pwm的直流電機(jī)調(diào)速課程設(shè)計(jì)

1、課程設(shè)計(jì)的主要目標(biāo)任務(wù)直流電動機(jī)具有良好的起動、制動性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多 需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。從控制的角度來 看，直流調(diào)速還是交流拖動系統(tǒng)的基礎(chǔ)。 早期直流電動機(jī)的控制均以模擬電路為 基礎(chǔ)，采用運(yùn)算放大器、非線性集成電路以及少量的數(shù)字電路組成， 控制系統(tǒng)的 硬件部分非常復(fù)雜，功能單一，而且系統(tǒng)非常不靈活、調(diào)試?yán)щy，阻礙了直流電 動機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用范圍的推廣。 隨著單片機(jī)技術(shù)的日新月異，使得許多 控制功能及算法可以采用軟件技術(shù)來完成，為直流電動機(jī)的控制提供了更大的靈 活性，并使系統(tǒng)能達(dá)到更高的性能20采用單片機(jī)構(gòu)成控制系統(tǒng)，可以節(jié)約人力 資

2、源和降低系統(tǒng)成本，從而有效的提高工作效率。傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用模擬元件，雖在一定程度上滿足了生產(chǎn)要求，但是因?yàn)?元件容易老化和在使用中易受外界干擾影響， 并且線路復(fù)雜、通用性差，控制效 果受到器件性能、溫度等因素的影響，故系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性及準(zhǔn)確性得不到保證， 甚至出現(xiàn)事故。目前，直流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)數(shù)字化已經(jīng)走向?qū)嵱没?伴隨著電子技術(shù)的高度 發(fā)展，促使直流電機(jī)調(diào)速逐步從模擬化向數(shù)字化轉(zhuǎn)變， 特別是單片機(jī)技術(shù)的應(yīng)用， 使直流電機(jī)調(diào)速技術(shù)又進(jìn)入到一個(gè)新的階段，智能化、高可靠性已成為它發(fā)展的 趨勢。二、課程設(shè)計(jì)系統(tǒng)方案選取1. 直流電動機(jī)運(yùn)行原理脈寬調(diào)制技術(shù)是利用數(shù)字輸出對模擬電路進(jìn)行控制的一種有效技

3、術(shù)，尤其是在對電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方面，可大大節(jié)省能量，PWM控制技術(shù)的理論基礎(chǔ)為：沖量相 等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)， 其效果基本相同，使輸出端得 到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖來代替正弦波或其他所需 3 要的波形。按一定的規(guī)則對各脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制， 既可改變逆變電路輸出電壓 的大小，也可改變輸出頻率。直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速n和其他參量的關(guān)系可表示為圖1:直流電機(jī)原理圖式中Ua電#供U電壓Ra）;Ia電樞電流（A）；一C一勵(lì)磁磁通（Wb）;CRa 電樞回路總電阻（Q） ;CE電勢系數(shù)，p為電磁對數(shù)，a為電樞并聯(lián)支路數(shù)，N為導(dǎo)體數(shù)。由式（1）可以 看出，式中Ua、Ra、三

4、個(gè)參量都可以成為變量，只要改變其中一個(gè)參量，就 可以改變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，所以直流電動機(jī)有三種基本調(diào)速方法：（1）改變電樞回路總電阻Ra；; （2）改變電樞供電電壓Ua； （3）改變勵(lì)磁磁通。如圖1所示：改變直流電機(jī)電樞繞組兩端電源電壓u大小就可以調(diào)節(jié)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的大??；改變直流電機(jī)電樞繞組兩端電源電壓U方向就可以改變直流電機(jī)轉(zhuǎn)速方向。方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級調(diào)速， 而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。更主要的問題在于一般電動機(jī)的電阻很小，但電流很大；分壓不僅會降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。方案二：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制，

5、通過開關(guān)的切換對電動機(jī)的速度進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、 可靠性不高。方案三：采用由三極管組成的H型PWM電路。用單片機(jī)控制三極管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動機(jī)轉(zhuǎn)速。 這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快， 穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術(shù)。兼于方案三調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，因此本設(shè)計(jì)采用方案三。2. PWM調(diào)速原理圖1為PWMf壓斬波器的原理電路及輸出電壓波形。在圖 1a中，假定晶體 管Vi先導(dǎo)通

6、Ti,秒(忽略V1的管壓降，這期間電源電壓 Ud全部加到電樞上)，然后關(guān)斷T2秒(這期間電樞端電壓為零)。如此反復(fù)，則電樞端電壓波形如圖 1b中 所示。電動機(jī)電樞端電壓 Ua為其平均值。圖1 PWM降壓斬波器原理電路及輸出電壓波形a)原理圖b)輸出電壓波形Ua 7UdT1Ud Ud (3)T1T2 T式(3)中(4)T1工T1 T2T為一個(gè)周期T中，晶體管V1導(dǎo)通時(shí)間的比率，稱為負(fù)載率或占空比。 使用下面三種方法中的任何一種，都可以改變的值，從而達(dá)到調(diào)壓的目的：(1) 定寬調(diào)頻法：T1保持一定，使T2在08范圍內(nèi)變化；(2) 調(diào)寬調(diào)頻法：T2保持一定，使T1在08范圍內(nèi)變化（3）定頻調(diào)寬法：T

7、1+T2=T保持一定，使T,在0T范圍內(nèi)變化。不管哪種方法，的變化范圍均為0& 01,因而電樞電壓平均值 Ua的調(diào)節(jié)范圍為0Ud,均為正值，即電動機(jī)只能在某一方向調(diào)速，稱為不可逆調(diào) 速。當(dāng)需要電動機(jī)在正、反向兩個(gè)方向調(diào)速運(yùn)轉(zhuǎn)，即可逆調(diào)速時(shí)，就要使用圖1-2a所示的橋式（或稱H型）降壓斬波電路。3. PID調(diào)節(jié)在模擬控制裁就中.控制除常用的控制攝津是舊控制.為說明控制器的工作原超，先看 一個(gè)例子。如圉11所示是一個(gè)小功率直減電機(jī)的前速京電陶.給定速度小。）與實(shí)際轉(zhuǎn)速進(jìn)行tt 較時(shí)OT，其愛值%。）或?3線過F2 控制器喝整后崎用電那控制信號以（。，孤1）經(jīng)過功 率放大后.唾動五流電動機(jī)改

8、變其莪速.%（1）+ /O 喇 ZZ一 n X ）-尸劍器 力擊中,工1-H1-1小功率直流電機(jī)雨速賽洸常規(guī)的便攜PID技制系統(tǒng)原理悵圖如圖12所示.祺素鞋由慢報(bào)P舊控制儲和被拴時(shí)糠組成: 閽中，r（l）是箝定值.是系統(tǒng)的實(shí)標(biāo)，出值卜給定也叮變*世杓堀拄制偏差質(zhì)。<r>=r（f）-y（Oc式 11）亂。作為PID控制的輸人.口«）作為PID控制零的輸比利破控川奧的帕人.所以粒拔Pl控制寤的 控制規(guī)律為響=陶哨+ *）康+r竽t式1一21其中： * 擰制器的比例系故n 一一控制器的枳分時(shí)倒.也稱枳分需教Id -捍制器的睢分時(shí)間.也其微分集般2.3控制器參數(shù)整定控制舞鎏數(shù)整定

9、*指決定調(diào)超器的比例系數(shù)學(xué).積分時(shí)間方一滿分時(shí)間而和果樣周期7i的 具體數(shù)值，接定的實(shí)城是通過改變明節(jié)器的參數(shù)，使冀特性和過程特性相匹配.以改善系統(tǒng)的動態(tài) 和靜態(tài)指標(biāo)，取再戢隹的腔制他案.整定調(diào)節(jié)器&II的方法很多*幼起來可分為兩大類.即理論才算整定法和工收定法.理論 計(jì)算整定法仃時(shí)敷頻率特性法和根軌跡法等1I：程整定法有凌試法，論界比例法、經(jīng)金法、妄減曲 線法和響腳M鰻法等。工程整定法特點(diǎn)不需要事先如道過慳的數(shù)學(xué)模凄，直接在過腥控割系統(tǒng)中遴 行現(xiàn)場禁定方匯簡單.計(jì)算筒便，呼于事拶、PID 控制的直流電動機(jī)調(diào)速控制原理圖如下圖3:電動機(jī)調(diào)速控制原理圖基于PID的電動機(jī)調(diào)速控制程序流程圖

10、如下：（擴(kuò)展功能）圖4:基于PID的電動機(jī)調(diào)速控制程序流程圖6.數(shù)據(jù)處理速度檢測一般有三種方法：M法測速、T法測速、M/T法測速。1 .M法測速：是在規(guī)定時(shí)間Tc內(nèi)12,對位置脈沖信號是個(gè)數(shù) m進(jìn)行計(jì)數(shù)，從 而得到轉(zhuǎn)速的測量值，60ml n =PnTcPn是每個(gè)位置周期所含有的信號脈沖數(shù)，適用于高速運(yùn)行時(shí)的測速，低速時(shí)精度較低2 .T法測速：測出相鄰兩個(gè)位置信號的間隔時(shí)間來計(jì)算轉(zhuǎn)速的一種方法，而時(shí)間的測量是借助計(jì)數(shù)器對已知頻率的時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)的，設(shè)時(shí)鐘頻率f,兩個(gè)位置脈沖間的時(shí)鐘脈沖個(gè)數(shù)為 叫則電機(jī)轉(zhuǎn)子位置脈沖信號的周期 T為丁 m26060fT =- n =fTPnPNm2Pn是每個(gè)位置周

11、期所含有的信號脈沖數(shù)，適用于低速運(yùn)行時(shí)的測速，高速時(shí)每個(gè)位置周期的時(shí)鐘脈沖數(shù) 出小，測得的精度較低3.M/T法綜合了以上兩種方法的優(yōu)點(diǎn)，既可在低速段可靠的測速，又在高速 段具備較高的分辨能力，因此在較寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)都有很好的檢測精度。即在稍 大于規(guī)定時(shí)間Tc的某一時(shí)間Td內(nèi)，分別對位置信號的脈沖個(gè)數(shù) m和高頻時(shí)鐘脈沖個(gè)數(shù)m進(jìn)行計(jì)數(shù)。于是:60m1fPM由于調(diào)速關(guān)系本文采用 M/T法測速以使測速的準(zhǔn)確性，即在100個(gè)PWMB期 內(nèi)電機(jī)所轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)數(shù)，n = 60m i其中 f = 100,m2 = 100,PN = 1三、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)（芯片的選取、原理圖等）1 .續(xù)流二極管IN4002PLC、變頻器

12、、伺服驅(qū)動器等等設(shè)備的晶體管輸出，如果要連接感性負(fù)載（例如中間繼 電器），一定不要搞忘接一個(gè)反向的續(xù)流二極管。當(dāng)輸出斷開時(shí)，繼電器線圈兩端會產(chǎn)生感 生電動勢，如果沒有續(xù)流二極管， 產(chǎn)生的電壓可能高于輸出晶體管的反向擊穿電壓。筆者實(shí)測，HH54P那樣的微型中間繼電器線圈回路斷開時(shí)產(chǎn)生的電壓大概為50V以下，不加反向續(xù)流二極管也可以， 不過原則上最好加上， 以避免損壞輸出晶體管的可能。 最大周期性方向峰值電壓：100 V最大有效值電壓：70V最大直流閉鎖電壓：100V 12 .H橋驅(qū)動電路的設(shè)計(jì)電路得名于“H橋式驅(qū)動電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜窰。4個(gè)三極管組成H的4條垂直腿，而電機(jī)就是 H中的橫

13、杠。H橋電路的“ H的意思是它實(shí)際 電路在電路圖上是一個(gè)字幕 H的樣式。如下圖：-+12”2H橋是如何控制電機(jī)的呢，舉個(gè)例子：你手里拿著一節(jié)電池，用導(dǎo)線將馬達(dá) 和電池兩端對接，馬達(dá)就轉(zhuǎn)動了；然后如果你把電池極性反過來會怎么樣呢？沒 有錯(cuò)，馬達(dá)也反著轉(zhuǎn)了。如圖：當(dāng)Q1和Q4導(dǎo)通時(shí)電流從左上方流過電機(jī)流向右下方， 電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向認(rèn)為 正轉(zhuǎn)的話；當(dāng)Q2和Q3同時(shí)導(dǎo)通時(shí)電流從右向上方流過電機(jī)流向左下方， 電機(jī)反 轉(zhuǎn)。注意：千萬不能將同一側(cè)的兩個(gè)三極管同時(shí)導(dǎo)通，否則會燒壞電路 如果你將兩個(gè)高位電路或者兩個(gè)低位電路制動。這是因?yàn)楫?dāng)沒有電源供給時(shí)，馬達(dá)在自由轉(zhuǎn)動的情況下是處于發(fā)電狀態(tài)， 同位的電路接通，相當(dāng)

14、于將馬達(dá)的兩端“短接”，那么馬達(dá)會因?yàn)槎搪范喈?dāng)與 接了一個(gè)無限大功率的電爐即一個(gè)很大的負(fù)載，所以馬達(dá)就會產(chǎn)生“電”制動； 當(dāng)你把馬達(dá)兩端懸空后，它就恢復(fù)自由了。為了以避免馬達(dá)的反電動勢的危害，我們?nèi)匀恍枰诰w管兩端接二極管，因?yàn)轳R達(dá)線圈在電路開閉瞬間產(chǎn)生的反向電動勢通過會高過電源，這樣對晶體管和電路會有很大的影響甚至燒毀零件。如圖在兩端接入二極管后+ 12+ 12L298內(nèi)置兩個(gè)H橋，每個(gè)橋提供1A的額定工作電流，和最大3A的峰值電流。它能驅(qū)動的馬達(dá)不超過可樂罐大小圖3-8 H橋驅(qū)動電路的設(shè)計(jì)3 .脈沖信號的獲得霍爾傳感器是對磁敏感的傳感元件，常用于開關(guān) 信號采集的有 CS302O CS3

15、040 OH314有，這種傳 感器是一個(gè)3端器件，外形與三極管相似，只要接 上電源、地，即可工作，輸出通常是集電極開路（O。 門輸出，工作電壓范圍寬，使用非常方便。如圖 1 所示是CS3144的外形圖，將有字面對準(zhǔn)自己，三根 引腳從左向右分別是Vcc,地，輸出。圖3-14 3144實(shí)物圖使用霍爾傳感器獲得脈沖信號，具機(jī)械結(jié)構(gòu)也可以做得較為簡單，只要在轉(zhuǎn) 軸的圓周上粘上一粒磁鋼，讓霍爾開關(guān)靠近磁鋼，就有信號輸出，轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)， 就會不斷地產(chǎn)生脈沖信號輸出11 o如果在圓周上粘上多粒磁鋼，可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)一 周，獲得多個(gè)脈沖輸出。在粘磁鋼時(shí)要注意，霍爾傳感器對磁場方向敏感，粘之 前可以先手動接近一下傳感

16、器，如果沒有信號輸出，可以換一個(gè)方向再試。這種 傳感器不怕灰塵、油污，在工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用廣泛2VSS2n3Z OLTJ ovnEKA om 工由 WTWEEEZ i： AGNP 口海斗電機(jī)驅(qū)動電路-n司二寸JEJ -二營Mq 一芯帽用、 I 方一號.ai-t-LZ-IT 3一三.4二-p顯示電路四、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)（程序流程圖的設(shè)計(jì)）定時(shí)中斷中斷 0定 時(shí) 01ms.外部中斷0.上升沿有效五、系統(tǒng)仿真結(jié)果仿真軟件選擇Proteus ,在Proteus中畫出系統(tǒng)電路圖，當(dāng)程序在 Keil C中調(diào) 試通過后，會生成以hex為擴(kuò)展名的文件，這就是使系統(tǒng)能夠在 Proeus中成功 進(jìn)行仿真的文件。將些文件加載

17、到單片機(jī)仿真系統(tǒng)中，驗(yàn)證是否能完成對直流電 機(jī)的速度調(diào)節(jié)。若不成功，則重新回到軟件調(diào)試步驟，進(jìn)行軟件調(diào)試。找出錯(cuò)誤 所在，更正后重新運(yùn)行系統(tǒng)。硬件仿真電路的設(shè)計(jì)完全按照論文設(shè)計(jì)方案進(jìn)行。在仿真的過程中也遇到了很多問題，比如元件選擇、電路設(shè)計(jì)等，在元件選擇方面，有的芯片是我以前學(xué)習(xí)的時(shí)候所沒有遇到過的，所以在尋找和使用的過程中也遇到很多麻煩，但經(jīng)過自己的努力，并借鑒從互聯(lián)網(wǎng)上找到的資料，我逐漸掌 握這些元件的使用方法和原理，為系統(tǒng)設(shè)計(jì)和仿真提供了良出的基礎(chǔ)。 另外，在 進(jìn)行仿真的時(shí)候，也經(jīng)常出現(xiàn)程序沒有錯(cuò)誤了，但是仿真通不過的情況，這些大 部分原因是在管腳定義上，很多系統(tǒng)仿真的問題都出在這。經(jīng)過

18、這段時(shí)間的努力， 使我對仿真軟件以及系統(tǒng)設(shè)計(jì)電路有了更深一步的認(rèn)識， 也為系統(tǒng)的成功奠定了 基礎(chǔ)六、系統(tǒng)實(shí)物調(diào)試雖說在protues上仿真時(shí)能正常運(yùn)行了，硬件的制作完成后，結(jié)合硬件又發(fā) 現(xiàn)了很多問題。(1)因?yàn)閱纹瑱C(jī)的問題，使復(fù)位電路上的電容燒壞，單片機(jī)運(yùn)行出錯(cuò)。(2)因?yàn)槌绦蛩惴▎栴}，在電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí)，出現(xiàn)顯示跳動情況。(采取多次 取值濾波)(3)按鍵問題(用吸管換下好的按鍵)(4)PCB®子銅線虛斷。(用焊錫在銅線上覆蓋一遍。)(5) PCEK子有飛線直接連接不方便(為了方便，硬件板與板這件用杜邦線相連)七、結(jié)論從原理圖的設(shè)計(jì)，電路板的焊接到寫課程設(shè)計(jì)論文，在這個(gè)過程中我們也 遇到了

19、很多的困難，如成員問分工不明確，程序大家都不熟悉等。這次課程設(shè)計(jì) 給我最大的體會就是有很多東西如果不是自己親自動手，只在書本上是學(xué)不到 的，設(shè)計(jì)初期要考慮周到，否則后期會帶來很多不必要的麻煩。 雖然可能會多花 一些時(shí)間，但這比空想要有效的多。做事情一定要細(xì)心，更要耐心，遇到問題要 慢慢去檢查，然后仔細(xì)分析后再解決；除此之外，還要有合作精神，注重團(tuán)隊(duì)合 作，和合作者一起做，相互鼓勵(lì)，互相彌補(bǔ)不足之處，很多難點(diǎn)的突破都來自于與同學(xué)的交流，交流使自己獲得更多信息，開拓了思路，這樣很多事情就成了。本次設(shè)計(jì)把理論應(yīng)用到了實(shí)踐中，同時(shí)通過設(shè)計(jì)，也加深了自己對理論知識的理解和掌握，在解決困難的過程中，獲得了

20、許多專業(yè)方面的知識，拓展了視野。提高了理論水平和實(shí)際的動手能力，學(xué)會了解決問題的方法，激發(fā)了我們的 探索精神。這樣的課程設(shè)計(jì)是很好的鍛煉機(jī)會，通過實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)使我深入了解到課 程設(shè)計(jì)在大學(xué)學(xué)習(xí)的重要性，課程設(shè)計(jì)增強(qiáng)了我們的實(shí)踐動手能力， 也為大四后 學(xué)期的畢業(yè)設(shè)計(jì)提供了寶貴的經(jīng)驗(yàn)。參考文獻(xiàn)7.1 主要書目：電路與電子技術(shù)基礎(chǔ)一一數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)浙江科學(xué)技術(shù)出版社李青總主編電路電子實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書中國計(jì)量學(xué)院電工電子實(shí)驗(yàn)中心機(jī)電工程訓(xùn)練教程一一電子技術(shù)實(shí)訓(xùn)清華大學(xué)出版社朱朝霞主編楊其華主審7.2 另外從互聯(lián)網(wǎng)下載了部分圖片及資料單片機(jī)原理.接口技術(shù)及應(yīng)用（含C51） 主編 楊學(xué)昭 王云東西安電子科技大學(xué)出

21、版社電子技術(shù)基礎(chǔ)（模擬部分）主編康華光 高等教育出版社。-戰(zhàn).爵XN回囚一E058 35D1 53 口 FD5 0$3 ubuf P2LW8 WW U2£J .2*二 u2£2 U2S13 三.二一 UN253號XD 92。3VQSM-SS PI7RDT1 TOHIT記VCC12 3 4 5 4 左7:”>:7:上11日日日日«總?cè)f 45£, o 1 4 3 4 5 6 MNKKkKkKHMKkkKKkI 二餐”;二七1:、0VI725TT 匕本 TIN T20CTX0 V.ILOCT «.ILK C2.TICCT C：.GXD V- v

22、eu 41XA1NBCO：二一:CVT3OU74SSX A oxx> aD： >41VCCS 丁GOO I ij#include<reg52.h>#include<intrins.h> #define NOP() _nop_();#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit key1=P2A0;sbit key2=P2A1;sbit key3=P2A2;sbit key4=P2A3;sbit IN1=P1A0;sbit IN2=P1A1;sbit EN=P1A2;uint huonum,hu

23、onum1;uint start,fanxiang;uint timenum1,timenum2,timenum3,A1,A2,A3,A4;uint speed=100;int SetPoint;uchar code table=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e;* void delay(uchar z) / 延時(shí) MSuchar a,b;for(a=z;a>0;a-)for(b=100;b>0;b-);*void initEA()中斷初始化TMOD|=0X

24、11;TH0=(65535-100)/256;TL0=(65535-100)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;IT0=1;EX0=1;P1=0;P0=0xff;IN1=1;IN2=0;)*void display1(uchar C1,uchar C2,uchar C3,uchar C4)/ 顯示速度 (if(timenum3=10)(P0=0xff;P2=0xef;P0=tableC1;/ delay(5);)if(timenum3=20)(P0=0xff;P2=0xdf;P0=tableC2;/ delay(5);)if(timenum3=30)(P0=0xff;P2=0xbf;P0=tableC3;/ delay(5);)if(timenum3=40)(P0=0xff;P2=0x7f;P0=tableC4;timenum3=0;)/*void keyscan() / 鍵盤掃描(if(key1=0)(delay(5);if(key1=0)(start+;if(start>1)start=0;)while(!key1);)if(key2=0)(delay(5);if(key2=0)(if(speed<=180)speed=speed+10;)while(!key2);)if(key3=0)(delay(5);