大小球分類的PLC控制

1、LOGO大小球分類的大小球分類的PLC控制控制江蘇省丹陽中等專業(yè)學(xué)校江蘇省丹陽中等專業(yè)學(xué)校 倪菊仙倪菊仙Company Logo 問題的提出問題的提出v隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動化程度越來越高，市場競爭激勵、人工成本上升，以往人工操作的搬運(yùn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動化的需要，減輕勞動強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性、降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生產(chǎn)所必須面臨的重大問題。而可編程控制器(PLC)常用于機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計。（下面插入視頻）Company Logo大小鐵球分類控制系統(tǒng)的示意圖大小鐵球分類控制系統(tǒng)的示意圖控制要求控制要求 Company Logov（1）

2、系統(tǒng)開機(jī)運(yùn)行后，自動檢測分揀桿是否處于原始位置（電磁）系統(tǒng)開機(jī)運(yùn)行后，自動檢測分揀桿是否處于原始位置（電磁鐵失電、鐵失電、SQ1和和SQ4壓合），原位指示燈為壓合），原位指示燈為HL1，分揀桿在原位則，分揀桿在原位則HL1亮。亮。v（2）分揀桿必須在原始位置時系統(tǒng)才能啟動，啟動后的）分揀桿必須在原始位置時系統(tǒng)才能啟動，啟動后的工作流程工作流程如圖所示。如圖所示。v（3）磁鐵下降碰球過程時間為）磁鐵下降碰球過程時間為2秒，大球還是小球由秒，大球還是小球由SQ5的狀態(tài)的狀態(tài)判定?？紤]到工作的可靠性，規(guī)定磁鐵吸牢和釋放鐵球的時間為判定?？紤]到工作的可靠性，規(guī)定磁鐵吸牢和釋放鐵球的時間為1秒。秒。v（

3、4）分撿竿的垂直運(yùn)動和橫向運(yùn)動不能同時進(jìn)行。）分撿竿的垂直運(yùn)動和橫向運(yùn)動不能同時進(jìn)行。v（5）遇特殊情況，可按下暫停按鈕，系統(tǒng)暫停，此時如磁鐵未將）遇特殊情況，可按下暫停按鈕，系統(tǒng)暫停，此時如磁鐵未將球放入框中，為保證安全，磁鐵應(yīng)保持吸住狀態(tài)，再次按下啟動按鈕球放入框中，為保證安全，磁鐵應(yīng)保持吸住狀態(tài)，再次按下啟動按鈕后系統(tǒng)繼續(xù)原狀態(tài)運(yùn)行。后系統(tǒng)繼續(xù)原狀態(tài)運(yùn)行?？刂埔?Company Logo工作流程工作流程Company Logo控制任務(wù)分析控制任務(wù)分析 v 由系統(tǒng)工作流程圖可以看出，系統(tǒng)存在兩個可由系統(tǒng)工作流程圖可以看出，系統(tǒng)存在兩個可選擇的分支，選擇條件為電磁鐵吸住的是大球還選擇的分支

4、，選擇條件為電磁鐵吸住的是大球還是小球，即行程開關(guān)是小球，即行程開關(guān)SQ5是否壓合。是否壓合。v 當(dāng)當(dāng)SQ5未壓合時，電磁鐵吸住的是大球，系統(tǒng)未壓合時，電磁鐵吸住的是大球，系統(tǒng)選擇將球運(yùn)往大球容器箱的分支；當(dāng)選擇將球運(yùn)往大球容器箱的分支；當(dāng)SQ5壓合時，壓合時，電磁鐵吸住的是小球，系統(tǒng)選擇將球運(yùn)往小球容電磁鐵吸住的是小球，系統(tǒng)選擇將球運(yùn)往小球容器箱的分支。器箱的分支。 Company Logo大小球分類控制輸入大小球分類控制輸入/輸出分配表輸出分配表Company LogoPLC外部接線圖外部接線圖Company Logo大小鐵球分類控制的控制流程圖大小鐵球分類控制的控制流程圖 Company

5、 Logo大小鐵球分類控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖大小鐵球分類控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 Company Logo知識要點知識要點1 選擇性分支選擇性分支 系統(tǒng)暫停系統(tǒng)暫停 保持吸住狀態(tài)保持吸住狀態(tài)Company Logo相關(guān)知識相關(guān)知識先對各分支先對各分支進(jìn)行集中轉(zhuǎn)進(jìn)行集中轉(zhuǎn)移處理移處理選擇性分支選擇性分支編程原則編程原則再分別按順再分別按順序?qū)Ω鞣种驅(qū)Ω鞣种нM(jìn)行編程進(jìn)行編程Company Logo相關(guān)知識相關(guān)知識原始位置（電磁鐵失電、原始位置（電磁鐵失電、SQ1和和SQ4壓合）壓合）分揀桿必須在原始位置時系統(tǒng)才能啟動分揀桿必須在原始位置時系統(tǒng)才能啟動Company Logo相關(guān)知識相關(guān)知識v按下按下暫停暫停按

6、鈕，系統(tǒng)暫停運(yùn)行，再次按下啟動按按鈕，系統(tǒng)暫停運(yùn)行，再次按下啟動按鈕，系統(tǒng)按原狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。鈕，系統(tǒng)按原狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。v暫停暫停程序的編寫程序的編寫：可在步進(jìn)指令前面添加基本指：可在步進(jìn)指令前面添加基本指令來實現(xiàn)。令來實現(xiàn)。例例v如何按原狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行？如何按原狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行？這里要涉及到這里要涉及到時間的累時間的累積積。普通定時器就實現(xiàn)不了了。普通定時器就實現(xiàn)不了了。Company LogoCompany Logo定時器以十進(jìn)制編號，可分為通用定時器和積算定時器兩類。定時器以十進(jìn)制編號，可分為通用定時器和積算定時器兩類。 （1 1）通用定時器：）通用定時器：通用定時器的編號為通用定時器的編號為T

7、0T0T245T245共共245245點。點。按定時單位不同可分為按定時單位不同可分為100ms100ms定時器和定時器和 10ms10ms定時器。定時器。a.100msa.100ms定時器定時器100ms100ms定時器的編號為定時器的編號為T0T0T199T199共共200200點，定時單位為點，定時單位為0.1S0.1S，最大最大設(shè)定值為設(shè)定值為K32767(KK32767(K表示十進(jìn)制數(shù)表示十進(jìn)制數(shù)),),定時時間為定時時間為0.1S0.1S3276.7S3276.7S。b.10msb.10ms定時器定時器10ms10ms定時器的編號為定時器的編號為T200T200T245T245共共

8、4646點，定時單位為點，定時單位為0.01S0.01S，最大最大設(shè)定值為設(shè)定值為K32767,K32767,定時時間為定時時間為0.01S0.01S327.67S327.67S。Company Logo（2 2）積算定時器）積算定時器 積算定時器所計時間為其線圈接通的累計時間，若積算定時器所計時間為其線圈接通的累計時間，若在計時期間線圈斷開或在計時期間線圈斷開或PLCPLC斷電，定時器并不復(fù)位，而斷電，定時器并不復(fù)位，而是保持其當(dāng)前值不變，當(dāng)線圈再次接通或是保持其當(dāng)前值不變，當(dāng)線圈再次接通或PLCPLC上電定時上電定時器繼續(xù)計時，直到累計時間達(dá)到設(shè)定值定時器動作。器繼續(xù)計時，直到累計時間達(dá)到

9、設(shè)定值定時器動作。積算定時器按定時單位不同可分為積算定時器按定時單位不同可分為1ms1ms積算積算定時器和定時器和100ms100ms積算定時器。積算定時器。Company Logo 編號為編號為T250T250T255T255共共6 6點，定時單位為點，定時單位為0.1S0.1S，最大設(shè)定最大設(shè)定值為值為K32767,K32767,定時時間為定時時間為0.1S0.1S3276.7S3276.7S。a. 1msa. 1ms積算定時器積算定時器b. 100msb. 100ms積算定時器積算定時器 編號為編號為T246T246T249T249共共4 4點，定時單位為點，定時單位為0.001S0.001S， 最大設(shè)定值為最大設(shè)定值為K32767,K32767,定時時間為定時時間為0.001S0.001S32.767S32.767S。注意：注意：積算定時器使用結(jié)束后一定要復(fù)位?？梢杂梅e算定時器使用結(jié)束后一定要復(fù)位?？梢杂肦ST指令復(fù)位，將指令復(fù)位，將其當(dāng)前值恢復(fù)為其當(dāng)前值恢復(fù)為0 。Company Logov程序舉例程序舉例 截取程序暫停時定時器所記的數(shù)值及復(fù)位前截取程序暫停時定時器所記的數(shù)值及復(fù)位前后的狀態(tài)對比。后的狀態(tài)對比。Company LogoCompany Logo相關(guān)知識相關(guān)知識v保持