畢業(yè)論文劉東輝v10

1、 基于智能手機內(nèi)置傳感器的行基于智能手機內(nèi)置傳感器的行人航向估計方法與實現(xiàn)人航向估計方法與實現(xiàn)答辯人：劉東輝指導(dǎo)老師：裴凌目錄目錄 研究背景 研究內(nèi)容及結(jié)果 總結(jié) 后期工作展望研究背景研究背景圖圖1 行人導(dǎo)航中的各種定位技術(shù)行人導(dǎo)航中的各種定位技術(shù)航位航位推算推算原理原理圖圖2 二維航位推算原理圖二維航位推算原理圖研究內(nèi)容及意義研究內(nèi)容及意義磁力計校準(zhǔn)手機不同攜帶方式下的航向補償提高PDR系統(tǒng)在室內(nèi)計算航向的精確度獲取更真實的室內(nèi)地磁場數(shù)據(jù)得到更準(zhǔn)確的行人航向使手機航向代表行人實際航向磁力計校準(zhǔn)誤差分析磁力計校準(zhǔn)誤差分析磁力計誤差分類：系統(tǒng)誤差周圍環(huán)境的磁干擾非正交誤差靈敏度偏差零位偏差硬磁干

2、擾軟磁干擾磁力計校準(zhǔn)誤差分析磁力計校準(zhǔn)誤差分析(7)圖圖3 在硬磁和軟磁影響下校準(zhǔn)前（紅色）和校準(zhǔn)后（藍色）的磁場數(shù)據(jù)對比圖在硬磁和軟磁影響下校準(zhǔn)前（紅色）和校準(zhǔn)后（藍色）的磁場數(shù)據(jù)對比圖磁力計校準(zhǔn)算法磁力計校準(zhǔn)算法(8)(9)(10)(11)奇異值分解磁力計校準(zhǔn)功能實現(xiàn)磁力計校準(zhǔn)功能實現(xiàn)主程序啟動啟動校準(zhǔn)Activity向主程序傳遞校準(zhǔn)參數(shù)羅盤運行實時采集磁場數(shù)據(jù)校準(zhǔn)成功是否校準(zhǔn)否否是是圖圖4 校準(zhǔn)校準(zhǔn)UIUI展示展示磁力計校準(zhǔn)測試結(jié)果磁力計校準(zhǔn)測試結(jié)果表表1 不同參數(shù)橢球校準(zhǔn)方式的校準(zhǔn)結(jié)果不同參數(shù)橢球校準(zhǔn)方式的校準(zhǔn)結(jié)果(7)磁力計校準(zhǔn)測試結(jié)果磁力計校準(zhǔn)測試結(jié)果圖圖5 實驗室內(nèi)實驗室內(nèi)30號

3、點不同參數(shù)校準(zhǔn)效果對比號點不同參數(shù)校準(zhǔn)效果對比磁力計校準(zhǔn)測試結(jié)果磁力計校準(zhǔn)測試結(jié)果圖圖6 室內(nèi)環(huán)境校準(zhǔn)室內(nèi)環(huán)境校準(zhǔn)效果圖效果圖航向補償背景介紹航向補償背景介紹圖圖7 不同不同方式攜帶方式攜帶手機手機示意示意圖圖航向補償航向補償誤差模型誤差模型圖圖8 不同不同攜帶方式下手機偏航角對比圖攜帶方式下手機偏航角對比圖航向補償算法流程航向補償算法流程主程序啟動靜止片刻識別攜帶方式開始行進否是航向補償攜帶方式改變？繼續(xù)行進航向補償測試結(jié)果航向補償測試結(jié)果圖圖9 不同不同攜帶方式下航向補償結(jié)果對比圖攜帶方式下航向補償結(jié)果對比圖功能模塊改進功能模塊改進圖圖10 卡爾曼濾波前后航向?qū)Ρ葓D卡爾曼濾波前后航向?qū)Ρ葓D總結(jié)總結(jié)主要工作：綜述磁力計校準(zhǔn)手機不同攜帶方式下的航向補償建立誤差模型推導(dǎo)校準(zhǔn)算法算法實現(xiàn)建立參數(shù)補償模型功能實現(xiàn)后續(xù)工作展望后續(xù)工作展望完善磁力計校準(zhǔn)算法探究實驗室環(huán)境中磁力計校準(zhǔn)的有效范圍提高手機不同下攜帶方