止工作，機(jī)械手下降，如圖7所示。圖 7 機(jī)械手下降觸發(fā)下限位開關(guān)，下降停止，機(jī)械手夾緊工件，然后上升，如圖 8 所示。 圖 8 夾緊工件上升觸發(fā)上限位開關(guān)，上升停止，機(jī)械手夾緊工件右移，如圖 9 所示。圖 9 機(jī)械手右移觸發(fā)工作臺 1 限位開關(guān)，機(jī)械手下降，如圖 10 所示。圖 10 機(jī)械手在工作臺 1 下降觸發(fā)下限位開關(guān)，松開工件，然后上升，如圖 11 所示。圖 11 松開工件觸發(fā)上限位開關(guān)，停止上升，等待，工作臺 1 加工完成。如圖 12所示。 圖 12 等待加工完加工完成后直到工件到達(dá)傳送帶 B的過程與從加工位置到工作臺1加工完成

25、的 工序基本一樣，這里就不給出圖片。當(dāng)機(jī)械手在傳送帶 B上到達(dá)下限位時，啟 動傳送帶B,加工完成工件數(shù)加1,機(jī)械手上升。如圖13所示。圖 13 傳送帶 B 送出工件機(jī)械手觸發(fā)上限位開關(guān)時，停止上升，開始右行。如圖 14 所示。 圖 14 機(jī)械手左行到達(dá)傳送帶A時，關(guān)閉傳送帶A, 個周期完成。如圖15所示。圖 15 工作結(jié)束5 設(shè)計總結(jié)本次電氣控制技術(shù)課程設(shè)計的課題是機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計，接到任務(wù) 書之后，首先認(rèn)真閱讀和消化設(shè)計任務(wù)書，明確本次設(shè)計的題目、任務(wù)和要求， 搞清楚已經(jīng)得到了哪些原始數(shù)據(jù)，尚缺哪些數(shù)據(jù)和資料需要自己收集。然后就 查閱一些有助于設(shè)計的圖書資料，并草擬一個大致進(jìn)程安排

26、。在整個設(shè)計過程 中，既充分發(fā)揮自己的主觀能動性，獨立設(shè)計，又很好地與指導(dǎo)老師配合，積 極主動的爭取老師的指導(dǎo)，避免了不少的彎路。機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)設(shè)計是一個與生活實際聯(lián)系較緊密的課題，在明確 任務(wù)和要求之后，先對系統(tǒng)的工況進(jìn)行分析，確定輸入、輸出點數(shù)，以及選擇 外圍硬件。由I/O點數(shù)再結(jié)合系統(tǒng)環(huán)境、經(jīng)濟(jì)造價等選擇 PLC型號；接著設(shè)計 系統(tǒng)的主電路圖、控制接線圖；然后進(jìn)行軟件設(shè)計；最后進(jìn)行調(diào)試、仿真。通過這次電氣控制技術(shù)課程設(shè)計的訓(xùn)練意識到書本上學(xué)到的知識一定要通 過實踐去鞏固，而且這也是一種學(xué)習(xí)方法，只有這樣才能真正輕松的掌握一門 學(xué)問。同時此次課程設(shè)計也對學(xué)習(xí) PLC更加熱情，在認(rèn)識到PLC的強(qiáng)大的功能 和廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。真正體會到了科技帶來的震撼。參考文獻(xiàn)1 王兆義.可編程控制器教程M,北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.12302 史國生 . 電氣控制與可編程控制器技術(shù) M ，北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2010.1 3413 阮友德.任務(wù)引領(lǐng)型PLC應(yīng)用技術(shù)教程M，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2013.104 2004 陽勝峰 . 工業(yè)組態(tài)技術(shù) M ，北京：中國電力出版社 ,2015.3 1945 胡學(xué)林 .