無(wú)碳小車設(shè)計(jì)方案

1、廣州大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化特色專業(yè)踐報(bào)告設(shè)計(jì)項(xiàng)目：工業(yè)產(chǎn)品力學(xué)分析實(shí)踐、工業(yè)產(chǎn)品材料分析與設(shè)計(jì)實(shí)踐 班級(jí)： 實(shí)踐小組名稱： 實(shí)踐小組組員：序號(hào)姓名學(xué)號(hào)分工備注123456報(bào)告撰寫人姓名：提交日期：2012/6/17廣州大學(xué)機(jī)電工程系1 設(shè)計(jì)任務(wù)4.1.1 無(wú)碳小車整體動(dòng)力學(xué)分析報(bào)告 4.1.2 無(wú)碳小車各構(gòu)件材料力學(xué)性能分析報(bào)告 4.1.3 無(wú)碳小車典型零件材料組織分析 4.2 設(shè)計(jì)過(guò)程 4.2.1 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4.2.2 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖分析5.2.2.1 主要機(jī)構(gòu)組成 5.2.2.2 原理 5.2.2.3 自由度分析 5.2.3 機(jī)構(gòu)立體圖分析6.2.3.1 車架 8.2.3.2 原動(dòng)機(jī)構(gòu)8.2.

2、3.3 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8.2.3.4 行走機(jī)構(gòu)9.2.4 參數(shù)分析模型9.2.4.1 動(dòng)力學(xué)分析模型 9.2.4.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型1.02.4.3 急回運(yùn)動(dòng)特性、傳動(dòng)角、死點(diǎn)分析1. 12.4.4 靈敏度分析模型1.32.4.5 參數(shù)確定1.32.5 零部件設(shè)計(jì)1.3.3 設(shè)計(jì)結(jié)果與總結(jié)1.4.4 參考文獻(xiàn)1.4.附： Matlab 編程源代碼1.5.1 設(shè)計(jì)任務(wù)1.1 無(wú)碳小車整體動(dòng)力學(xué)分析報(bào)告含無(wú)碳小車各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算、機(jī)構(gòu)各構(gòu)件長(zhǎng)度尺寸確定等）無(wú)碳小車動(dòng)力學(xué)分析，各運(yùn)動(dòng)副摩擦分析、各構(gòu)件受力分析。要求 Matlab 編程計(jì)算（附源代碼）1.2無(wú)碳小車各構(gòu)件材料力學(xué)性能分析報(bào)告含

3、各構(gòu)件強(qiáng)度分析、剛度分析基于結(jié)構(gòu)安全的無(wú)碳小車各構(gòu)件結(jié)構(gòu)優(yōu)化方案。要求 Matlab 編程計(jì)算（附源代碼）1.3 無(wú)碳小車典型零件材料組織分析取無(wú)碳小車中典型金屬材料進(jìn)行材料組織分析， 照片等。給出 3 種以上材料試樣制作方法、組織2 設(shè)計(jì)過(guò)程2.1 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)行進(jìn)動(dòng)作分解小車主要由四個(gè)機(jī)構(gòu)組成：發(fā)條動(dòng)力機(jī)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)、連桿前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。2.2 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖分析：42.2.1 主要機(jī)構(gòu)組成機(jī)構(gòu)由曲柄1 和連桿2、滑塊C 組成的曲柄連桿機(jī)構(gòu)（一下簡(jiǎn)稱R） 、連桿 3 和連桿 4組成，共5 個(gè)活動(dòng)構(gòu)件。2.2.2 原理傳動(dòng)齒輪A 在發(fā)條帶動(dòng)下作順時(shí)針旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一方面通過(guò)車軸

4、帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)后輪前進(jìn)，另一方面通過(guò)曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向“連桿4”，從而帶動(dòng)小車有規(guī)律地左右搖擺，實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)過(guò)程中自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的效果。2.2.3 自由度分析a） 自由度分析的必要性：通過(guò)自由度分析可以知道機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)受到了多少約束，這樣在畫簡(jiǎn)圖的時(shí)候，就可以知道機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式了。約束不足或約束多了，機(jī)構(gòu)都不能提供正常的運(yùn)動(dòng)。例如死機(jī)構(gòu)等，所以對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行自由度的分析是作為制造的前條件。b） 自由度計(jì)算：總共有 5 個(gè)活動(dòng)構(gòu)件：曲柄連桿機(jī)構(gòu)R（曲柄1、連桿2、滑塊 C） 、桿3、桿4。有 7 個(gè)低副 ：機(jī)構(gòu)中ABCDE 為轉(zhuǎn)動(dòng)副。構(gòu)件CD 為移動(dòng)副。有 0 個(gè)高副所以，自由度F=3*5- （ 2*7+0）

5、=1我們的勢(shì)能小車只有唯一的原動(dòng)件齒輪7，我們通過(guò)計(jì)算得出小車的自由度為1，所以能夠保證小車具有確定的運(yùn)動(dòng)。2.3 機(jī)構(gòu)立體圖分析：前輪轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)D 大圖R 大圖2.3.1 車架車架不用承受很大的力，精度要求低?？紤]到重量加工成本等，車架采用木材加工制 作成三角底板式。可以通過(guò)回收廢木材獲得，已加工。2.3.2 原動(dòng)機(jī)構(gòu)原動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是將發(fā)條的彈性勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車的驅(qū)動(dòng)力。能實(shí)現(xiàn)這一功能的方案有多種，就效率和簡(jiǎn)潔性來(lái)看齒輪最優(yōu)。小車對(duì)原動(dòng)機(jī)構(gòu)還有其它的具體要求。1.驅(qū)動(dòng)力適中，不至于小車拐彎時(shí)速度過(guò)大傾翻，或重塊晃動(dòng)厲害影響行走。2.到達(dá)終點(diǎn)前重塊豎直方向的速度要盡可能小，避免對(duì)小車過(guò)大的沖擊。同

6、時(shí)使發(fā)條的動(dòng)能盡可能的轉(zhuǎn)化到驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)上，如果重塊豎直方向的速度較大，發(fā)條本身還有較多動(dòng)能未釋放，能量利用率不高。3 .由于不同的場(chǎng)地對(duì)輪子的摩擦摩擦可能不一樣，在不同的場(chǎng)地小車是需要的動(dòng)力也不一樣。 在調(diào)試時(shí)也不知道多大的驅(qū)動(dòng)力恰到好處。因此原動(dòng)機(jī)構(gòu)還需要能根據(jù)不同的需要調(diào)整其驅(qū)動(dòng)力。4 .機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率高。2.3.3 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，直接決定著小車的功能。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)也同樣需要盡可能的減少摩擦耗能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零部件已獲得等基本條件，同時(shí)還需要有特殊的運(yùn)動(dòng)特性。能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿足要求的來(lái)回?cái)[動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪左右轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)拐彎避障的功能。能實(shí)現(xiàn)該功能的機(jī)構(gòu)有：凸輪機(jī)

7、構(gòu)+搖桿、曲柄連桿+搖桿、曲柄搖桿、差速轉(zhuǎn)彎等等。其中本小車中采用曲柄連桿+搖桿機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤(rùn)滑，故磨損減小，制造方便，已它不像凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜；當(dāng)給定這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，獲得較高精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來(lái)維系的，用彈簧等力封閉來(lái)保持接觸。缺點(diǎn)： 一般情況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較多，工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造、安裝誤差的敏感性增加； 機(jī)構(gòu)中做平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所長(zhǎng)生的慣性力難以平衡，起較大的振動(dòng)和動(dòng)載荷，故

8、連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場(chǎng)合。在高速時(shí)將引在本小車設(shè)計(jì)中由于小車轉(zhuǎn)向頻率和傳遞的力不大故機(jī)構(gòu)可以做的比較輕，可以忽略慣性力，機(jī)構(gòu)并不復(fù)雜，利用MA TLAB 進(jìn)行參數(shù)化設(shè)計(jì)并不困難，加上個(gè)鏈接可以利用軸承大大減小摩擦損耗提高效率。對(duì)于安裝誤差的敏感性問(wèn)題我們可以增加微調(diào)機(jī)構(gòu)來(lái)解決。2.3.4 行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)即為三個(gè)輪子，輪子又厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。有摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為：MN對(duì)于相同的材料為一定值。而滾動(dòng)摩擦阻力fMRNR ，所以輪子越大小車受到的阻力越小，因此能夠走的更遠(yuǎn)。但由于加工問(wèn)題材料問(wèn)題安裝問(wèn)題等等具體尺寸需要進(jìn)一步分析確定。2.4 參數(shù)分析模

9、型2.4.1 動(dòng)力學(xué)分析模型a、驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪受到的力矩MA，曲柄輪受到的扭矩M1，NA為驅(qū)動(dòng)輪A 受到的壓力，F(xiàn)A為驅(qū)動(dòng)輪 A 提供的動(dòng)力，有MAM1 M22A i 22 （其中2 是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)）MA NA FA Rb、轉(zhuǎn)向假設(shè)小車在轉(zhuǎn)向過(guò)程中轉(zhuǎn)向輪受到的阻力矩恒為MC，其大小可由赫茲公式求得，(1NcNc 1B21E1b 比較小，故Mc對(duì)于連桿的拉力F C，有sinc2c1FcRc21E2)E22bcbB2r1 sin 1lc (1 cos ) arcsinl cosc2cos c2 c sinc1M 1 F c c sin(c2 )c、小車行走受力分析設(shè)小車慣量為I，質(zhì)

10、心在則此時(shí)對(duì)于旋轉(zhuǎn)中心O 的慣量為I22m( A a1) a3 Ncrc22 a1 ) dNB(Aa1a2 )ar2小車的加速度為：a AaAR2.4.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型a、驅(qū)動(dòng)：d 2 ，則有d2dh則曲柄軸（軸1）轉(zhuǎn)過(guò)的角度d2小車移動(dòng)的距離為（以A 輪為參考）ds R d 2b、轉(zhuǎn)向：為時(shí)，曲柄轉(zhuǎn)過(guò)的角度為1則 與 1 滿足以下關(guān)：22l c 1 cosb c sin222r1 sin 1r1cos 1解上述方程可得1 與 的函數(shù)關(guān)系式c、小車行走軌跡時(shí)，則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為只有 A 輪為驅(qū)動(dòng)輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)角度ba1tan小車行走ds 過(guò)程中，小車整體轉(zhuǎn)過(guò)的角度d ds當(dāng)小車轉(zhuǎn)過(guò)的角

11、度為時(shí)，有dx ds sindy ds cos為求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通過(guò)設(shè)定合理的參數(shù)得到了小車運(yùn)動(dòng)2.4.3 急回運(yùn)動(dòng)特性、傳動(dòng)角、死點(diǎn)分析急回運(yùn)動(dòng)特性：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，曲柄雖作等速轉(zhuǎn)動(dòng)，而搖桿擺動(dòng)是空回行程的平均速急回特性是連桿機(jī)構(gòu)重要的運(yùn)動(dòng)特性，其急回運(yùn)動(dòng)的程度通在曲柄連桿滑塊機(jī)構(gòu)中，推程傳動(dòng)角的大小是表示機(jī)構(gòu)傳動(dòng)效率高低、傳動(dòng)性能優(yōu)劣如何在保證運(yùn)動(dòng)要求的前提下，獲得優(yōu)良的傳動(dòng)性能，就是設(shè)計(jì)的死點(diǎn)指的是機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角=0，這時(shí)主動(dòng)件會(huì)通過(guò)連桿作用于從動(dòng)件上的力恰好通過(guò)所以出現(xiàn)了不能使構(gòu)件AB 即從動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)的頂死現(xiàn)象，機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死4由上述幾何關(guān)系可見(jiàn)，在已知b

12、可確定。其中曲柄的轉(zhuǎn)角為=180即為推程運(yùn)動(dòng)角。而曲柄的轉(zhuǎn)角設(shè)滑塊的行程速比系數(shù)K、滑塊的沖程H，曲柄的長(zhǎng)度a 和連桿的長(zhǎng)度b。根據(jù)作圖法設(shè)計(jì)原理可得：極位夾角 =180 (K-1)/(K+1)在AC1C2中有：H 2 (b+a) 2+(b-a) 2-2(b+a)(b- a)cos 22H 2 2a2(1 cos )整理得：b(1)2(1 cos )K（已知 ） 和 H 的情況下，對(duì)應(yīng)曲柄的某一長(zhǎng)度a，機(jī)構(gòu)=180則對(duì)應(yīng)著機(jī)構(gòu)的回程，即回程運(yùn)動(dòng)角。極限位置AB1C1 和 AB2C2 分別為推程的起始位置和終止位置。如圖所示C1 AC2 0 ， 所 以 機(jī) 構(gòu) 有急回作用，此時(shí)行程速度變化系數(shù)為

13、K= 180180當(dāng)機(jī)構(gòu)以曲柄AB 為原動(dòng)件時(shí)，從動(dòng)件滑塊與BC 所夾的銳角即為傳動(dòng)角，其最小傳動(dòng)角將出現(xiàn)在曲柄AB 垂直機(jī)架的位置。即ABC推程最小傳動(dòng)角min 必出現(xiàn)推程起始位置AB1C1 或曲柄滑塊路程近垂直位置ABC 時(shí)當(dāng)以曲柄AB 為原動(dòng)件時(shí)，因?yàn)闄C(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角min 0，所以機(jī)構(gòu)無(wú)死點(diǎn)位置。但當(dāng)以滑塊為主動(dòng)件時(shí)，因?yàn)闄C(jī)構(gòu)從動(dòng)件曲柄AB 與 BC 存在兩處共線位置，故有兩個(gè)死點(diǎn)位置。本機(jī)構(gòu) AB 為原動(dòng)件，所以無(wú)死點(diǎn)位置2.4.4 靈敏度分析模型但由于加工誤差和需要糾正。其著同樣需要改變小車一旦設(shè)計(jì)出來(lái)在不改變其參數(shù)的條件下小車的軌跡就已經(jīng)確定，裝配誤差的存在，裝配好小車后可能會(huì)出

14、現(xiàn)其軌跡與預(yù)先設(shè)計(jì)的軌跡有偏離，次開(kāi)始設(shè)計(jì)的軌跡也許并不是最優(yōu)的，需要通過(guò)調(diào)試試驗(yàn)來(lái)確定最優(yōu)路徑，車各個(gè)參數(shù)進(jìn)行靈敏度分析。通過(guò)MATLAB 編程得到幅值周期方向i-0.0117-0.09158528.135b176.5727-35.3795578.82R-0.316316.39132528.1437a11.465469-0.27592528.5547曲柄半徑r123.71445-18.9437535.3565d0.040819-117.738528.1465轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)-1.637693.525236527.5711連桿長(zhǎng)度-176.955-196.268477.3561和指導(dǎo)如何調(diào)試這里對(duì)小

15、小車的某些參數(shù)。為了得到改變不同參數(shù)對(duì)小車運(yùn)行軌跡的影響，2.4.5 參數(shù)確定單位：mm轉(zhuǎn)向輪與曲柄軸軸心距b=150;搖桿長(zhǎng)c=60;驅(qū)動(dòng)輪直徑D=35;驅(qū)動(dòng)輪A 與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1=70驅(qū)動(dòng)輪B 與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2=70;驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d=127;曲柄長(zhǎng)r1=132.5 零部件設(shè)計(jì)需加工的零件：a驅(qū)動(dòng)軸6061 空心鋁合金管。外徑6mm 內(nèi)徑 3mmb車輪聚甲醛板（POM 板材） 。厚度：8mm，規(guī)格尺寸：600*1200mmc車架廢木材。規(guī)格尺寸：150*100*4mmd曲柄鋼板。厚度2mme連桿、搖桿6061 實(shí)心鋁管。直徑8mm3 設(shè)計(jì)結(jié)果與總結(jié)勢(shì)能轉(zhuǎn)彎小車小車在彈簧勢(shì)小車

16、最大的缺點(diǎn)是精度要求非常高，改進(jìn)小車的精度要求，使能調(diào)整簡(jiǎn)單，小車便能達(dá)到很好的行走效果。另外， 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，由于個(gè)人對(duì)此項(xiàng)目所運(yùn)用到的各種軟件未能很好掌握，所以很多地方會(huì)有所欠漏，在之后的設(shè)計(jì)中會(huì)努力鍛煉，把設(shè)計(jì)的各種細(xì)節(jié)做得更好。4 參考文獻(xiàn)朱 理主編張建中、何曉玲主編徐錦康主編附： Matlab 編程源代碼2.4.1動(dòng)力學(xué)分析程序clearclc tic n=1000;h=linspace(0,0.5,n);ii=3;b=0.15;R=0.111;%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=0.08;%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=0.08;%曲柄半徑r1r1=0.01347;%繩輪半徑r

17、2r2=0.006;%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=0.18;%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)cc=0.06;l=sqrt(b2+r12)+(0.351)/1000;%算法g=-10;sd2=h/r2;sd1=sd2/ii+pi/2;C=l2-2*c2-r12.*(cos(sd1).2-(b-r1.*sin(sd1).2;A=2.*c.*(b-r1.*sin(sd1);B=-2*c2;af=asin(C./sqrt(A.2+B.2)-atan(B./A);format longrou=a1+(d)./(tan(af);s=sd2*R;ds=s(2)-s(1);dbd=ds./(rou);bd=cumsum(dbd);

18、dy=ds*cos(bd);dx=-ds*sin(bd);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);xb=x-(a1+a2).*cos(bd);yb=y-(a1+a2).*sin(bd);xc=x-a1*cos(bd)-d*sin(bd);yc=y-a1*sin(bd)+d*cos(bd);toc%動(dòng)力學(xué)分析%參數(shù)輸入%小車總質(zhì)量 mc=1.6+1;Nc=9.8*mc/3;%小車慣量 rc=0.07;I=mc*rc2;a3=0.05;II=I+m*(rou-a1).2+a32);%傳動(dòng)效率lmd=0.5;%前輪半徑RC=0.05;%前輪寬度B=2/1000;%彈性模量E1=100*1

19、000000000;E2=150*1000000000;mu=0.2;%接觸應(yīng)力sgmc=sqrt(Nc/B/RC)/(2*pi*(1-mu2)/E1);bc=Nc/sgmc/2/B;%摩擦因素mucmuc=0.1;%摩擦力矩McMc=sgmc*muc*bc*B2/4;%摩阻系數(shù)sgm=0.5/1000;mMN=rou.*(m*9.8*r2*lmd-Nc*sgm)/R;K=rou.*m*r22*lmd/R2;NCNB=Nc*sgm.*sqrt(rou-a1).2+d2)/RC+Nc*sgm*(rou-a1-a2);RIA=II./rou;NRA=NCNB*R./rou;aa=(mMN-NCNB

20、)./(K+RIA);plot(y,aa)hold on2.4.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析程序clearclctic%符號(hào)定義%驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過(guò)角度sd2%驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)比ii%轉(zhuǎn)向輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度af%驅(qū)動(dòng)輪半徑R%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程 s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=1000;h=linspace(0,0.5,n);ii=3;b=0.15;R=0.111;%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=0.08;%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=0

21、.08;%曲柄半徑r1r1=0.01347;%繩輪半徑r2r2=0.006;%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=0.18;%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)cc=0.06;l=sqrt(b2+r12)+(0.351)/1000;%算法g=-10;sd2=h/r2;sd1=sd2/ii+pi/2;C=l2-2*c2-r12.*(cos(sd1).2-(b-r1.*sin(sd1).2;A=2.*c.*(b-r1.*sin(sd1);B=-2*c2;af=asin(C./sqrt(A.2+B.2)-atan(B./A);format longrou=a1+(d)./(tan(af);s=sd2*R;ds=s(2)-s(1);d

22、bd=ds./(rou); bd=cumsum(dbd);dy=ds*cos(bd);dx=-ds*sin(bd);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);xb=x-(a1+a2).*cos(bd);yb=y-(a1+a2).*sin(bd);xc=x-a1*cos(bd)-d*sin(bd);yc=y-a1*sin(bd)+d*cos(bd);plot(x,y, b ,xb,yb, b ,xc,yc, m ); hold on grid on for i=1:9t=0:0.01:2*pi;xy=0.01.*cos(t)-0.23;yy=0.01.*sin(t)+i;plot(xy

23、,yy);hold on endtoc2.4.4靈敏度分析程序cleartic%符號(hào)定義%驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過(guò)角度sd2%驅(qū)動(dòng)軸與圓柱凸輪軸傳動(dòng)比ii%轉(zhuǎn)向輪與圓柱凸輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度af%驅(qū)動(dòng)輪半徑R%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程 s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=10000;h=linspace(0,0.5,n);ii=3;b=0.15;R=0.111;%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=0.08;%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=0.08;%曲柄半徑r1r1=0.01347;%繩輪半徑r2r2=0.006;%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=0.18;%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)cc=0.06;l=sqrt(b2+r12)+(0.351)/1000;aa=zeros(1,8);kk=zeros(3,8);A1=zeros(9,4);ddc=0.000001;aa(1,1)=ii;aa(1,2)=b;aa(1,3)=R