Delta并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1_第1頁
Delta并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1_第2頁
Delta并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1_第3頁
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文檔簡介

1、零件的設(shè)計(jì)與選型1定平臺的設(shè)計(jì)定平臺又稱基座,在結(jié)構(gòu)中屬于固定的,具體的參數(shù)見圖一,厚度20cm。定平臺的等效圓半徑為 210mm。材料選用鑄鐵,鑄造加工,開口處磨削加工保證精度。 最后進(jìn)行打孔的工藝。圖一定平臺設(shè)計(jì)圖2驅(qū)動桿的設(shè)計(jì)具體參數(shù)為長*厚*寬:880mm*10mm*20mm??椎膮?shù)為$10*10mm。材料用鋁合金,設(shè)計(jì)為桿式,質(zhì)量小,經(jīng)濟(jì),同時也滿足載荷條件。圖二驅(qū)動桿的設(shè)計(jì)圖3從動桿的設(shè)計(jì)具體參數(shù)為長*寬*高:620*20*10mm??讌?shù)為$ 10*10mm。材料選用鋁合金。圖三從動桿的設(shè)計(jì)圖4動平臺的設(shè)計(jì)參數(shù)如下圖,考慮到重量因素,采用鋁合金,切削加工。動平臺的等效圓半徑 為

2、50mm,分布角為°。oH(O O0圖四動平臺的設(shè)計(jì)圖5鏈接銷的設(shè)計(jì)45號鋼,為主動桿和定平臺的連接銷9*66mm。6球鉸鏈的選型目前,大多數(shù)的Delta機(jī)構(gòu)的主動桿與從動桿的鏈接方式為球鉸鏈的鏈接。球型連接 鉸鏈?zhǔn)怯糜谧詣涌刂浦械膱?zhí)行器與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的連接附件。它采用了球型軸承結(jié)構(gòu)具有控制靈活、準(zhǔn)確、扭轉(zhuǎn)角度大的優(yōu)點(diǎn),由于該鉸鏈安裝、調(diào)整方便、安全可靠。所以,它廣泛地應(yīng) 用在電力、石油化工、冶金、礦山、輕紡等工業(yè)的自動控制系統(tǒng)中。球鉸鏈由于選用了球型 軸承結(jié)構(gòu),能靈活的承受來自各異面的壓力。本文選用球鉸鏈設(shè)計(jì),是主要因?yàn)榍蜚q鏈的可控性,以及結(jié)構(gòu)簡單,易于裝配。且有很好的可維護(hù)性。本文選

3、用了伯納德的7墊圈的選型 此處我們選用標(biāo)準(zhǔn)件。SD系列球鉸鏈,相對運(yùn)動角為60°。GB/T 10 - 140HV , *8電機(jī)的選型本設(shè)計(jì)的 Delta機(jī)器人,主要面向工業(yè)中輕載的場合,比如封裝餅干等。因此,以下 做電動機(jī)的選型處理。由于需要對角度的精確控制,因此決定選用伺服電機(jī)。交流伺服電機(jī)有以下特點(diǎn):啟 動轉(zhuǎn)矩大,運(yùn)行范圍廣,無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動機(jī),只要失去控制電壓,電機(jī)立 即停止運(yùn)轉(zhuǎn),這也是 Delta機(jī)構(gòu)需要的。交流伺服電動機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性,并且由于轉(zhuǎn)子電阻大,損耗大,效率低,因此與同容量直流伺服電動機(jī)相比, 體積大、重量重,所以只適用于的小功率控制系統(tǒng)。在本設(shè)計(jì)中,電動機(jī)的功率計(jì)算如下:機(jī)構(gòu)的最高速度不超過2m/s,考慮到運(yùn)動桿件重量,摩擦力等。綜合載重5kg。貝U, P=FV=5kg*10m/s 2*2m/s=100W。 取安全因子為則每個電機(jī)的功率為 *100W/3=40W 。故初步選用下面下表兩款:松F30-50W30-50W¥9,000.00三菱HGMF5/kfsaS3k50w¥4,790,00考慮到經(jīng)濟(jì)原因,在其它

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