agv總體方案設(shè)計(jì)

1、agv 總體方案設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)信息技術(shù)以及自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展，為AGV勺研究與應(yīng)用提供了廣闊的空間，AGV 逐漸被廣泛地應(yīng)用于汽車(chē)、煙草、物流等各個(gè)行業(yè)中，尤其在自動(dòng)化物流倉(cāng)庫(kù)中，AGV揮著越來(lái)越重要的作用。 下面是小編整理的相關(guān)內(nèi)容， 歡迎閱讀參考！在現(xiàn)代物流設(shè)備中，物流搬運(yùn) AGV已經(jīng)成為了不可缺少 的重要工具，其具有智能化且動(dòng)作靈活的優(yōu)點(diǎn)，能夠大大地提高工作效率。具體來(lái)說(shuō)，物流搬運(yùn) AGVfc要有以下幾個(gè)方 面的特點(diǎn)：第一，物流搬運(yùn) AGV以指定工作類(lèi)型，能確保 重復(fù)工作的可靠性，大大提高工作的效率。第二，物流搬運(yùn)AGV導(dǎo)向方便，能夠更好的促進(jìn)功能的調(diào)整，有利于整體車(chē) 間環(huán)境的重新布置。第

2、三，物流搬運(yùn)AGV夠自動(dòng)將貨物輸送到指定的地點(diǎn)，大大地節(jié)省人力與物力。第四，物流搬運(yùn)AGV可以更好地配合自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中的自動(dòng)輸送線(xiàn)，實(shí)現(xiàn)貨 物的自動(dòng)裝卸。第五，物流搬運(yùn)AGV勺供電電源是直流電池， 噪音污染小，能夠有效地改善作業(yè)的環(huán)境。傳感器技術(shù)要對(duì)AGV小車(chē)的當(dāng)前位置、速度以及行車(chē)姿態(tài)等進(jìn)行實(shí) 施的監(jiān)控與反饋，才能保證 AGV車(chē)正常穩(wěn)定的工作，將 AGV 小車(chē)所處的詳細(xì)的狀態(tài)信息反饋給控制器，并根據(jù)具體情況 完成上位機(jī)的操作指令。確保 AGV、車(chē)能夠正常的運(yùn)行、安全工作的必要條件就是能實(shí)施有效獲取內(nèi)部以及外部環(huán)境狀態(tài)，智能化傳感器的出現(xiàn)及發(fā)展進(jìn)一步提高了AGV勺智能化程度。目前智能化傳感器主

3、要分為兩種類(lèi)型，即內(nèi)部與外部，內(nèi)部智能化傳感器主要用于控制以及監(jiān)測(cè)AGV自身，外部傳感器主要是用于感知外部的各種環(huán)境信息，安裝在AGV小車(chē)上。智能控制技術(shù)智能控制主要是指自主驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)的一種自動(dòng)控制技術(shù)，隨著計(jì)算機(jī)信息技術(shù)以及其他技術(shù)的發(fā)展與滲透，控制技術(shù)得到了深入的研究與發(fā)展，控制系統(tǒng)向智能系統(tǒng)發(fā)展成為了一種必然的趨勢(shì)。智能控制技術(shù)的出現(xiàn)主要是為了解決傳統(tǒng)方法難以解決的控制難題，如今主要使用知識(shí)學(xué)習(xí)型智能控制、模糊控制、人工智能控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等這幾種相對(duì)成熟的控制方法，國(guó)外主要使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制與模糊控制應(yīng)用于機(jī)器人控制領(lǐng)域。直流電源技術(shù)AGV必須要有充足的電能才能正常工作，

4、目前AGV主要的供電方式分為無(wú)線(xiàn)與有線(xiàn)兩種，其中有線(xiàn)的供電方式制約了 AGV 的自主性與行走范圍，因此多采用無(wú)線(xiàn)的供電方式，主要包括攜帶發(fā)動(dòng)機(jī)與車(chē)身上裝置直流蓄電池這兩種供給方案，然而這兩種方式存在著一定的缺陷，制約了AG，E工作中運(yùn)行的時(shí)間，影響了系統(tǒng)的持久性與可靠性。由此，應(yīng)提高AGVt后源供給的可靠性以及效率，這樣才能確保AGV小車(chē)順利有效的工作。直流電源技術(shù)是AGV 小車(chē)發(fā)展的瓶頸，AGV需要工作的時(shí)間一般持續(xù)在八個(gè)小時(shí)左右，長(zhǎng)時(shí)間的工 作需要尋求一種滿(mǎn)足長(zhǎng)時(shí)間放電的、容量大的電池，理想的電池應(yīng)具有非常高的能量密度，需要具有耐高溫、成本低且 能夠快速放電、充電等特點(diǎn)。AGV 性能參數(shù)文

5、章中所設(shè)計(jì)的 AG注要由車(chē)體、車(chē)上控制器、蓄電池、 通信裝置等組成，機(jī)械系統(tǒng)是整個(gè) AGV勺基礎(chǔ)，負(fù)載了其他 所有的裝置。機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的合理性決定了AGV勺性能，物流AGV具體參數(shù)規(guī)格如表1所示。AGV 機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)車(chē)體結(jié)構(gòu)形式。AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)形式主要包括轉(zhuǎn)向形式、驅(qū)動(dòng)形式以及軸數(shù)三個(gè)方面。單驅(qū)動(dòng)形式結(jié)構(gòu)多用于三輪車(chē)體結(jié)構(gòu)，這種車(chē)型結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)小車(chē)的左右轉(zhuǎn)彎、前進(jìn)以及后退， 該結(jié)構(gòu)對(duì)地面要求不高， 抓地性較好， 多用于小型AGV。差速驅(qū)動(dòng)形式車(chē)體包括四個(gè)輪子的車(chē)型與三個(gè)輪子的車(chē)型，這種車(chē)型能夠?qū)崿F(xiàn)小車(chē)的左右轉(zhuǎn)彎、前進(jìn)以及后退、原地自旋等，該車(chē)型與單驅(qū)動(dòng)形式相比，其轉(zhuǎn)彎的效果更佳。四個(gè)

6、輪子的車(chē)型對(duì)地面的平整度要求較高，祥和的適應(yīng)性相對(duì)較差，不適宜于室外工作。雙驅(qū)動(dòng)形式多見(jiàn)于四輪車(chē)型，其主要優(yōu)點(diǎn)是能夠在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中更好的控制車(chē)身變化，可以用于特殊的作業(yè)環(huán)境場(chǎng)合，其主要缺點(diǎn)是車(chē)的適應(yīng)性較差，且成本相對(duì)較高。多輪驅(qū)動(dòng)形式多用于八輪車(chē)型，該車(chē)型結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，成本較高且難以控制，多用于重載行業(yè)。車(chē)身結(jié)構(gòu)與布置。車(chē)身的主要功能是控制原器件，支撐所有的機(jī)械零件，因此，在進(jìn)行車(chē)身的設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注重其剛度與強(qiáng)度，使其性能可以滿(mǎn)足車(chē)體的順利運(yùn)行以及加速，采用鋼結(jié)構(gòu)件或者鋼管焊接而成，外殼由薄鋼板鈑金而成，在能夠滿(mǎn)足剛度與強(qiáng)度的基礎(chǔ)上減輕車(chē)身重量。車(chē)身布局要考慮到車(chē)身的平衡性，將蓄電池放置于車(chē)架底部中間位置，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電器元器件、PLC控制器等放置于車(chē)架上。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇電動(dòng)機(jī)類(lèi)型。 AGV 需要具有靈活性、自由性以及較強(qiáng)的適應(yīng)性，因此一般采用蓄電池供電，多選用直流電動(dòng)機(jī)。直流電動(dòng)機(jī)一般分為直流印刷電機(jī)、小慣量直流電機(jī)、寬調(diào)速直流電機(jī)、杯形轉(zhuǎn)子直流電機(jī)。驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)。文章設(shè)計(jì)的AGV勺車(chē)體主要由兩個(gè)萬(wàn)向輪于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪支撐，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)不僅能夠通過(guò)左右輪的差速實(shí)現(xiàn)AGV勺轉(zhuǎn)向，而且是AGV亍駛的動(dòng)力來(lái)源，為了確保車(chē)能夠正常的載重運(yùn)行，順利的完成各項(xiàng)動(dòng)作，需要很據(jù)電機(jī)的特性，并計(jì)算出電機(jī)的驅(qū)動(dòng)扭矩，進(jìn)而確定小車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的大小與減速器減速比。AGV 小車(chē)是物流倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化以及智