工業(yè)機(jī)器人操作規(guī)范指引規(guī)范

1、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用機(jī)器人示教單元使用1.示教單元的認(rèn)識(shí)1JEMG STOPjff關(guān)閉伺服，機(jī)器人直接停止。T8ENABLE）開關(guān)切換示教單元睚的操作為有效或無(wú)效，Emb圖開關(guān)有效,無(wú)效開關(guān)2為有效時(shí)，放開本開關(guān)或強(qiáng)力押下的話,同服OFF且動(dòng)作中的機(jī)艙入會(huì)直接停止啟4顯示面板顯示機(jī)器人的狀態(tài)及各顯示各MENU。4狀態(tài)顯示燈顯示示教單元及機(jī)器人的狀態(tài)。6' F1F2F3F48執(zhí)行晶示在面板的功能顯示部的功能。® FUNCTION鏈變史LCD上顯示的功能色曲STOP健中斷程甬且機(jī)器人減速停止.9 OVRD 110MRD I 睡,使機(jī)器人的速度Overrkie變化. 9VRD門鋌按下則。

2、vem加上升, OVRD，槌按下則5/eEde下降口JOG操作例以JOG模式使機(jī)器人動(dòng)作。當(dāng)輸入數(shù)字的電時(shí)，進(jìn)行輸入各個(gè)數(shù)字值SERVOM一邊輕握住的able switchl-邊押上此懶!的話，機(jī)器人同服ON 3MONITOR黜按下此解則，變成監(jiān)視模式且顯示監(jiān)視MENU.JOG鍵按下此建則，變成JOG模式且顯示JOG畫面.抓手I誕.按下此篇?jiǎng)t變成抓手操作模式目顯示抓手操作畫面.CHARACTER口示敦單元在可輸入文字或數(shù)字時(shí)，數(shù)字/文字舞的功能可以換數(shù)字輸入及文字輸入.伯RESET曜解除異警，邊押下此曜再押下EXE建，執(zhí)行程序更置,© TIF I 移動(dòng)光標(biāo)到各個(gè)方向。0 CLEAR鍵

3、.在可以數(shù)字輸入或文字輸文時(shí)，押下此鋌的話可以將1個(gè)文字刪除.* EX日瞪瞞定輸入操作 另外,直接執(zhí)行時(shí)，持續(xù)押下此群時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作，翔數(shù)字反字群在可數(shù)字輸入或文字輸入時(shí)，押下此瓏的話可以顯示數(shù)字或文字由2 .使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿勢(shì)2.1 在機(jī)器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開關(guān)打到“ MANUAL ”位置，雙手拿起，先將示教單元背部的“ TB ENABLE ”按鍵按下。再用手將“ enable”開關(guān)扳向一側(cè)，直到 聽到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“SERVO”鍵使機(jī)器人伺服電機(jī)開啟，此時(shí)“F3”按鍵上方對(duì)應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮。2.2 按下面板上的“ JOG”鍵，進(jìn)入關(guān)節(jié)調(diào)整界面，此時(shí)按

4、動(dòng)J1-J6關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的按鍵可使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運(yùn)行。按動(dòng)“ OVRD T ”和“ OVRD J ”能分別升高和降低運(yùn)行機(jī)器人速 度。各軸對(duì)應(yīng)動(dòng)作方向好下圖所示。當(dāng)運(yùn)行超出各軸活動(dòng)范圍時(shí)發(fā)出持續(xù)的“嘀嘀”報(bào)警TOOL調(diào)整”、“三軸直2.3 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”鍵可分別進(jìn)行 “直交調(diào)整”+ xTOOL圓桶調(diào)整模式2.4 在手動(dòng)運(yùn)行模式下按 “HAND ”進(jìn)入手爪控制界面。 在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計(jì)有四組雙作 用電磁閥控制電路，由八路輸出信號(hào) OUT-900 OUT-907進(jìn)行控制，與之相應(yīng)的還有八 路輸入信號(hào)IN-900 IN-907 ,以上各I/O信號(hào)可在程序中進(jìn)行調(diào)用。按鍵 “+

5、C”和“一C”對(duì)應(yīng)“OUT-900”和“OUT-901 ”按鍵 “+B”和“一B”對(duì)應(yīng)“OUT-902”和“OUT-903”按鍵 “+A”和“一A”對(duì)應(yīng)“OUT-904”和“OUT-905”按鍵 “+Z”和“一Z”對(duì)應(yīng)“OUT-906”和“OUT-907”在氣源接通后按下“ C”鍵，對(duì)應(yīng)“ OUT-901”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪夾 緊，對(duì)應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-900”；按下“+C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-900”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪張開。對(duì)應(yīng)的手爪張開磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-901 ”。3 .使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點(diǎn)3.1 先按照實(shí)訓(xùn)2的內(nèi)容將機(jī)器人

6、以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列:J1:0.00J5:0.00J2: -90.00J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2 先按“FUNCTION ”功能鍵，再按“ F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“ F1”鍵進(jìn)入 MENU界面中。此時(shí)共有個(gè)5項(xiàng)目可選，可使用右側(cè)的“V 、“一、“一”和“一”鍵移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的選項(xiàng)，然后按下“ EXE”鍵進(jìn)入選項(xiàng)。或者按面板上的數(shù)字鍵直接進(jìn)入相 應(yīng)的選項(xiàng)中。在此按“ 1.FILE/EDIT ”鍵進(jìn)入文件/編輯界面。3.3 在進(jìn)入FILE/EDIT界面后先選擇需進(jìn)行編輯的程序，再按下“ F2”鍵進(jìn)入（位置 點(diǎn)POS.）編輯界面，再按下“ F2”鍵對(duì)

7、應(yīng)的“ POSI.”進(jìn)入位置點(diǎn)編輯界面。分別按動(dòng)“ F3” 和“F4”鍵，對(duì)應(yīng)的功能是“ Prve”和“ Next”，可向前或向后選擇程序中所有的位置點(diǎn)， 在此操作時(shí)選擇P0點(diǎn)。3.4 按下“F2”鍵進(jìn)行“TEACH ”示教，此時(shí)有確定對(duì)話框進(jìn)行 YES/NO選擇，按“F1” 選才i YES進(jìn)行保存。至此程序中對(duì)應(yīng)的 P0位置點(diǎn)已經(jīng)確定。按操作可對(duì)程序中其它位置點(diǎn) 進(jìn)行示教保存。4 .使用示教單元修改、編輯程序4.1 以樣例程序TTT6為例，分別將第 37段程序Dly 0.9修改為Dly1.2、第46段程序 Mvs p1 修改為 Mov p1。4.2 按照3.2的操作步驟進(jìn)入FILE/EDIT

8、界面。4.3 先選擇需進(jìn)行編輯的程序 TTT6 ,再按下“ F1”鍵進(jìn)入（程序 PROGRAM ）編輯界 面，畫面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的、“廠鍵移動(dòng)光標(biāo)選擇的程序段 37 （若程序 中有中文注釋時(shí)會(huì)以日文方式顯示，對(duì)程序執(zhí)行無(wú)影響）。4.4 按“F1”鍵進(jìn)入編輯界面對(duì)程序段進(jìn)行修改，此時(shí)光標(biāo)在“3”字處閃，表示此字符 可進(jìn)行修改。按“一”和“一”鍵可移動(dòng)光標(biāo)，連續(xù)按“一”鍵 10次后光標(biāo)移動(dòng)到“ 0”字 后面，再按“ CLEAR ”鍵可清除光標(biāo)前面的字符，按動(dòng) 4次后將“ 0.5”清除，再分別按下 數(shù)字鍵“ 1”、“.” “2”，最后按下“ EXE”鍵完成此程序段的修改。4.5 選擇程序段

9、 46并進(jìn)入編輯界面，按“ CHARACTER ”鍵切換為字母輸入方式（顯 示ABC為字母輸入方式，顯示123為數(shù)字輸入方式），移動(dòng)光標(biāo)到“ v”處并按“ CLEAR”鍵將其清除，再按數(shù)字鍵“6”，按一次輸入為“M”，按二次輸入為“N”，多次按下可在“O”、 “m”、"n”、“o”之間切換，在輸入“ O”后再按一鍵，選擇字符“ s"，按“ CLEAR ” 鍵將其清除，再按三次數(shù)字鍵“8"，修改字符為“ V”。最后按“ EXE”鍵程序段修改為“ 46MOV P1 ”5 .使用示教單元設(shè)置原位值5.1 當(dāng)機(jī)器人本體經(jīng)過碰撞或者更換過電池后，各伺服電機(jī)絕對(duì)編碼器的數(shù)值會(huì)

10、發(fā)生改 變，與之對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)會(huì)偏移或者出現(xiàn)錯(cuò)誤，此時(shí)可以通過重新輸入編碼器坐標(biāo)數(shù)值進(jìn)行校正。5.2 每臺(tái)機(jī)器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；也可以打開機(jī)器人后 蓋，在蓋板上找到。5.3 按照3.2實(shí)訓(xùn)內(nèi)容進(jìn)入<MENU>界面中，按“ 4.ORIGIN/BRK ”鍵進(jìn)入界面。5.4 按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“ 1.ORGIGIN ”界面。5.5 按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“ 1.DATA”界面。5.6 根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“ CHARACTER ”鍵，在 字母模式下連續(xù)按動(dòng) “ 1（）” 鍵，可在符號(hào) " ，、"（，、“），、“，、&

11、quot;，、"：，、”廣、“¥”、“？” 之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“ -=”鍵，可在符號(hào)“ "、= + ”、"-”、“*”、“/"、“<”、“>” 之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“.,”鍵，可在符號(hào)“，”、“”、“#"、"$”、“！”、"&”、“_"、".”之間進(jìn)行切換。5.7 數(shù)據(jù)全部輸入后按“ EXE”進(jìn)行保存，在對(duì)話窗口中按“ F1”選YES進(jìn)行確認(rèn)。5.8 以上方式恢復(fù)為出廠數(shù)據(jù)，若以其它方式還原，不能保證運(yùn)行時(shí)的各位置點(diǎn)與程序 中設(shè)置的相同。詳盡使用說明請(qǐng)參考三菱機(jī)器人進(jìn)修

12、教程機(jī)器人軟件使用1 .機(jī)器人軟件的認(rèn)識(shí)1.1 安裝完"RT ToolBox2 Chinese Simplified ”后可雙擊桌面圖標(biāo)運(yùn)行軟件。或點(diǎn)擊“開始” 一 “所有程序” 一 “ MELSOFT Application ” 一 “ RT ToolBox2 Chinese Simplified ”。軟件打開后界面如下圖所示：1.2 點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如下圖所示對(duì)話框，點(diǎn)擊“參照”選擇程序存 儲(chǔ)的路程，然后選中樣例程序“robt”，再點(diǎn)擊“ OK”鍵。程序打開后界面如下所示:2 .工程的修改2.1 程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。,在彈出的畫面中可以2

13、.2 位置點(diǎn)修改：在位置點(diǎn)列表中選中位置點(diǎn)，再點(diǎn)擊“變更”,自動(dòng)將各軸的當(dāng)前位置數(shù)直接在對(duì)應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取” 據(jù)填寫下來，點(diǎn)擊“ OK”鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。，“工程編輯”畫面如右下圖所示。3在線操作3.1 在工作區(qū)中右擊“ RC1” 一 “工程的編輯”3.2 在“通信設(shè)定”中選擇“ TCP/IP”方式，再點(diǎn)擊“詳細(xì)設(shè)定”，在“ IP地址”中輸 入機(jī)器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動(dòng) “CHNG DISP ”鍵，直到 顯示“ No Message”時(shí)再按“ UP”鍵，此時(shí)顯示出控制器的 IP地址）。同時(shí)設(shè)置計(jì)算機(jī)的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地

14、址不沖突。3.3 在菜單選項(xiàng)中點(diǎn)擊“在線” 一 “在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的 工程后點(diǎn)擊“ OK”鍵進(jìn)行確定。3.4 連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會(huì)改變。ICl 3.5在工作區(qū)中雙擊工程“ RC1”中 窗口?！霸诰€”荏線中的“ RV-3SD”，出現(xiàn)如右下圖示的監(jiān)視工住區(qū)El m rnbt"a Q rclH a vw=的查然知Kwa:向目程序 土口 之教 上叫血機(jī) t的北護(hù) .通用滸土 «,國(guó)藕 王厚&句皿-21四叩 myJJ加正玨HAJblM向H I I I ! / f - r -L- L r MH D Q no 9 1 o 2 u

15、o4建立工程4.1點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)” 一 “新建”，在“工作區(qū)所在處”點(diǎn)擊“參照”選擇工程存儲(chǔ)的路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后點(diǎn)擊“ OK”完成。上隹區(qū)的肝厘工恒時(shí)在處 卜:同我工柞區(qū)君行挹*L5rott胃慢用禮器AT而山忸腫烏：I凱淬r,逼二： 卜，ELF牛EA5K 7三）不干用十聲UF東由：在 瞰談定昆示用的行走臺(tái)的信息.四疔走她的配俯肉的怙況卡諸變里布然.行京出 市咫用肉田&工取的3.6 在工具條點(diǎn)擊“面板的顯示”，監(jiān)視窗口左側(cè)會(huì)顯示右下圖所示的側(cè)邊欄。 按“ZOOM” 邊的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像進(jìn)行放大、縮小；按動(dòng)“ X軸”、“Y軸”、“Z 軸”邊

16、上的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。4.2 在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字4.3 在“通信設(shè)定”中的“控制器”中選擇為“ CRnD-700”，在“通信設(shè)定”中選擇當(dāng) 前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請(qǐng)選擇為“ TCP/IP”并在“詳細(xì)設(shè)定”中填寫控制器IP地址。4.4 在“機(jī)種名”中點(diǎn)擊“選擇”鍵，在菜單中選擇“ RV-3SD”，最后點(diǎn)擊“ OK”保存4.5 在“工作區(qū)”工程“ RC1”下的“離線” 一 “程序”上右鍵點(diǎn)擊，在出現(xiàn)的菜單中 點(diǎn)擊“新建”，彈出的“新機(jī)器人程序”畫面中的“機(jī)器人程序”后面輸入程序名。最后點(diǎn)擊“OK”鍵完成。4.6 完成程序的建立

17、后，彈出如下圖所示的程序編輯畫面，其中上半部分是程序編輯區(qū),下半部分是位置點(diǎn)編輯區(qū)。4.7 在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動(dòng)處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點(diǎn) 擊“指令模板”，在“分類”中選擇指令類型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模 板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說明”欄中有此指令的使用簡(jiǎn)單說明，選中指 令后點(diǎn)擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動(dòng)輸入到程序編輯區(qū)。4.8 指令輸入完成后，在位置點(diǎn)編輯區(qū)點(diǎn)擊“追加”，增加新位置點(diǎn)，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對(duì)應(yīng)的名字，對(duì)“類型”進(jìn)行選擇，默認(rèn)為“直 交型”。如編輯時(shí)無(wú)法確定具體數(shù)值，可點(diǎn)擊“O

18、K”鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進(jìn)行編輯。4.9 完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運(yùn)行后將控制機(jī)器人在兩個(gè)位置點(diǎn)之間循環(huán) 移動(dòng)。在各指令后以“開始輸入的文字為注釋，有助于對(duì)程序的理解和記憶，符號(hào)“ 在半角英文標(biāo)點(diǎn)車入下才有效，否則程序會(huì)報(bào)錯(cuò)。3.10點(diǎn)擊工具條中的圖標(biāo)“保存”對(duì)程序進(jìn)行保存，再點(diǎn)擊圖標(biāo)“模擬”,進(jìn)入模擬仿真環(huán)境。3.11 在工作區(qū)中增加“在線”部分和一塊模擬操作面板。在“在線” 一 “程序”上右 擊，點(diǎn)中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中 工程，在“傳送目標(biāo)”中選擇“機(jī)器人”，點(diǎn)擊下方的“復(fù)制”鍵，將工程內(nèi)的“text.prg工程復(fù)

19、制到模擬機(jī)器人中；點(diǎn)擊“移動(dòng)”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標(biāo)中；點(diǎn)擊“刪 除”將傳送源或傳送目標(biāo)內(nèi)選中的程序刪除；點(diǎn)擊“名字的變更”可以改變選中程序的名字。最后點(diǎn)擊“關(guān)閉”結(jié)束操作。1 RCL H1U整止I©藥.:庇至后停制廣交泣世年="拉1 后退壯拗 o.pr：«EQHW口切口佶土目近 - -lr Tf?陽(yáng)WtS. k4uc咨）員事”j甲/正,金 星 I I “I。-. K*TWET'E 麗二醞F高二9TfrgnwU7W SFf|T 龍門世洋；上WTfr詆史伊以四3.12 雙擊在“工作區(qū)”的工程“ RC1” 一 “在線” 一 “程序”下的“ TXET”

20、，打開程 序；雙擊在“工作區(qū)”的工程“ RC1” 一 “在線”下的“ RV-3SD”，打開仿真機(jī)器人監(jiān)視畫 面。在模擬操作面板上點(diǎn)擊“ JOG操作”按鈕，將操作模式選擇為“直交”。在位置點(diǎn)編輯區(qū)先選中“ P0”，再點(diǎn)擊“變量”，然后在“位置數(shù)據(jù)的編輯”中點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取”，將此位置定義為P0點(diǎn)。點(diǎn)擊各軸右側(cè)的" 、“ + ”按鈕對(duì)位置進(jìn)行調(diào)整，完成后將位置定義為P1點(diǎn)。完成后進(jìn)行保存。3.13 選中在“工作區(qū)”的工程“ RC1” 一 “在線” 一 “程序”下的“ TXET”點(diǎn)擊右鍵， 選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開”，此時(shí)模擬操作面板各如下圖所示。點(diǎn)擊“ OVRD ”右側(cè)的上、 下調(diào)整按鍵

21、調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)行速度，并在中間的顯示框內(nèi)顯示。點(diǎn)擊“單步執(zhí)行”內(nèi)的“前進(jìn)”鍵，使程序單步執(zhí)行，點(diǎn)擊“繼續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運(yùn)行。同時(shí)程序編輯欄中有黃色三角箭頭指示當(dāng)前執(zhí)行步位置。3.14 運(yùn)行中出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)在狀態(tài)右側(cè)的顯示框內(nèi)閃現(xiàn)“警告報(bào)警號(hào)XXXX ”，同時(shí)機(jī)器人伺服關(guān)閉。點(diǎn)擊“報(bào)警確認(rèn)”彈出報(bào)警信號(hào)說明，點(diǎn)擊“復(fù)位”內(nèi)的“報(bào)警”按鍵可 以清除報(bào)警。根據(jù)報(bào)警信息修改程序相關(guān)部分，點(diǎn)擊“伺服ON/OFF”按鍵后重新執(zhí)行程序。3.15 對(duì)需要調(diào)試的程序段， 可以在“跳轉(zhuǎn)”內(nèi)直接輸入程序段號(hào)并點(diǎn)擊圖標(biāo)直接跳轉(zhuǎn)到 指定的程序段內(nèi)運(yùn)行。3.16 在調(diào)試時(shí)如要使用非程序內(nèi)指令段可點(diǎn)擊“直接執(zhí)行”，在“指令

22、”中輸入新的指令段后點(diǎn)擊“執(zhí)行”。以此程序?yàn)槔?，先輸?MOV P0執(zhí)行，再輸入 MVS P1執(zhí)行，觀察 機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡。為了比較“ MOV”和“MVS ”指令的區(qū)別，重新輸入 MOV P0執(zhí) 行，再輸入MOV P1執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡與上執(zhí)行MVS P1指令時(shí)不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“清除”按鍵將記 錄的歷史指令進(jìn)行清除。1：PC1 直第砧機(jī)雷坦. 11:3迎二褶以由pTTi二歷史也心Iwvspl pQmoiw pO mvspl I mwpOMhys pl 地廿y nnLU隨回;美網(wǎng)©3.17 仿真運(yùn)行完成后點(diǎn)擊在線程序

23、界面關(guān)閉的按鈕并保存工程。然后將修改過的程序通過“工程管理”復(fù)制并覆蓋到原工程中。3.18 點(diǎn)擊工具條上的“在線”圖標(biāo)，連接到機(jī)器人控制器。之后的操作與模擬操作時(shí)相 同，先將工程文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中，再調(diào)試程序。詳盡的使用說明請(qǐng)參考機(jī)器人手冊(cè)。機(jī)器人常用控制指令1. Mov 關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令以上圖為例，抓手先移動(dòng)到 P1點(diǎn)，再移動(dòng)到P2點(diǎn)50mm上方處，然后移動(dòng)到 P2處, 接著移動(dòng)到P3后方100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動(dòng)作軌跡 如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MOV P1MOV P2 , -50MOV P2MOV P3 , -100MOV

24、 P3MOV P3 , -100END2. Mvs直線插補(bǔ)動(dòng)作指令LUEioin以上圖為例，抓手先移動(dòng)到 P1點(diǎn)，再移動(dòng)到P2點(diǎn)50mm上方處，然后移動(dòng)到 P2處, 接著移動(dòng)到P3后方100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動(dòng)作軌跡 如上圖所示則使用直線插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MVS P1MVS P2 , -50MVS P2MVS P3 , -100MVS P3MVS P3 , -100 END3. Accel力口、減速控制指令A(yù)ccel將移動(dòng)速度時(shí)的加、減速度，以對(duì)最高速度的比例（）指定例：Accel加減速全部以100%設(shè)定。Accel 60 , 80加速度以60%

25、,減速度以80%設(shè)定。Ovdr速度控制指令Ovdr將在程序全體的動(dòng)作速度，以對(duì)最高速度的比例（）指定。例：Ovdr 50關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)動(dòng)作都以最高速度的50%設(shè)定。4. Dly 定時(shí)器指令Dly 執(zhí)行定時(shí)器，以100ms為單元。例：Dly 1.0 定時(shí)1秒。5. Hopen、Hclose抓手控制指令Hopen 打開抓手。Hclose 關(guān)閉抓手。例:Hopen 1打開1號(hào)抓手。Hclose 1關(guān)閉1號(hào)抓手。6. Pallet排列運(yùn)算指令Def plt定義使用PalletPlt用運(yùn)算求得Pallet上的指定位置。例：Def plt 1, P1, P2, P3, P4, 4, 3, 1定義在指定托盤號(hào)碼1,有起點(diǎn)=P1、終點(diǎn)A = P2、終點(diǎn)B=P3、對(duì)角點(diǎn)=P4的4點(diǎn)地方，個(gè)數(shù) A=4層、個(gè)數(shù)B=3列的合計(jì)12個(gè) (4*3)的作業(yè)位置，用托盤模型=1 (Z字型)進(jìn)行運(yùn)算(2=同方向)。P0= (Plt 1 , 5)運(yùn)算托盤號(hào)碼1的第5個(gè)位置為P0位置點(diǎn)在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上的庫(kù)架為3*3共9個(gè)倉(cāng)位，對(duì)應(yīng)各位置點(diǎn)如下設(shè)置:1 .Def plt2 .Def plt3 .Def plt9 .Def plt 1, P2, P11,10 .Def plt 1, P2, P11 ,11