CAN總線的通信錯(cuò)誤及其處理

1、can總線的通信錯(cuò)誤及其處理在can中存在5種錯(cuò)誤類型，它們相互并不排斥，下面容易介紹一下它們的區(qū)分、產(chǎn)生的緣由及處理辦法。位錯(cuò)誤:向總線送出一位的某個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)也在監(jiān)視總線，當(dāng)監(jiān)視到總線位的電平與送出的電平不同時(shí)9則在該位時(shí)刻檢測(cè)到一個(gè)位錯(cuò)誤。但是在仲裁區(qū)的填充位流期偶爾應(yīng)答間隙送出隱性位而檢測(cè)到顯性位時(shí)，不認(rèn)為是錯(cuò)誤位。送出認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)注的發(fā)送器，在檢測(cè)到顯性位時(shí)也不認(rèn)為是錯(cuò)誤位。填充錯(cuò)誤:在用法位填充辦法舉行編碼的報(bào)文中，浮現(xiàn)了第6個(gè)延續(xù)相同的位電平常，將檢 測(cè)出一個(gè)填充錯(cuò)誤。crc錯(cuò)誤:crc序列是由發(fā)送器crc計(jì)算的結(jié)果組成的。接收器以與發(fā)送器相同的辦法計(jì)算crc。假如計(jì)算的結(jié)果與接收到

2、的crc序列不同，則檢測(cè)出一個(gè)crc錯(cuò)誤。形式錯(cuò)誤: 當(dāng)固定形式的位區(qū)中浮現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)非法位時(shí)，則檢測(cè)到一個(gè)形式錯(cuò)誤。應(yīng)答錯(cuò)誤:在應(yīng)答間隙，發(fā)送器未檢測(cè)到顯性位時(shí)，則由它檢測(cè)出一個(gè)應(yīng)答錯(cuò)誤。檢測(cè)到出錯(cuò)條件的節(jié)點(diǎn)通過發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)記舉行標(biāo)定。當(dāng)任何節(jié)點(diǎn)檢測(cè)出位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、形式錯(cuò)誤或應(yīng)答錯(cuò)誤時(shí)，由該節(jié)點(diǎn)在下一位開頭發(fā)送出錯(cuò)誤標(biāo)記。在中，任何一個(gè)單元可能處于下列3種故障狀態(tài)之一：錯(cuò)誤激活狀態(tài)（erroractive）、錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)（error pasitive）和總線關(guān)閉狀態(tài)（bus off）。錯(cuò)誤激活單元可以照常參加總線通信，并且當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，送出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)記。錯(cuò)誤 認(rèn)可節(jié)點(diǎn)可參加總線通信，

3、但是不允許送出活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)記。當(dāng)其檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，只能送出認(rèn)可錯(cuò) 誤標(biāo)記，并且發(fā)送后仍為錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)，直到下一次發(fā)送初始化?？偩€關(guān)閉狀態(tài)不允許單元對(duì)總 線有任何影響。為了界定故障，在每個(gè)總線單元中都設(shè)有2個(gè)計(jì)數(shù)：發(fā)送出錯(cuò)計(jì)數(shù)和接收出錯(cuò)計(jì)數(shù)。這些 計(jì)數(shù)根據(jù)下列規(guī)章舉行。（1）接收器檢查出錯(cuò)誤時(shí)，接收器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加1，除非全部檢測(cè)錯(cuò)誤是發(fā)送活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)記或超載標(biāo)記期間的位錯(cuò)誤。（2）接收器在送出錯(cuò)誤標(biāo)記后的第一位檢查出顯性位時(shí)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8。（3）發(fā)送器送出一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)記時(shí)，發(fā)送器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8。有兩種狀況例外：其一是假如發(fā) 送器為錯(cuò)誤認(rèn)可，因?yàn)槲礄z測(cè)到顯性位應(yīng)答或檢測(cè)到應(yīng)答錯(cuò)誤，并且在送出其認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)

4、記時(shí)，未檢測(cè)到顯性位；另外一種狀況是假如仲裁器件產(chǎn)生填充錯(cuò)誤，發(fā)送器送出一個(gè)隱性位錯(cuò)誤標(biāo)記，而檢測(cè)到的是顯性位。除以上兩種狀況外，發(fā)送器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)不轉(zhuǎn)變。（4）發(fā)送器送出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)記或超載標(biāo)記時(shí)，檢測(cè)到位錯(cuò)誤，則發(fā)送器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8。（5）在送出活動(dòng)鐠誤標(biāo)記、認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)記或超載錯(cuò)誤標(biāo)記后，任何節(jié)點(diǎn)都最多允許延續(xù)7個(gè)顯性位。在檢測(cè)到第11個(gè)延續(xù)顯性位后，或緊隨認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)記檢測(cè)到第8個(gè)延續(xù)的顯性位，以及附加的8個(gè)延續(xù)的顯性位的每個(gè)序列后，每個(gè)發(fā)送器的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)都加8，并且每個(gè)接收器的接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)也加8。（6）報(bào)文勝利發(fā)送后，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)減1，除非計(jì)數(shù)值已經(jīng)為0。（7）報(bào)文勝利發(fā)送后，假如接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)處于1197之間，則其值減1；假如接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)為0，則仍保持為0；假如大于127，則將其值記為119127之間的某個(gè)數(shù)值。（8）當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)等于或大于128，或接收錯(cuò)誤汁數(shù)等于或大于128時(shí)，節(jié)點(diǎn)進(jìn)人錯(cuò)誤認(rèn),可狀態(tài)，節(jié)點(diǎn)送出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)記。（9）當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器大于或等于256時(shí)，節(jié)點(diǎn)進(jìn)人總線關(guān)閉狀態(tài)。（1o）當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)均小于或等于127時(shí)，錯(cuò)誤認(rèn)可節(jié)點(diǎn)再次變?yōu)殄e(cuò)誤激活節(jié)點(diǎn)。（11）在檢測(cè)到總線上11個(gè)延續(xù)的隱性位發(fā)送128次后，總線關(guān)閉節(jié)點(diǎn)將變?yōu)?個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器均為0的錯(cuò)誤激活節(jié)點(diǎn)。（12）當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器數(shù)值大于96時(shí)，解釋總線被嚴(yán)峻干擾。假如系統(tǒng)啟動(dòng)期