AGV中文操作手冊(僅供參考)

1、AGV操作手冊（僅供參考）新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司熊"跑氏小ee- SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.1 .AGV基本介紹11.1 AGV外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成11.2 AGV人機(jī)界面介紹31.2.1 車體主面板31.2.2 行走手控盒51.2.3 舉升操作面板61.2.4 指示燈的功能72 .AGV基本操作72.1 AGV車體主面板操作方法72.1.1 面板顯示72.1.2 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇82.1.3 數(shù)設(shè)置172.1.4 特殊操作202.2 AGV行走手控盒操作方法252.2.1 行走操作252.2.2 速度設(shè)置262.2.3 自動(dòng)對(duì)

2、線282.3 AGV舉升面板操作方法289.AGV運(yùn)行方法293.1 AGV開機(jī)通電操作293.2 AGV關(guān)機(jī)斷電操作293.3 AGV運(yùn)行方式選擇3033A在線運(yùn)行方式303.3.2 離線運(yùn)行方式313.3.3 手動(dòng)運(yùn)行方式323.4 AGV退出系統(tǒng)操作33341 AGV從運(yùn)行任務(wù)中的退出333.4.2 AGV安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)343.5 AGV暫停方式343.5.2 AGV ±34352 AGV碰撞停車363.6 AGV動(dòng)態(tài)裝配流程364系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置374.1 系統(tǒng)工具374.1.1 I/O 調(diào)試 384.1.2 ing 掾作394.1.3 IP 設(shè)置 404.2 系統(tǒng)參數(shù)

3、設(shè)置404.2.1 導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù)41422車體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù)414.2.3 系統(tǒng)管理參數(shù)434.2.4 擴(kuò)展設(shè)備參數(shù)44425選擇界面語言441.AGV基本介g本章主要介紹AGV的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車體主操作面板、 舉升操作面板和手控盒所需的多種開關(guān)和按鍵，同時(shí)介紹操作面板 和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。1.1 AGV外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成AGV是由機(jī)械部分和電氣部分組成。機(jī)械部分包括AGV本 體、舉升機(jī)構(gòu)、控制箱、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、保險(xiǎn)杠、電池箱和充電 連接器。電氣部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和運(yùn) 動(dòng)控制單元MCU50）,伺服驅(qū)動(dòng)器，電源和傳感器。1.1.1 機(jī)械部分AGV

4、的機(jī)械部分主要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成。圖1.1 AGV外觀圖車體部分包括車體框架、行走驅(qū)動(dòng)輪、行走隨動(dòng)輪、靜電輪、 車體保險(xiǎn)杠、車體操作面板。舉升部分包括前后舉升機(jī)構(gòu)及舉升操作面板。1.1.2 電氣部分AGV的電氣構(gòu)成主要由電源、控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu) 成，如圖1.2所示。ControllerI圖1.2 AGV電氣結(jié)構(gòu)圖控制器包括主控制器VCU100和運(yùn)動(dòng)控制單元MCU50o VCU100使用PC104工業(yè)計(jì)算機(jī)作為核心處理器，WinCE操作系 統(tǒng)，配合車體控制軟件控制AGV運(yùn)行；MCU50可精確控制2路伺 服驅(qū)動(dòng)軸，同時(shí)具有增量式編碼器信號(hào)的反饋輸入，完成位置信號(hào) 的閉環(huán)控制，

5、另外，MCU50還具有4路模擬信號(hào)輸入、2路模擬信 號(hào)輸出、16路數(shù)字信號(hào)輸入和8路數(shù)字信號(hào)輸出，可滿足多種傳感 器及外設(shè)信號(hào)的輸入輸出需要。VCU100和MCU50通過CAN總線 進(jìn)行通信傳輸，高效準(zhǔn)確的控制AGV正常運(yùn)行。電源：由于AGV供電系統(tǒng)為48V電池組，而控制器等所需電 源為低電壓，故AGV的電源采用DC-DC轉(zhuǎn)換器，把48V電源轉(zhuǎn)換 為 5V、12V 和 24V。伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動(dòng)AGV車輪電機(jī)及舉升電機(jī)等直流電機(jī)。傳感器：傳感器包括導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器、同步跟蹤傳感 器、接近傳感器等。導(dǎo)航傳感器一一用于測量AGV運(yùn)行時(shí)沿導(dǎo)航線的誤差；地標(biāo)傳感器一一用于AGV站點(diǎn)的定位；同步跟

6、蹤傳感器一一用于合作目標(biāo)的位置檢測；接近傳感器一一用于檢測車輪舵電機(jī)的零位，裝配掛鏈檢測。無線電臺(tái)一一用于AGV與控制臺(tái)之間的無線通訊。1.2 AGV人機(jī)界面介紹車體主面板是AGV車體上主要的人機(jī)交互界而。主而板上提供 了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的操作功能按鈕，包括：鑰匙開 關(guān)、啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕及鍵盤等。面板的布局如圖1.3 所示。操作人員可以通過主面板完成車體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè) 置。AGV-A2000畫回回回回F5 uSTART STOPRESETEBSEWDS00o。圖1.3 agv操作面板布局鑰匙開關(guān)：在AGV電量正常的情況下，用戶可以通過插入鑰匙 旋至ON或OFF對(duì)A

7、GV進(jìn)行開機(jī)操作。手動(dòng)自動(dòng)：手自動(dòng)切換開關(guān)完成手動(dòng)狀態(tài)和自動(dòng)狀態(tài)的切換 （暫不使用）。停止按鈕：在AGV正常運(yùn)行的情況下，可以通過停止按鈕暫停 AGV的運(yùn)行。啟動(dòng)按鈕：用戶可以通過啟動(dòng)按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的AGV進(jìn) 入運(yùn)行狀態(tài)。復(fù)位按鈕：當(dāng)急停按鈕被按下或者保險(xiǎn)杠撞到障礙物停車時(shí)， 用戶在松開急?；蛞谱哒系K物后，可以通過復(fù)位按鈕來進(jìn)行復(fù)位恢 復(fù)對(duì)AGV伺服軸的供電。鍵盤按鈕：車體主而板上的鍵盤按鈕可以提供給用戶人機(jī)交互 時(shí)所需的按鍵需求。1.2.2行走手控盒行走手控盒完成手動(dòng)操作狀態(tài)下的車體行走功能。手控盒上功 能按鍵的布局設(shè)置如圖L4所示。手控盒上液晶顯示和響應(yīng)指示燈 以及其內(nèi)部蜂鳴可以實(shí)時(shí)

8、顯示手控盒相應(yīng)狀態(tài)。速度移栽上線SE0圖1.4手控盒面板布局方向鍵：也為前平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向前平移行 走；在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可提高速度級(jí)別。日為后平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向后平移行 走；在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可降低速度級(jí)別。畫為左平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向左平移行 走。»為右平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向右平移行走。因?yàn)樽笄靶币品较蜴I，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向左前斜 移行走。區(qū)為右前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向右前斜 移行走?；貫樽蠛笮币品较蜴I，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí),此鍵使車體向左后斜移行走。國為

9、右后斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí),此鍵使車體向右后斜移行走。功能鍵:II自動(dòng)對(duì)線：當(dāng)將小車運(yùn)行到導(dǎo)航線路上之后，按下“上線” 鍵可使小車自動(dòng)上線運(yùn)行到前方站點(diǎn)，以便于使小車能夠自動(dòng)運(yùn) 行。I速度設(shè)置：速度級(jí)別共分為5檔，按下此鍵可進(jìn)行當(dāng)前AGV 行走的速度級(jí)別設(shè)置，通過前移鍵和后移鍵來提高和降低速度級(jí) 別。'車載設(shè)備：根據(jù)AGV功能的不同，配有相應(yīng)的車載設(shè)備，該 鍵具有相應(yīng)功能的定義，諸如移載設(shè)備功能等。（此功能鍵暫時(shí)沒有使用）回組合功能鍵：當(dāng)AGV需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時(shí)，該鍵與方向鍵結(jié) 合具有相應(yīng)方向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能。1.2.3舉升操作面板AGV的前后舉升機(jī)構(gòu)均配有舉升操作面板。舉升操作

10、面板用來 完成AGV運(yùn)行過程中用戶所需的舉升動(dòng)作的控制操作。面板上功能 按鍵的布局設(shè)置如圖1.5所示，包括Up、Down、Reset等按鈕，其 中，前舉升機(jī)構(gòu)面板配有同步按鈕可以保證前后舉升上升下降的同 步性，滿足用戶進(jìn)行底盤安裝時(shí)對(duì)舉升機(jī)構(gòu)控制的精確要求。上升：上升按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的上升操 作。下降：下降按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的下降操 作。復(fù)位：復(fù)位按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的復(fù)位操 作，使舉升下降至初始最低位置，在進(jìn)行復(fù)位操作時(shí)需同時(shí)按下下降 和復(fù)位按鈕。124指示燈的功能本工程的AGV共有四盞指示燈，前后各兩盞。每盞指示燈有兩個(gè)顏 色：紅色和綠

11、色，其功能如下：正常運(yùn)行：四角綠燈閃爍。轉(zhuǎn)彎：四角綠燈和相應(yīng)方向的黃燈同時(shí)閃爍。發(fā)生故障：四角綠燈和黃燈同時(shí)閃爍。2.AGV基本操作2.1 AGV車體主面板操作方法2.1.1 面板顯示車體液晶顯示主界面如圖2.1所示，顯示區(qū)分為三部分：主顯 示區(qū)、狀態(tài)欄和功能鍵。圖2.1軟件主界面對(duì)話框主顯示區(qū)：在該區(qū)域內(nèi)主要顯示AGV的運(yùn)行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故障提示。通過人機(jī)互動(dòng)界面提示操作者AGV當(dāng)前運(yùn)行情況及如何排出提示的 常見故障。狀態(tài)欄：用于提示AGV工作的狀態(tài)，如與控制臺(tái)的通訊狀態(tài)，急停開關(guān)的狀態(tài)，電量的情況，碰撞與防碰提示等。通過圖標(biāo)直觀的提示給 操作者AGV當(dāng)前的狀況。功能鍵與鍵盤上F1到F5按

12、鍵對(duì)應(yīng)，按下對(duì)應(yīng)按鈕選擇相應(yīng)的功能。2.1.2 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇該菜單主要用于顯示AGV I/O狀態(tài)，其中包括開關(guān)、傳感器、 防碰保險(xiǎn)杠、伺服驅(qū)動(dòng)器、舵角當(dāng)前位置及電池電量。操作方法：首先開機(jī)后進(jìn)入主畫面，通過F3鍵選擇查看,進(jìn) 入查看對(duì)話框如圖2.2所示，對(duì)話框顯示的各項(xiàng)使用功能鍵選擇。1. 車體的姿態(tài)。2. 電機(jī)及伺服軸狀態(tài)。3. 開關(guān)及繼電器狀態(tài)。4. 電池使用情況。5. 手控盒。6. 保險(xiǎn)杠及非接觸防碰。7. 軟件版本8. 事件日志9. 車載設(shè)備。圖2.2查看窗口1 .車體的姿態(tài)該界面顯示導(dǎo)航信號(hào)、地標(biāo)信號(hào)以及返回的車體坐標(biāo)偏差，如 圖2.3所示。圖2.3查看車體姿態(tài)2 .電機(jī)及伺服軸

13、狀態(tài)圖2.4查看電機(jī)和伺服軸蹌電機(jī)設(shè)定位置：3829實(shí)際位置：期不設(shè)定速度：20608實(shí)際速度：2929200位置誤差：5997工作狀態(tài)：pK» » 一 -下一單元能軸 1終止圖2.5查看輪軸圖2.6查看舵軸通過查看電機(jī)對(duì)話框，可以了解電機(jī)，包括驅(qū)動(dòng)軸和舵軸的狀態(tài)值及工作狀態(tài)。注意如果某一電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障，則顯示異常。3 .開關(guān)及繼電器開關(guān)狀態(tài)對(duì)話框便于操作者查看AGV常用開關(guān)量的開關(guān)情況，方便調(diào)試及維護(hù)。通過該對(duì)話框操作者可檢查啟動(dòng)/停止按鈕，急停 按鈕，伺服/充電繼電器是否工作正常。盍若開關(guān)/繼電粽終止圖2.7查看開關(guān)和繼電器4 .電池使用情況在AGV本體有顯示電

14、量情況的電量表，當(dāng)電量表顯示值在99%98%時(shí)，電池狀態(tài)：滿電量;當(dāng)前電池狀態(tài)：電池滿電量.,終止圖2.8電池電量狀態(tài)一一滿當(dāng)電量表顯示值在98%95%時(shí)，電池狀態(tài)：電量正常;圖2.9電池電量狀態(tài)一一正常當(dāng)電量表顯示值在95%以下時(shí)，電池狀態(tài)：電量偏低需及時(shí)對(duì) AGV進(jìn)行充電。圖2.10電池電量狀態(tài)低5 .手控盒在查看手控盒對(duì)話框中，操作者可查看當(dāng)前手控速度的級(jí)別 （分為5級(jí)，1為低速，5為高速）；轉(zhuǎn)彎半徑的大小；手控命令 碼，通過手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否正常。圖2.11查看手控盒6 .保險(xiǎn)杠及非接觸防碰在此對(duì)話框中，可查看防碰安全設(shè)備，包括保險(xiǎn)杠和激光防碰 傳感器。當(dāng)某一保險(xiǎn)杠發(fā)

15、生碰撞時(shí)，在該保險(xiǎn)杠位置系統(tǒng)顯示碰撞。激光防碰的探測區(qū)域有兩部分組成：外層為遠(yuǎn)距離探測區(qū)，內(nèi) 層為近距離探測區(qū)。7 .軟件版本此項(xiàng)內(nèi)容顯示的是當(dāng)前AGV系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本，包括控制臺(tái) 軟件、車體MCU50內(nèi)部軟件等。8 .事件日志事件FI志記錄了相應(yīng)的重耍事件內(nèi)容，以便查詢。9 .網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)可以自檢各個(gè)環(huán)節(jié)的網(wǎng)絡(luò)連接情況。10. CAN狀態(tài)可以查看各個(gè)CAN通訊器件的版本號(hào)o*Car通訊狀去與MCUSO的CAN通訊狀態(tài):CANOMCU50 - 0MCU5O - 1MCU5O - 2未知S5n I未知旃導(dǎo)航傳感器舉升碼盤返回MCU5O - 311.車載設(shè)備在此對(duì)話框中可以查看車載設(shè)備狀態(tài)，本系統(tǒng)車

16、載設(shè)備為雙舉 升機(jī)構(gòu)，配合同步跟蹤傳感器。用戶可選擇查看傳感器狀態(tài)和前后 舉升機(jī)構(gòu)狀態(tài)。圖2.13查看車載設(shè)備3請選擇提升機(jī)中需要查看的部分:提玄機(jī)操作面板提升軸提升機(jī)開關(guān)上一項(xiàng) 下一項(xiàng)I 選中I 終止 I圖2.14查看舉升機(jī)構(gòu)查看舉升機(jī)構(gòu)對(duì)話框內(nèi)可以選擇查看舉升而板、舉升伺服軸及 舉升限位開關(guān)的狀態(tài)。2.1.3參數(shù)設(shè)置上一節(jié)介紹了 AGV 一些常用電氣設(shè)備狀態(tài)查看的方法，該節(jié)主 要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設(shè)置，共有三種參數(shù)供操作人員修 改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介紹。下面是對(duì)AGV的 一些參數(shù)設(shè)置。圖2.15設(shè)置用戶參數(shù)操作方法：AGV上電后進(jìn)入開機(jī)主畫面，按F4鍵選擇設(shè)置,

17、此時(shí)會(huì)彈出輸入用戶口令的對(duì)話框，對(duì)于AGV操作人員輸入口令密 碼后便可進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置菜單，非AGV操作人員沒有口令不得進(jìn)入。1 .離線速度級(jí)別設(shè)置圖2.16離線速度級(jí)別離線運(yùn)行速度級(jí)別對(duì)話框顯示了離線運(yùn)行時(shí)AGV采用的運(yùn)行速 度。通過鍵盤的左右箭頭鍵選擇速度，運(yùn)行速度共分10級(jí)，1級(jí)速 度為最低10級(jí)速度為最高lm/So注：該速度只在離線運(yùn)行時(shí)起作用。2 .聲音V第初的聲音提示 廠解掛恢芨運(yùn)動(dòng)前聲音提示少發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)聲音警告r發(fā)生碰撞時(shí)用警告聲提示自動(dòng)運(yùn)行中打開行走提示音上一項(xiàng)下一項(xiàng)設(shè)置清除確定圖2.17設(shè)置聲音模式本設(shè)置選項(xiàng)可以對(duì)AGV本體上放置的揚(yáng)聲器進(jìn)行設(shè)置，操作者 可根據(jù)工作環(huán)境的需求放

18、開或關(guān)閉提示音。表2.1聲音報(bào)警模式說明功能啟動(dòng)前聲音提示解掛恢復(fù)運(yùn)動(dòng)前聲音提示發(fā)生碰撞時(shí)用警告聲提示說明AGV從停止轉(zhuǎn)為啟動(dòng)之前，發(fā)出報(bào)警提示聲， 提示在前方的人員注意。控制臺(tái)掛起AGV,操作人員解掛，AGV在恢 復(fù)自動(dòng)運(yùn)行之前發(fā)出提示。當(dāng)保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，發(fā)出報(bào)警聲音提示操作 者排除障礙。3 .更改用戶密碼該設(shè)置可更改進(jìn)入設(shè)置菜單的口令。更&用戶”今試 用戶口令:請?jiān)O(shè)置用戶口令:確定 取消圖2.18更改用戶密碼2.1.4特殊操作該節(jié)主要介紹對(duì)AGV的一些特殊操作以及特殊操作應(yīng)用的環(huán) 境。操作方法：首先進(jìn)入開機(jī)主畫面，按F2鍵操作進(jìn)入手工操作 對(duì)話框，然后按F1鍵特殊操作可對(duì)AGV進(jìn)

19、行特殊操作。圖2.19手動(dòng)操作下的特殊操作L手動(dòng)充電AGV在正常運(yùn)行過程中，會(huì)自動(dòng)充電保證其正常運(yùn)轉(zhuǎn)。但在某 些情況下，當(dāng)操作者有手動(dòng)充電的需要時(shí)，車體軟件同樣提供了這 樣的操作可供選擇。操作方法：首先運(yùn)行AGV到充電站，然后按照上面所述選擇保 養(yǎng)充電項(xiàng)，此時(shí)會(huì)彈出對(duì)話框確認(rèn)是否進(jìn)行保養(yǎng)充電，選擇確認(rèn) AGV開始自動(dòng)充電，顯示如下圖2.20所示。（充電器保養(yǎng)充電操作 方法見充電器使用說明）。圖2.20手動(dòng)充電模式當(dāng)充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電，按F4鍵結(jié)束充電彈出確認(rèn)結(jié) 束對(duì)話框。選擇結(jié)束將退回到主畫面，如不退出可選擇繼續(xù)，充電 將持續(xù)下去。注意1 .如果小車充電連接器與地面充電連接器沒有對(duì)正，充

20、電器檢測不 到AGV電壓將不能充電。2 .該充電方式也可作為AGV快速充電用。3 . AGV在充電站上只能進(jìn)行前后運(yùn)行操作，在充電站上旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn) 彎將損壞小車充電連接器嚴(yán)重的可使電池短路，切忌。2 .手動(dòng)校正舵角對(duì)于全方位AGV車，每次上電系統(tǒng)都自動(dòng)校正舵角到零點(diǎn)，保 證前進(jìn)或后退運(yùn)行的路線是直線。如其他原因舵角無法回到零點(diǎn)， 需用此項(xiàng)功能自動(dòng)校正舵角使舵角回到零點(diǎn)。操作方法：首先進(jìn)入特殊操作，選擇自動(dòng)校正舵角選項(xiàng)，然后 AGV開始自動(dòng)校正舵角。圖2.21手動(dòng)校正舵角3 .手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測試本項(xiàng)功能用于舵輪轉(zhuǎn)向角度不準(zhǔn)時(shí)的手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測試，用戶可根 據(jù)測試結(jié)果找出舵角偏差，從而調(diào)整舵角的零位參數(shù)。當(dāng)前操作

21、單元: 當(dāng)前步長: 請選擇轉(zhuǎn)鴕角度:90增加改變步長終止-90圖2.22手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測試4 .無導(dǎo)航行走測試本項(xiàng)功能用于調(diào)試人員測試AGV車輪直徑，車輪直徑在出廠前 己經(jīng)設(shè)定好，無需改動(dòng)。只有在由于輪徑引起的AGV無法正常運(yùn)行 的情況下，需選擇此項(xiàng)功能。圖2.23無導(dǎo)航行走測試操作方法：首先進(jìn)入特殊操作，選擇無導(dǎo)航行走測試，先彈出輸入口令對(duì)話框，輸入用戶口令彈出如上圖2.23所示對(duì)話框，然后 通過功能鍵選擇行走的速度和距離，通過左右箭頭鍵設(shè)定大小，按 功能鍵F3后AGV便按上述設(shè)定的速度和距離運(yùn)行，待AGV停車 后測量起點(diǎn)到終點(diǎn)間的直線距離，如測量距離小于設(shè)定距離，則表 明輪徑偏大需減小輪徑；如測

22、量距離大于設(shè)定距離，則表明輪徑偏 小需加大輪徑。注：進(jìn)行無導(dǎo)航行走測試要在寬闊地進(jìn)行。5 .手動(dòng)測試轉(zhuǎn)向燈系統(tǒng)軟件提供界面用來測試車體轉(zhuǎn)向燈，界面如圖2.24o用戶 可以選中左燈和右燈來測試輸出是否正常，燈泡是否損壞。圖2.24手動(dòng)測試轉(zhuǎn)向燈6 .手動(dòng)測試聲音系統(tǒng)軟件提供了測試車體各種聲音的功能，界面如圖2.25所 示。用戶可以選擇靜音、警告音和報(bào)警音三種聲音狀態(tài)進(jìn)行測試。圖2.25手動(dòng)測試聲音2.2 AGV行走手控盒操作方法2.2.1 行走操作當(dāng)AGV進(jìn)入手動(dòng)操作時(shí)，可以使用行走手控盒進(jìn)行AGV的行 走操作，按下手控盒上的方向鍵完成向相應(yīng)方向的行走操作，八個(gè) 按鍵分別代表四個(gè)方向的平移和四個(gè)

23、方向的斜移。具體按鍵與對(duì)應(yīng) 功能及液晶顯示如表所示。表2.2手控盒按鍵功能說明按鍵對(duì)應(yīng)功能液晶顯示前平移后平移左平移右平移左前斜移MOTION> 前進(jìn) MOTION> 后退 MOTION> 左平移 MOTION> 右平移 MOTION> 左前斜移按鍵對(duì)應(yīng)功能液晶顯示右前斜移左后斜移右后斜移MOTION> 右前斜移 MOTION> 左后斜移 MOTION> 右后斜移按鍵組合對(duì)應(yīng)功能液晶顯示左前轉(zhuǎn)彎行走 右前轉(zhuǎn)彎行走 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)左后轉(zhuǎn)彎行走 右后轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION> 左前轉(zhuǎn)彎行走 MOTION> 右前轉(zhuǎn)彎行走 MOTION&

24、gt; 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) MOTION> 順時(shí)針旋轉(zhuǎn) MOTION> 左后轉(zhuǎn)彎行走 MOTION> 右后轉(zhuǎn)彎行走2.2.2速度設(shè)置手動(dòng)操作時(shí)，按下速度設(shè)置鍵，即可進(jìn)入速度設(shè)置狀態(tài)，液晶 顯示當(dāng)前速度級(jí)別，通過前移鍵和后移鍵來提高或降低速度級(jí)別， 再次按下速度設(shè)置鍵確認(rèn)，設(shè)置成功后，會(huì)有液晶顯示提示成功。 具體步驟如圖2.27所示。速度等級(jí)速度等級(jí)3原度等級(jí)速度等頷2SE0S®SSEH S®H 0EH度等級(jí)顯示速度等級(jí)速度等級(jí)4按下向下鍵速度等級(jí)會(huì)降低速度等級(jí)速度等級(jí)設(shè)定成功上線 速度移栽上線 速度移栽S®H0EHSEHS®HHEH按下向上鍵速

25、度等級(jí)會(huì)提高按下速度鍵后速度等級(jí)設(shè)定成 功圖2.27使用手控盒設(shè)置速度級(jí)別步驟注意在運(yùn)行空間比較小的區(qū)域，請通過速度設(shè)置鍵把AGV速度設(shè)為 最低（速度1） ; AGV手動(dòng)控制采用點(diǎn)動(dòng)。223自動(dòng)對(duì)線手動(dòng)將AGV運(yùn)行到導(dǎo)航帶上，按下自動(dòng)對(duì)線鍵，即可使AGV 自動(dòng)對(duì)線，運(yùn)行到前方站點(diǎn)，準(zhǔn)備進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。2.3 AGV舉升面J對(duì)于每一個(gè)舉升機(jī)構(gòu)，AGV配有相應(yīng)的舉升操作面板和舉升使 能按鈕，我們可以使用操作面板上的按鍵對(duì)相應(yīng)的舉升進(jìn)行操作。用戶應(yīng)用舉升操作面板的按鈕對(duì)舉升進(jìn)行上升、下降或復(fù)位的 操作。在裝配過程中，用戶可以通過相應(yīng)面板上的對(duì)應(yīng)按鈕正確的 移動(dòng)舉升機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的操作。對(duì)于本工程AG

26、V,在裝配過程中， 進(jìn)行舉升操作時(shí)需要同時(shí)按下前后舉升操作面板（即四個(gè)）上相應(yīng) 的上升、下降或復(fù)位按鈕來實(shí)現(xiàn)對(duì)舉升平臺(tái)的上升、下降或復(fù)位。前后舉升面板上各有一個(gè)停止按鈕，用戶可以使用該停止按鈕 中斷相應(yīng)舉升的動(dòng)作。注：在上線自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，若舉升停止按鈕按下，可能無法完成 在啟動(dòng)前的復(fù)位舉升操作，導(dǎo)致無法自動(dòng)運(yùn)行。此時(shí)需松開停止按 鈕，重新自動(dòng)運(yùn)行一次。2.4 GV運(yùn)行方法3.1AGV開機(jī)通電操作AGV的開機(jī)通電遵循以下步驟：1 .打開操作面板上的鑰匙開關(guān)，AGV開始上電初始化。2 .在系統(tǒng)初始化完成后，會(huì)進(jìn)入啟動(dòng)代理程序。在倒數(shù) 10秒或用戶選擇“啟動(dòng)AGV”后，開始進(jìn)行AGV程 序初始化。3

27、.在小車程序初始化之后，需要自動(dòng)校正舵角。打開所 有急停開關(guān)，按下操作面板上的復(fù)位按鈕，可完成車 體校舵。如需取消，可在復(fù)位前按鍵盤操作，取消校 正，直接進(jìn)入主畫面，狀態(tài)欄顯示當(dāng)前急停狀態(tài)。4 .進(jìn)入主界面畫面后，開機(jī)完畢，即可繼續(xù)操作進(jìn)入自 動(dòng)或手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。3.2 AGV關(guān)機(jī)斷電操作AGV下電應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：1 .結(jié)束AGV當(dāng)前的任務(wù)或手動(dòng)操作，并返回到主界面。2 .按下急停開關(guān)，切斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的供電。3 .關(guān)閉操作面板上的鑰匙開關(guān)。（旋轉(zhuǎn)至OFF）,此時(shí)小車即關(guān)機(jī)斷電成功。3.3 AGV運(yùn)行方式選擇操作人員按照3.1的開機(jī)通電操作步驟將AGV通電成功之后， 進(jìn)入AGV操作軟件的主界面

28、，此時(shí)可選擇自動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)操作，狀 態(tài)察看，設(shè)置等選項(xiàng)。工作人員可使用F1-F4鍵進(jìn)行選擇。自動(dòng)運(yùn)行：分為在線運(yùn)行方式與離線運(yùn)行方式，在線運(yùn)行時(shí)所 有AGV小車由控制臺(tái)集中調(diào)度運(yùn)行，AGV運(yùn)行任務(wù)由控制臺(tái)設(shè) 置，離線運(yùn)行時(shí)由操作人員通過操作面板選擇運(yùn)行AGV控制器中的 固定任務(wù)。手動(dòng)運(yùn)行：在該方式下，操作人員可通過手控盒控制AGV前 進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎和自旋。注意對(duì)于本工程的AGV,在手動(dòng)操作前請打開所有急停按鈕并復(fù) 位，否則無法進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行，且顯示屏提示錯(cuò)誤信息。3.3.1 在線運(yùn)行方式在線運(yùn)行方式是AGV的主要運(yùn)行方式，當(dāng)操作人員選擇自動(dòng)運(yùn) 行后，AGV進(jìn)入在線運(yùn)行方式，并通過無線通訊通知控制

29、臺(tái)其所在 站點(diǎn)及車號(hào)，接受控制臺(tái)的任務(wù)開始運(yùn)行，實(shí)時(shí)與控制臺(tái)保持通 訊，接受控制臺(tái)的調(diào)度。操作方法：進(jìn)入車體軟件主界面后，選擇F1按鍵，出現(xiàn)準(zhǔn)備運(yùn) 行畫面，若當(dāng)前停車位置不明，則需要輸入啟動(dòng)初始站點(diǎn)號(hào)。再次 按下F1鍵即選擇自動(dòng)運(yùn)行，AGV進(jìn)入自動(dòng)在線運(yùn)行狀態(tài)。圖3.1自動(dòng)運(yùn)行初始化界面3.3.2 離線運(yùn)行方式離線運(yùn)行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境下應(yīng)用，其運(yùn)行AGV控制器 預(yù)先設(shè)置的固定任務(wù)。在該方式下運(yùn)行，AGV不與控制臺(tái)通訊。操作方法：在圖3.1所示的界面中，點(diǎn)擊離線運(yùn)行即可進(jìn)入任 務(wù)選擇狀態(tài)，如圖3.2所示，此時(shí)選定任務(wù)后，即可進(jìn)入離線自動(dòng) 運(yùn)行狀態(tài)。離蚊任務(wù)B請選取您希望執(zhí)行的任務(wù):當(dāng)前速度

30、級(jí)別：r上一項(xiàng)I下一項(xiàng)選中終止.;圖3.2離線運(yùn)行任務(wù)選擇界面3.3.3手動(dòng)運(yùn)行方式手動(dòng)運(yùn)行方式是由操作者通過手控盒控制AGV手動(dòng)運(yùn)行。操作方法：在手動(dòng)方式下，操作人員使用行走手控盒來操作AGV的運(yùn)行， 在顯示屏的主顯示區(qū)可觀察當(dāng)前的車體姿態(tài)，主顯示區(qū)還可顯示手 控盒實(shí)時(shí)控制車體運(yùn)行的方向。另外，還可以按下面板的F5鍵，進(jìn) 入手動(dòng)跟線方式，同樣使用行走手控盒的前進(jìn)、后退鍵來操作AGV 的前進(jìn)、后退，在手動(dòng)跟線方式下，AGV是跟蹤磁條行走的，要退 出手動(dòng)跟線方式，再按下F5即可。3.4 AGV退出系統(tǒng)操作 341 AGV從運(yùn)行任務(wù)中的退出1 .手動(dòng)暫停后任務(wù)的退出按F3鍵掛起,AGV手動(dòng)暫停，如

31、需退出當(dāng)前運(yùn)行模式，按 F4鍵退出,彈出對(duì)話框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。（1）立即結(jié)束一一指AGV在當(dāng)前位置立即退出在線或離線運(yùn)行 任務(wù)。（2）完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束一一指在選擇這一項(xiàng)后，AGV不是立 即退出在線自動(dòng)運(yùn)行模式，而是等完成當(dāng)前控制臺(tái)發(fā)出的調(diào)度任務(wù) 后再退出當(dāng)前任務(wù)。退出后顯示器將顯示主畫而等待。注意：在AGV退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。2 .保險(xiǎn)杠防碰后的任務(wù)退出發(fā)生碰撞后，車體會(huì)進(jìn)入暫停狀態(tài)，按F4鍵退出,彈出對(duì)話 框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相 同。退出后顯示器將顯示主國而等待。注意：在AGV退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。3

32、 .急停后任務(wù)的退出按急停按鈕后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源關(guān)閉，車體停止運(yùn)行。按F4鍵退出,彈出對(duì)話框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。具體操 作與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主畫面等待，此時(shí)狀態(tài)欄 顯示急停按下的圖標(biāo)，再次運(yùn)行時(shí)需重新松開急停按鈕并按下復(fù)位 按鈕。注意：1 .進(jìn)行其他操作之前先松開急停按鈕。2 .在AGV退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。3.4.2 AGV安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)前面介紹了 3種運(yùn)行任務(wù)退出的處理方式，也提到在AGV退出 任務(wù)，停止工作的同時(shí)仍然與控制臺(tái)保持通訊聯(lián)系，如果此時(shí)用戶 想要停用某臺(tái)AGV,需要對(duì)其進(jìn)行安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)的操作，否 則，控制臺(tái)仍然認(rèn)為該AG

33、V在系統(tǒng)調(diào)度之中。3.5 AGV暫停方式3.5.1 AGV安全暫停如果想在AGV運(yùn)行期間停車，可選擇下述幾種停車方法。其 中包括軟件控制停車和硬件控制停車。1 .軟件停車當(dāng)AGV在離線或在線運(yùn)行時(shí)，按下操作面板上的停止鍵， AGV將停車，停止鍵燈亮。顯示器顯示停車原因：用戶暫停，狀態(tài) 欄中顯示手動(dòng)暫停的圖標(biāo)。主顯示區(qū)提示停車原因，通過F1F4功能鍵可選擇下一步的操 作，按F3鍵恢復(fù)AGV可以繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行，按F4鍵退出將退出 在線運(yùn)行方式顯示器提示結(jié)束方式，立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)結(jié) 束。在暫停狀態(tài)下，還可以按啟動(dòng)按鈕恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行。2 .硬件停車在AGV運(yùn)行期間，如果發(fā)生緊急情況操作人員可以按下A

34、GV 車體上的急停按鈕使AGV停車或壓縮車體的保險(xiǎn)杠進(jìn)行停車。急停 按鈕一旦被按下或者車體保險(xiǎn)杠被壓縮，AGV車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源及 車輪抱閘被關(guān)閉。此時(shí)顯示器顯示停車原因：緊急停車，狀態(tài)欄中 提示有急停的圖標(biāo)，如果緊急情況已排除想恢復(fù)AGV的正常運(yùn)行， 需先將急停按鈕松開并按下復(fù)位按鈕，然后按F3鍵恢復(fù)或按啟動(dòng) 鍵來恢復(fù)AGV的正常運(yùn)行。當(dāng)使用上述方法使AGV停車時(shí)，AGV兩側(cè)的轉(zhuǎn)向燈將閃爍， 同時(shí)“停止”開關(guān)燈亮，在這種情況下，AGV緊急停車急停按鈕按下 AGV的恢復(fù)F3鍵不生效，只有“急?！卑粹o旋開使電機(jī)及車輪抱閘 電源打開，再按下F3鍵或啟動(dòng)按鈕AGV可恢復(fù)運(yùn)行。注意除非出現(xiàn)緊急情況，否則

35、不要在AGV運(yùn)行過程中按下急停開 關(guān)。緊急停車意味著在AGV的驅(qū)動(dòng)輪上施加了猛烈的剎車。在這種 情況下，因?yàn)榘堰^大的力施加到AGV車輪上，應(yīng)注意可能會(huì)對(duì)AGV 車輪產(chǎn)生不良影響。3.5.2 AGV碰撞停車在AGV車前側(cè)裝有防碰保險(xiǎn)杠，保險(xiǎn)杠內(nèi)傳感器與急停按鈕串 聯(lián)起來保證AGV在運(yùn)行期間，如果AGV運(yùn)行方向的保險(xiǎn)杠與其它 物體發(fā)生碰撞，能夠快速停車，同時(shí)AGV車體兩側(cè)的顯示燈閃爍， 顯示器將顯示停車原因：緊急停止。發(fā)生碰撞后，將碰撞物體移開后，按復(fù)位按鈕后可恢復(fù)運(yùn)行。 如碰撞物體不可移動(dòng)，可將AGV手動(dòng)開離事故地點(diǎn)，在安全路段上 重新上線運(yùn)行。3.6 AGV動(dòng)態(tài)裝配流程AGV完整的動(dòng)態(tài)裝配流程

36、大致分為以下幾個(gè)部分：1. 吊裝準(zhǔn)備過程；2. 動(dòng)態(tài)合裝過程；3. 結(jié)束復(fù)位過程。1 .吊裝準(zhǔn)備過程：當(dāng)操作者按照前述方法啟動(dòng)AGV并將AGV 自動(dòng)上線運(yùn)行以后，吊裝準(zhǔn)備過程就是整個(gè)工作流程的第一個(gè)階 段，此階段AGV停靠在吊裝點(diǎn)，等待吊裝操作的加載完成，當(dāng)操作 者將發(fā)動(dòng)機(jī)或者后橋加載到AGV操作完成之后，需要觸發(fā)加載完成 信號(hào)，按下舉升機(jī)構(gòu)的下降復(fù)位，觸發(fā)此信號(hào)，AGV開始等待被裝 配車體到位，當(dāng)被裝配車體到位后，AGV啟動(dòng)，開始進(jìn)入下一個(gè)階 段，準(zhǔn)備合裝。2 .動(dòng)態(tài)合裝過程：AGV加載完成，啟動(dòng)進(jìn)入合裝階段時(shí)，開始尋找放置在被裝配車體上的反光板，當(dāng)AGV找到反光板后,AGV開始跟蹤被裝配車

37、身以同步的速度緩慢移動(dòng)。此時(shí)操作者可將相應(yīng)的掛鏈掛好，開始合裝操作。在合裝開始時(shí)，若AGV沒有找到反光板或反光板丟失時(shí)，根據(jù) 現(xiàn)場的不同，會(huì)有相應(yīng)的保護(hù)信號(hào)，當(dāng)控制臺(tái)檢測到反光板丟失信 號(hào)，會(huì)有相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)和聲音，同時(shí)將搬運(yùn)被裝配車身的大鏈停 止。合裝超時(shí)情況，當(dāng)AGV快要到達(dá)合裝路段結(jié)束點(diǎn)，操作者仍然 沒有完成裝配工作時(shí)，AGV會(huì)發(fā)出報(bào)警提示，同時(shí)停止搬運(yùn)被裝配 車身的大鏈。3 .結(jié)束復(fù)位過程：在合裝操作完成后，操作者須將合裝掛鏈取下，放置在相應(yīng)位置，同時(shí)按下舉升面板的下降復(fù)位，或是現(xiàn)場設(shè) 置的復(fù)位觸發(fā)按鈕來觸發(fā)復(fù)位信號(hào)，此時(shí)，AGV舉升機(jī)構(gòu)將回到初 始位置，同時(shí)AGV開始停止跟蹤，進(jìn)入到下一工作循環(huán)，準(zhǔn)備吊裝 加載。4系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置本章內(nèi)