北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)常識簡介

1、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)常識簡介北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)常識簡介一、北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)現(xiàn)狀中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)（BeiDou Navigation SatelliteSystem , BDS ）是中國自行研制的全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)。是繼美國全球定位系統(tǒng)（GPS）、俄羅斯格洛納斯衛(wèi)星導航系統(tǒng)（GLONASS ）之后第三個成熟的衛(wèi)星導航系統(tǒng)。 北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)（BDS）和美國GPS、俄羅斯GLONASS、歐盟GALILEO ,是聯(lián)合國衛(wèi)星導航委員會已認定的供應商。北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)由空間段、 地面段和用戶段三部分組成，可在2全球范圍內(nèi)全天候、全天時為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導 航、授時服務，并具短報文通信能力，已

2、經(jīng)初步具備區(qū)域?qū)Ш?、定位和授時能力，定位精度10米，測速精度0.2米/秒，授時精度10納秒。北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)空間段由5顆靜止軌道衛(wèi)星（又稱24小時軌道，指軌道平面與赤道平面重合，衛(wèi)星的軌道周期等于地球在慣性空間中的自轉周期，且方向亦與之一致，即衛(wèi)星與地面的位置相對保持不變，故這種軌道又稱為靜止衛(wèi)星軌道。一般用作通訊、氣象等方面）和30顆非靜止軌道衛(wèi)星組成，2012年左右，“北斗”系統(tǒng)將覆蓋亞太地區(qū)，2020年左右覆蓋全球。中國正在實施北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)建設，截止2016年10月已成功發(fā)射16顆北斗導航衛(wèi)星。2000年，首先建成北斗導航試驗系統(tǒng)，使我國成為繼美、俄之后的世界上第三個擁有自主衛(wèi)星導航

3、系統(tǒng)的國家。北斗導航系統(tǒng)是覆蓋中國本土的區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)，覆蓋范圍東經(jīng)約70 -140 ; 北緯5。-554匕斗衛(wèi)星系統(tǒng)已經(jīng)對東南亞實現(xiàn)全覆蓋。 該系統(tǒng)已成功應用于測繪、電信、水利、漁業(yè)、交通運輸、森林防火、減災救災和公共安全等諸多領域，產(chǎn)生顯著的經(jīng)濟效益和社會效益。 特別是在2008年北京奧運會、汶JI抗震救災中發(fā)揮了重要作用。|北斗產(chǎn)業(yè)應用前景廣闊，預計到 2020年，僅北斗衛(wèi)星導航市場將達到年廣值4000億元人民幣，年復合增長率達到 國科學院院士、中國工程院院士、著名測量與遙感學家李德仁介紹說二、衛(wèi)星定位原理北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)35顆衛(wèi)星在離地面2萬多千米的高空上，以 固定的周期環(huán)繞地球運行，使

4、得在任意時刻，在地面上的任意一點都 可以同時觀測到4顆以上的衛(wèi)星。由于衛(wèi)星的位置精確可知，在接收機對衛(wèi)星觀測中，我們可得到衛(wèi)星到接收機的距離，利用三維坐標中的距離公式，利用 3顆衛(wèi)星, 就可以組成3個方程式，解出觀測點的位置（X,Y,Z）?？紤]到衛(wèi)星的 時鐘與接收機時鐘之間的誤差，實際上有 4個未知數(shù)，X、Y、Z和 鐘差，因而需要引入第4顆衛(wèi)星，形成4個方程式進行求解，從而 得到觀測點的經(jīng)緯度和高程。事實上，接收機往往可以鎖住4顆以上 的衛(wèi)星，這時，接收機可按衛(wèi)星的星座分布分成若干組，每組 4顆, 然后通過算法挑選出誤差最小的一組用作定位，從而提高精度。衛(wèi)星定位實施的是“到達時間差”（時延）的

5、概念：利用每一顆 衛(wèi)星的精確位置和連續(xù)發(fā)送的星上原子鐘生成的導航信息獲得從衛(wèi) 星至接收機的到達時間差。衛(wèi)星在空中連續(xù)發(fā)送帶有時間和位置信息的無線電信號，供接收 機接收。由于傳輸?shù)木嚯x因素，接收機接收到信號的時刻要比衛(wèi)星發(fā) 送信號的時刻延遲，通常稱之為時延，因此，也可以通過時延來確定 距離。衛(wèi)星和接收機同時產(chǎn)生同樣的偽隨機碼， 一旦兩個碼實現(xiàn)時間 同步，接收機便能測定時延；將時延乘上光速，便能得到距離。每顆衛(wèi)星上的計算機和導航信息發(fā)生器非常精確地了解其軌道位 置和系統(tǒng)時間，而全球監(jiān)測站網(wǎng)保持連續(xù)跟蹤。13三、衛(wèi)星導航原理衛(wèi)星至用戶間的距離測量是基于衛(wèi)星信號的發(fā)射時間與到達接收 機的時間之差，稱為

6、偽距。為了計算用戶的三維位置和接收機時鐘偏 差，偽距測量要求至少接收來自4顆衛(wèi)星的信號。由于衛(wèi)星運行軌道、衛(wèi)星時鐘存在誤差，大氣對流層、電離層對信號 的影響，使得民用的定位精度只有數(shù)十米量級。為提高定位精度，普遍采用差分定位技術（如 DGPS、DGNSS ）,建立地面基準站（差 分臺）進行衛(wèi)星觀測，利用已知的基準站精確坐標，與觀測值進行比 較，從而得出一修正數(shù)，并對外發(fā)布。接收機收到該修正數(shù)后，與自 身的觀測值進行比較，消去大部分誤差，得到一個比較準確的位置。 實驗表明，利用差分定位技術，定位精度可提高到米級。四、定位精度中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)是繼美國 GPS、俄羅斯格洛納斯、歐洲伽 利略之后的

7、全球第四大衛(wèi)星導航系統(tǒng)。 定位效果分析是導航系統(tǒng)性能 評估的重要內(nèi)容。此前，由于受地域限制，對北斗全球大范圍的定位 效果分析只能通過仿真手段。由武漢大學測繪學院和中國南極測繪研究中心杜玉軍、王澤民等 科研人員進行的這項研究，在 2011 -2012年中國第28次南極科 學考察期間，沿途大范圍采集了北斗和 GPS連續(xù)實測數(shù)據(jù)，跨度北 至中國天津，南至南極內(nèi)陸昆侖站。同時還采集了中國南極中山站的 靜態(tài)觀測數(shù)據(jù)。為對比分析不同區(qū)域靜態(tài)定位效果， 在武漢也進行了 靜態(tài)觀測?？蒲腥藛T利用嚴謹?shù)姆治鲅芯糠椒?，從信噪比、多路徑?可見衛(wèi)星數(shù)、精度因子、定位精度等多個方面，對比分析了北斗和 GPS在航線上不同

8、區(qū)域、尤其是在遠洋及南極地區(qū)不同運動狀態(tài)下的定位效果。結果表明，北斗系統(tǒng)信號質(zhì)量總體上與 GPS相當。在45度以內(nèi) 的中低緯地區(qū)，北斗動態(tài)定位精度與 GPS相當，水平和高程方向分 別可達10米和20米左右；北斗靜態(tài)定位水平方向精度為米級，也 與GPS相當，高程方向10米左右，較GPS略差；在中高緯度地區(qū)， 由于北斗可見衛(wèi)星數(shù)較少、衛(wèi)星分布較差，定位精度較差或無法定位。“現(xiàn)階段的北斗已經(jīng)實現(xiàn)區(qū)域定位，但還不具備全球定位能力， 北斗與GPS在定位效果上的差異，主要是由衛(wèi)星數(shù)量和分布造成 的?！蔽錆h大學中國南極測繪研究中心副主任王澤民教授說（研究數(shù) 據(jù)采集時北斗系統(tǒng)在軌衛(wèi)星數(shù)為11顆）。五、系統(tǒng)功能

9、1、短報文通信：北斗系統(tǒng)用戶終端具有雙向報文通信功能， 用戶 可以一次傳送40-60個漢字的短報文信息?？梢赃_到一次傳送達120 個漢字的信息。在遠洋航行中有重要的應用價值。2、精密授時：北斗系統(tǒng)具有精密授時功能，可向用戶提供20ns-100ns 時間同步精度。3、定位精度：水平精度100米（1 °）,設立標校站之后為20 米（類似差分狀態(tài)）。工作頻率：2491.75MHz 。4、系統(tǒng)容納的最大用戶數(shù)：540000戶/小時。產(chǎn)業(yè)配套北斗芯片2012年12月27日，國家正式宣布北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)試運行啟 動，標志著中國自主衛(wèi)星導航產(chǎn)業(yè)發(fā)展進入嶄新的發(fā)展階段。其中， 衛(wèi)星導航專用ASIC硬

10、件結合國產(chǎn)應用處理器的方案，成為北斗衛(wèi)星 導航芯片一項重大突破。該處理器由中國本土IC設計公司研發(fā)，具有完全自主知識產(chǎn)權并已實現(xiàn)規(guī)模應用，一舉打破了電子終端產(chǎn)品行 業(yè)普遍采用國外處理器局面。衛(wèi)星導航終端中采用的導航基帶及射頻芯片，是技術含量及附加 值最高的環(huán)節(jié)，直接影響到整個產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。在導航基帶中，一般通 過導航專用ASIC硬件電路結合應用處理器的方案來實現(xiàn)。此前的應 用處理器多選用國外公司 ARM處理器芯片核，需向國外支付IP核 使用許可費用的同時，技術還受制于人，無法徹底解決產(chǎn)業(yè)安全及保 密安全問題。而通過設立重大專項應用推廣與產(chǎn)業(yè)化項目等方式，北斗多模導 航基帶及射頻芯片國產(chǎn)化現(xiàn)已實現(xiàn)

11、，中國人自己的應用處理器也在北 斗多模導航芯片中得到規(guī)模應用。BD/GPS多?；鶐酒鉀Q方案中，衛(wèi)星導航專用 ASIC硬件結 合國產(chǎn)應用處理器打造出了一顆真正意義的“中國芯”。該應用處理 器為國內(nèi)完全自主開發(fā)的CPU/DSP核，包括指令集、編譯器等軟件 工具鏈以及所有關鍵技術，均擁有100%的中國自主知識產(chǎn)權。其擁 有國際領先水平的多線程處理器架構，可共享很多硬件資源，并在提供相當多核處理器處理能力的同時，節(jié)省芯片成本。而基于該國產(chǎn)處理器衛(wèi)星導航芯片方案的模塊，是全球體積最小 的BD/GPS雙模模塊，具有定位精度高、啟動時間快及功耗低等特 點。與單純的北斗芯片廠商相比，手機芯片廠商對終端定位

12、有著更深 刻的理解，包括：基站輔助衛(wèi)星定位技術、多種定位方案的融合、定 位芯片與應用處理器或基帶處理器的集成等。 積極扶持國內(nèi)手機芯片 廠商進入北斗芯片研發(fā)領域，并積極研發(fā)綜合定位解決方案，壯大完 善北斗產(chǎn)業(yè)鏈。鼓勵國內(nèi)手機芯片廠商開展與北斗芯片廠商的多樣化 合作，共同推進手機終端北斗定位技術的應用。15檢測認證2012年8月3日，解放軍總參謀部與國家認證認可監(jiān)督管理委員會在北京舉行戰(zhàn)略合作協(xié)議簽約儀式。中國將用3年時間建立起一 個“法規(guī)配套、標準統(tǒng)一、布局合理、軍民結合”的“北斗”導航檢 測認證體系，以期全面提升“北斗”導航定位產(chǎn)品的核心競爭力，確 保“北斗”導航系統(tǒng)運行安全。北斗導航系統(tǒng)“

13、北斗”導航定位系統(tǒng)已經(jīng)有11顆衛(wèi)星在軌運行，擁有12萬軍 民用戶。到2020年前，“北斗”導航定位系統(tǒng)衛(wèi)星數(shù)量將達到 30 顆以上，導航定位范圍也將由區(qū)域拓展到全球， 具設計性能將與美國 第三代GPS導航定位系統(tǒng)相當。隨著“北斗”導航定位系統(tǒng)的建設發(fā)展，“北斗”導航應用即將 迎來“規(guī)?；?、社會化、產(chǎn)業(yè)化、國際化”的重大歷史機遇，也提出 了新的要求。按照軍地雙方簽署的協(xié)議，中國將在2015年前完成“北 斗”導航產(chǎn)品標準、民用服務資質(zhì)等法規(guī)體系建設，形成權威、統(tǒng)一 的標準體系。同時在北京建設1個國家級檢測中心，在全國按區(qū)域建 設7個區(qū)域級授權檢測中心，加快推動“北斗”導航檢測認證進入國 家認證認可

14、體系，相關檢測標準進入國家標準系列。建立起“北斗”導航檢測認證體系，既是“北斗”系統(tǒng)堅持軍民 融合式發(fā)展的具體舉措，也對創(chuàng)建“北斗”品牌，加速推進“北斗” 產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化、標準化起到重要作用。市場應用國際應用2013年5月22日至23日，國務院總理李克強訪問巴基斯坦期 間，中巴雙方簽署有關北斗系統(tǒng)在巴使用的合作協(xié)議。日前，巴基斯 坦媒體報道，中國北京北斗星通導航技術股份有限公司將斥資數(shù)千萬 美元，在巴基斯坦建立地面站網(wǎng)，強化北斗系統(tǒng)的定位精確度。其次，全國政協(xié)副主席、中國科學技術部部長萬鋼日前透露，2013年將中國在東盟各國合作建設北斗系統(tǒng)地面站網(wǎng)。而根據(jù)中國 衛(wèi)星導航定位協(xié)會最新預測數(shù)據(jù)， 到

15、2015年，中國衛(wèi)星導航與位置 服務產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值將超過2250億元，至2020年則將超過4000億元。2014年7月26日，來自泰國、馬來西亞、文萊、印度尼西亞、柬埔寨、老撾、朝鮮、巴基斯坦等八個國家的19名學員代表赴武漢中國光谷北斗基地，參觀學習中國最新的北斗技術。 他們是由中國科 技部國家遙感中心主辦的“ 2014北斗技術與應用國際培訓班”的學 員，均為各國衛(wèi)星導航、遙感、地理信息系統(tǒng)、空間探測相關專業(yè)或 從事相關管理工作的高級人員?；顒訛闁|盟及亞洲地區(qū)國家提供了以 北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)為主的空間信息技術培訓，使中國北斗科技加快進入東盟及亞洲國家。16國內(nèi)示范2014年11月，國家發(fā)展改革委批復2

16、014年北斗衛(wèi)星導航產(chǎn)業(yè)區(qū)域重大應用示范發(fā)展專項，成都市、綿陽市等入選國家首批北斗衛(wèi) 星導航產(chǎn)業(yè)區(qū)域重大應用示范城市。17標準制訂北斗接收機國際通用數(shù)據(jù)標準的制修訂是北斗全球應用和產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎性工作之一，與衛(wèi)星導航接收機密切相關的RTCM差分系列標準、RINEX接收機交換數(shù)據(jù)格式、NMEA接收機導航定位數(shù)據(jù) 接口等通用數(shù)據(jù)標準幾乎是世界上所有衛(wèi)星導航接收機都必須遵守 的通用標準。然而，全球有多個全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)（GNSS）接收設 備技術標準制定組織，參與其中的中國企業(yè)和機構卻寥寥無幾。 例如, 成立于1947年的國際海事無線電技術委員會 （RTCM ）目前有130 多個成員，卻只有2家中國企

17、業(yè)成員。成立于1957年的美國國家海 洋電子協(xié)會（NMEA ） , 535個成員中只有1家中國企業(yè)成員。對 于正式提供服務近兩年的北斗系統(tǒng)而言， 參與國際標準的建設任重而 道遠。18全國北斗衛(wèi)星導航標準化技術委員會于 2014年成立，15項北斗 應用基礎標準正在制定中，部分關鍵標準計劃在今年底對外發(fā)布。 屆 時，北斗系統(tǒng)將完成北斗產(chǎn)業(yè)鏈中標準規(guī)范關鍵環(huán)節(jié)的布局， 北斗應 用也將進入標準化、規(guī)范化以及通用化的快車道。 18在國際方面，在中國民航局、交通部海事局、工信部科技司等部 門指導下，依托中國航天標準化研究所、北京航空航天大學、交通部 水運科學研究院、工信部電信研究院、武漢導航與位置服務工業(yè)

18、技術 研究院等科研院所，先后啟動了北斗系統(tǒng)進入國際民航、海事、移動 通信、接收機通用數(shù)據(jù)標準等國際標準工作。經(jīng)過各方協(xié)作和配合， 北斗國際標準工作捷報頻傳。國際民航組織（ICAO ）同意北斗系統(tǒng) 逐步進入ICAO標準框架；國際海事組織（IMO ）批準發(fā)布了船 載北斗接收機設備性能標準，實現(xiàn)了北斗國際標準的零突破， 完成了北斗系統(tǒng)作為全球無線電導航系統(tǒng)（WWRNS）重要組成部分 的技術認可工作，有望在今年底成為第三個被 IMO認可的 WWRNS ;第三代移動通信標準化伙伴項目（3GPP）支持北斗定位業(yè) 務的技術標準已獲得通過。北斗已經(jīng)開啟了走向國際民航、國際海事、 國際移動通信等高端應用領域的破

19、冰之旅。182014年9月8日至9日，國際海事無線電技術委員會第104專 業(yè)委員會（RTCM SC-104 ）全體會議在美國佛羅里達州坦帕市會議 中心召開，來自Trimble、Novatel、Geo+、USCG （美國海岸 警衛(wèi)隊）等全球20多個GNSS高精度知名企業(yè)（機構）和重要用戶 單位的30多位專家代表與會。武漢導航與位置服務工業(yè)技術研究院 和上海司南衛(wèi)星導航技術有限公司組團參加，圓滿完成各項既定任 務。18RTCM SC-104主要負責差分全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(DGNSS )系列推薦標準的制修訂，以及參與接收機自主交換格式( RINEX)、 接收機導航定位數(shù)據(jù)輸出接口協(xié)議 (NMEA-01

20、83 )等國際通用數(shù)據(jù) 標準的制修訂工作。該委員會由全球從事衛(wèi)星導航設備生產(chǎn)、技術研 發(fā)、系統(tǒng)服務的知名企業(yè)機構成員組成， 下設GLONASS 、Galileo、 RINEX、NMEA、BDS等工作組。武漢導航院為 BDS工作組主席 單位，北斗專項應用推廣與產(chǎn)業(yè)化專家組專家韓紹偉博士任BDS工作組主席。18會上，武漢導航院韓紹偉博士代表BDS工作組，向委員會全體會 議匯報了對BDS NH碼的處理方法，澄清了對 NH碼實現(xiàn)過程中因 符號規(guī)則理解差異造成的差分解算失效、 接收機無法兼容等問題，給 出了解決方案并獲得委員會一致通過。該問題的解決打消了國際社會 對BDS高精度可靠應用的疑慮，對促進北斗

21、高精度全球應用具有重 要作用。另外，韓紹偉博士代表BDS工作組就BDS導航電文數(shù)據(jù)組 識別符的研究進展向委員會全體會議進行了匯報，對其組成、產(chǎn)生、 判別方法等進行了探討，該識別符是 BDS實現(xiàn)可靠實時差分應用的 重要因素，也是北斗進入RTCM差分標準的關鍵參數(shù)。BDS工作組 將就該問題繼續(xù)與有關各方深入合作，尋求最終解決方案。18最后，BDS工作組提議2015年5月11-12日在中國西安召開 RTCM SC104 全體會議，并邀請專家參加 2015年5月13-15日 在中國西安召開的第六屆中國衛(wèi)星導航學術年會( CSNC2015 ),該提議獲得委員會成員的通過。這是中國首次獲得RTCM SC1

22、04全 體會議主辦權，標志著以中國企業(yè)為主體推動北斗加入RTCM、RINEX、NMEA等國際通用數(shù)據(jù)標準工作得到國際認可，顯示了國 際社會對北斗高精度全球應用的期待和信心， 必將有助于加速北斗進 入系列國際通用數(shù)據(jù)標準工作。18北斗衛(wèi)星發(fā)射列表發(fā)射時間火箭衛(wèi)星編號衛(wèi)星發(fā) 射 地 點2000 年 10 月 31日北斗-1A2000 年 12 月 21日北斗-1B北斗1號西2003年5月25日北斗-1C昌2007年2月3日北斗-1D2007年4月14日04時11分長征三號第一顆北斗導航衛(wèi)星（MD北斗2號2009年4月15日長征2010年1月17日 三號丙2010年6月2日長征2010年8月1日0三

23、號5時30分甲長征2010年11月1日三號00時26分丙第二顆北斗導航衛(wèi)星（G2）第三顆北斗導航衛(wèi)星（G1）第四顆北斗導航衛(wèi)星（G3）第五顆北斗導航衛(wèi)星（I1）第六顆北斗導航衛(wèi)星（G2010 年 12 月 18第七顆北斗導航衛(wèi)星（I2） 日04時20分2011年4月10日長征 第八顆北斗導航衛(wèi)星（I3 ）04時47分三號2011年7月27日甲 第九顆北斗導航衛(wèi)星（I4 ）05時44分2011年12月2日第十顆北斗導航衛(wèi)星（I5） 05時07分長征2012年2月25日三號0時12分丙長征2012年4月30日三號4時50分乙長征2012年9月19日三號3時10分乙長征2012 年 10 月 25三

24、號日23時33分丙長征2015年3月30日三號21時52分丙長征2015年7月25日三號20時29分乙長征2015年9月30日三號7時13分乙第十一顆北斗導航衛(wèi)星第十二、第十三顆北斗導 航系統(tǒng)組網(wǎng)衛(wèi)星（“一箭雙星”）第十四、十五顆北斗導航 系統(tǒng)組網(wǎng)衛(wèi)星“一箭雙星 " 3）第十六顆北斗導航衛(wèi)星4第十七顆北斗導航衛(wèi)星5第十八、第十九顆北斗導航衛(wèi)星6-7第二十顆北斗導航衛(wèi)星8長征2016年2月1日1第二H一顆北斗導航衛(wèi)三號5時29分星9丙 長征2016年3月30日第二十二顆北斗導航衛(wèi)三號4時11分星10甲 長征2016年6月12日第二十三顆北斗導航衛(wèi)三號23時30分星11丙發(fā)射日期發(fā)射火刖

25、衛(wèi)星軌道類別運行狀況備注2000.1CZ-3A北斗-廢棄衛(wèi)星軌道停止工0.31Y51A作北2000.1CZ-3A北斗-廢棄衛(wèi)星軌道停止工斗2.21Y61B作一2003.5.CZ-3A北斗-地球靜止軌道85.3正常號25Y71CE2007.2.3CZ-3AY12北斗-1D廢棄衛(wèi)星軌道失效2007.4.CZ-3A北斗-中地球軌道-21500正常，測14Y13M1km試星2009.4.CZ-3C北斗-35594 x 36036 k失效15Y3G2m漂移2010.1.CZ-3C北斗-地球靜止軌道140 °正常17Y2G1E2010.6.CZ-3C北斗-地球靜止軌道84 E正常2Y4G3201

26、0.8.CZ-3A北斗-傾斜地球同步軌道傾正常北斗1Y16I1角55二2010.1CZ-3C北斗-地球靜止軌道160 °正常號1.1Y5G4E2010.1CZ-3A北斗-傾斜地球同步軌道正常2.18Y18I2傾角55 °2011.4.CZ-3A北斗-傾斜地球同步軌道正常10Y19I3傾角55 °2011.7.CZ-3A北斗-傾斜地球同步軌道正常27Y17I4傾角55 °2011.1CZ-3A北斗-傾斜地球同步軌道正常2.2Y23I5傾角55 °2012.2.25CZ-3CY6北斗-G5地球靜止軌道58.5E正常2012.4.30CZ-3BY14

27、北斗-M3中地球軌道-21500 km正常2012.4.30CZ-3BY14北斗-M4中地球軌道-21332km正常2012.9.19CZ-3BY15北斗-M5中地球軌道-21332km正常2012.9.19CZ-3BY15北斗-M6中地球軌道-21332km正常2012.10.25CZ-3CY北斗-G6地球靜止軌道110.5 E正常星座構成北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)由空間段計劃由35顆衛(wèi)星組成，包括5顆靜止軌道衛(wèi)星、27顆中地球軌道衛(wèi)星、3顆傾斜同步軌道衛(wèi)星。5顆靜止軌道衛(wèi)星定點位置為東經(jīng) 58.75、80 >110.5 、140 、160中地球軌道衛(wèi)星運行在3個軌道面上,軌道面之間為相隔120。均勻分布。至2012年底北斗亞太區(qū)域?qū)Ш秸介_通時， 已為正式系統(tǒng)在西昌衛(wèi)星發(fā)射中心發(fā)射了 16顆衛(wèi)星，其中14顆組網(wǎng)并提供服務，分別為5顆靜止軌道衛(wèi)星、5顆傾斜地球同步軌道衛(wèi)星（均在傾角55°的軌道面上），4顆中地球軌道衛(wèi)星（均在傾角55°的軌道面上）。序號衛(wèi)星發(fā)射日期火箭運行軌道使用狀況狀態(tài)1北斗-M12007