ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)-主要看這個(gè)講解

1、ABB機(jī)器人培訓(xùn)資料1、安全自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。調(diào)試機(jī)器人過(guò)程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開(kāi)頭，并取下夾具上的工件。嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。2、簡(jiǎn)介1974 AB解一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴 涂及搬運(yùn)用。當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)

2、為 IRB1410,其承重能力為5KG,上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類(lèi)機(jī)器人中絕無(wú)僅有。最大工彳半徑1444mm常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。3、機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mn正負(fù)0.2mm。六軸均帶AC司服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車(chē)。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（ SMB ,測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的銀銘電 池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人 員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。4、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5、I

3、RC5系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customerconnections（用戶(hù)連接端口）、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī) 器人本體、外部軸）。H系統(tǒng)構(gòu)成A操縱器（所示為普通型號(hào)）B1 IRC5 Control Module ,包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。Single Cabinet ControllerDrive Module 。中,B2 IRC5 Drive Module ,包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在Drive Module 包含在單機(jī)柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個(gè)C RobotWare光盤(pán)

4、包含的所有機(jī)器人軟件D說(shuō)明文檔光盤(pán)。E由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。F RobotStudio Online 計(jì)算機(jī)軟件（安裝于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于將 RobotWare 軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。G帶Absolute Accuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)專(zhuān)用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤(pán)。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板 （SMB）提供。H與控制器連接的 FlexPendant ,J網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）。可用于手動(dòng)儲(chǔ)存:? RobotWare ?成套機(jī)器人系統(tǒng)？說(shuō)明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用

5、的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身!如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開(kāi)！PC K服務(wù)器的用途：?使用計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online可手動(dòng)存取所有的 RobotWare軟件。?手動(dòng)儲(chǔ)存通過(guò)便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。?手動(dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和RobotStudio Online安裝的所有機(jī)器人說(shuō)明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。M RobotWare許可密鑰。原始密鑰字符串印于Drive Module內(nèi)附紙片上（對(duì)于 DualController ,其中一個(gè)密鑰用于 Control Module ,另一個(gè)用于 Drive Mod

6、ule ；而在 MultiMove 系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。RobotWare許可密鑰在出廠時(shí)安裝，從而無(wú)需額外的操作來(lái)運(yùn)行系統(tǒng)。N處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板（SMB）。對(duì)于不帶Absolute Accuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)，出廠時(shí)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在SMB上。PC x計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J!如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開(kāi)連接！6、示教盒按鈕功能介紹：FlexPendant設(shè)備（有時(shí)也稱(chēng)為 TPU或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功 能：運(yùn)行程序；微動(dòng)控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不

7、按為一 級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。示教器A連接器、B觸摸屏、C緊急停止按鈕、D使動(dòng)裝置、E控制桿7、基本窗口初始窗口、 Jogging窗口、輸入/輸出（I/O窗口）、Quickset Menu （快捷菜單）、特殊工作窗口初始界面A ABB菜單、B操作員窗口、 C狀態(tài)欄、D關(guān)閉按鈕、E任務(wù)欄、F "快速設(shè)置”菜單8、坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Tools coordinates工具坐標(biāo)系、 Base coordinates基本坐標(biāo)系、 World coordinates 大地坐標(biāo)系、Work Object 工件坐標(biāo)系。9、手動(dòng)操作機(jī)器人R8_lhwlU祠口bjl

8、ROB 2T E。| 口ROB_3逢QlW?IOwnblC9Turn cocrcWnatiDn oJt4100，圃.PTHide EWI卜 »坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式A:超馳微動(dòng)控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定100%）B:坐標(biāo)系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標(biāo)）C:運(yùn)動(dòng)模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸1-3 運(yùn)動(dòng)模式）在選擇了坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)方式的前提下，按住使能鍵通過(guò)操縱桿進(jìn)行操作，每次選擇只能針對(duì)三個(gè)方向。10、快捷菜單詳細(xì)介紹11、工具坐標(biāo)系 :工具的建立及 TCP的較驗(yàn)TCP中心A tool0的工具中心點(diǎn)，TCP操作：1 .在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制2 .點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3 .點(diǎn)擊新建以創(chuàng)建新工具。4

9、 .點(diǎn)擊確定。和閶底齡六翥顫據(jù)聲明就攜英型;touldati名的范圍：存儲(chǔ)類(lèi)型:任務(wù)：模塊：例行程序:tmffi確定取消數(shù)據(jù)類(lèi)型如果要更改.工具名稱(chēng)范圍存儲(chǔ)類(lèi)型模塊那么點(diǎn)擊名稱(chēng)旁邊的”."按鈕從菜單中選取最佳范圍從菜單選擇聲明該工具的模塊。建議工具將自動(dòng)命名為 tool 后跟 順序號(hào)，例如 tool10 或 tool21。建議您將其更改為更加 具體的名稱(chēng)，例如焊槍、夾具或 焊機(jī)。注意！如果要更改已在某個(gè)程序 中引用的工具名稱(chēng)，您還必須更 改該工具的所有具體值。工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)， 以便用于程序中的所有模塊。工具變量必須始終是持久變量。定義工具框時(shí)可使用三種不同的方法。所有這三種

10、方法都需要您定義工具中心點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)維轂請(qǐng)選擇.TCP （默認(rèn)方向）TCP & ZTCP & Z, X不同的方法對(duì)應(yīng)不同的方向定義方式O如果要.設(shè)置與機(jī)器人安裝平臺(tái)相同的方向設(shè)立Z軸方向設(shè)立X軸和Z軸方向本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。1 .在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2 .點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3 .選擇想要定義的工具。4 .在“編輯”菜單中，點(diǎn)擊定義.。5 .在出現(xiàn)的對(duì)話框中，選擇要使用的方法。6 .選擇要使用的接近點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。通常4點(diǎn)就足夠了。如果您為了獲得更精確的結(jié)果而選取了更多的點(diǎn)數(shù)，則應(yīng)在定義每個(gè)接近點(diǎn)時(shí)均同樣小心。7 .有關(guān)如何收集位置和執(zhí)行工具

11、框定義的詳情。T C P定義其余的和KUKA的操作一樣工具數(shù)據(jù)：使用值設(shè)置功能來(lái)設(shè)置工具的中心點(diǎn)位置和物理屬性，如重量和重心該操作也可使用服務(wù)例行程序LoadIdentify 自動(dòng)完成。顯示工具數(shù)據(jù)：1 .在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制2 .點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3,選擇您想要編輯的工具，然后點(diǎn)擊編輯。一個(gè)菜單出現(xiàn)。?更改聲明?更改值?刪除?定義4 .在菜單中，點(diǎn)擊更改值。這時(shí)會(huì)顯示定義該工具的數(shù)據(jù)。綠色文本表示該值可以更改。5,依照以下步驟更改數(shù)據(jù)。測(cè)量工具中心點(diǎn)：Xo toolO的X軸YO toolO的Y軸Zo toolO的Z軸Xi待定義工具的X軸Yi待定義工具的Y軸Zi待定義工具的

12、Z軸操作1,沿toolO的X軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。2,沿toolO的丫軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。3,沿toolO的Z軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。編輯工具定義:操作實(shí)例單位1輸入工具中心點(diǎn)位置的 笛卡爾坐標(biāo)。tframe,trans,x tframe,trans,y tframe,trans,z毫米2如果必要，輸入工具的框 架定向。tframe.rot.q1tframe.rot.q2tframe.rot.q3tframe.rot.q4無(wú)3輸入工具重量。tload.mass千克4如果必要，輸入工具的重 心坐標(biāo)。tload.cog.x tload.c

13、og.y tload.cog.z毫米5如果必要，輸入力矩軸方 向。tload.aom.q1tload.aom.q2tload.aom.q3tload.aom.q4無(wú)6如果必要，輸入工具的轉(zhuǎn) 動(dòng)力距。tload.ixtload.iytload.izkgm27點(diǎn)擊確定，啟用新值；點(diǎn) 擊取消，使用原始值。12、模塊與程序系統(tǒng)參數(shù)：EIO （輸入輸出IO）、PROC （過(guò)程文件）、MMC （存儲(chǔ)控制）、SIO （系統(tǒng)輸入輸出）、MOC、SYS （系統(tǒng)參數(shù)）Rapid應(yīng)用組件說(shuō)明:組件 功能任務(wù)通常每個(gè)任務(wù)包含了一個(gè) RAPID程序和系統(tǒng)模塊，并實(shí)現(xiàn)一種特定的功能（例如點(diǎn)焊或操縱器的運(yùn)動(dòng)）。一個(gè) RAP

14、ID應(yīng)用程序包含一個(gè)任務(wù)。如果安裝了 Multitasking選項(xiàng)，則可以包含多個(gè)任務(wù)。任務(wù)屬 任務(wù)屬性參數(shù)將設(shè)置所有任務(wù)項(xiàng)目的特定屬性。存儲(chǔ)于某一任務(wù)的任何程序?qū)⒉捎脼樵撊蝿?wù)設(shè)置性參數(shù) 的屬性。程序每個(gè)程序通常都包含具有不同作用的RAPID代碼的程序模塊。所有程序必須定義可執(zhí)行的錄入例行程序。每個(gè)程序模塊都包含特定作用的數(shù)據(jù)和例行程序。程序模 將程序分為不同的模塊后，可改進(jìn)程序的外觀，且使其便于處理。每個(gè)模塊表示一種特定的機(jī)器塊人動(dòng)作或類(lèi)似動(dòng)作。從控制器程序內(nèi)存中刪除程序時(shí)，也會(huì)刪除所有程序模塊。程序模塊通常由用戶(hù)編寫(xiě)。數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)是程序或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義。數(shù)據(jù)由同一模塊或若干模塊中的指

15、令引用（其可用性取決于數(shù)據(jù)類(lèi)型）。例行程 例行程序包含一些指令集， 它定義了機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)。例行程序也包含指令需要的數(shù)序 據(jù)。錄入例 在英文中有時(shí)稱(chēng)為"main”的特殊例行程序，被定義為程序執(zhí)行的起點(diǎn)。每個(gè)程序必須含有名行程序 為“main”的錄入例行程序，否則程序?qū)o(wú)法執(zhí)行。指令指令是對(duì)特定事件的執(zhí)行請(qǐng)求。例如 "運(yùn)行操縱器TCP到特定位置”或"設(shè)置特定的數(shù)字化輸出編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：1）編程工具：您可以使用 FlexPendant和 RobotStudio Online 來(lái)編程。對(duì)于基本編程，使用 RobotStudioOnline較易，而 FlexPe

16、ndant更適合修改程序，如位置及路徑。2）定義工具、有效載荷和工件：在開(kāi)始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時(shí)返回再定義更多對(duì)象，但應(yīng)事先定義一些基本對(duì)象。3.定義坐標(biāo)系確保已在機(jī)器人系統(tǒng)安裝過(guò)程中設(shè)置了基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。同時(shí)確保附加軸也已設(shè)置。在開(kāi)始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。以后添加更多對(duì)象時(shí)，您同樣需要定義相應(yīng)坐標(biāo)系。13、建立程序（略）及指令創(chuàng)建新程序：1 .在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2 .點(diǎn)擊任務(wù)與程序。3 .點(diǎn)擊文件，然后再點(diǎn)擊新程序。如果已有程序加載，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)警告對(duì)話框。?點(diǎn)擊保存，保存加載程序。?點(diǎn)擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存該程

17、序，即從程序內(nèi)存中將其刪除。?點(diǎn)擊取消使程序保持加載狀態(tài)。4 .使用軟鍵盤(pán)命名新程序。然后點(diǎn)擊確定。5 .繼續(xù)添加指令、例行程序或模塊。創(chuàng)建例行程序：操作1 .在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2 .點(diǎn)擊例行程序。3 .點(diǎn)擊文件。新例行程序并根據(jù)新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認(rèn)聲明值。*mV阱地講吼 確 類(lèi)甲二制R二ftKTil!敏電事電網(wǎng)fl;幡送/If在丹：時(shí)崎4 .點(diǎn)擊ABC.。 確定5 .選擇例行程序類(lèi)型：?過(guò)程：用于無(wú)返回值的正常例行程序?函數(shù)：用于含返回值的正常例行程序?陷阱：用于中斷的例行程序6 .您是否需要使用任何參數(shù)？如果"是"，請(qǐng)點(diǎn)擊.定義參數(shù)。定義例行程序中的

18、參數(shù)頁(yè)170 一節(jié)中的詳細(xì)說(shuō)明進(jìn)行操作。如果"否"，請(qǐng)繼續(xù)下一步驟。7 .選擇要添加例行程序的模塊。8 .如果例行程序是本地的，則點(diǎn)擊復(fù)選框選擇本地聲明添加新參數(shù)本地例行程序僅用于選定的模塊中。9 .點(diǎn)擊確定。定義例行程序中的參數(shù):返回例行程序聲明1 .在例行程序聲明中，點(diǎn)擊 一個(gè)已定義參數(shù)的列表將顯示2 .如無(wú)參數(shù)顯示，請(qǐng)點(diǎn)擊 添加添加新參數(shù)。?"添加可選參數(shù)”可添加可選的參數(shù)?"添加可選互用參數(shù)"可添加一個(gè)與其它參數(shù)互用的可選參數(shù)3 .使用軟鍵盤(pán)輸入新參數(shù)名，然后點(diǎn)擊確定新參數(shù)顯示在列表中。Lill1 +*StHL iFhErrtlEf 1

19、VT LMII林 m - 1廿*«ri介忙!索超ENiruA鞍宏楚叫9而T島; ；1Al 1 Hb 70饕豕：trurId線要0崔航 .哦勒中垂希vr-IW14 .點(diǎn)擊選擇一個(gè)參數(shù)。要編輯數(shù)值，則點(diǎn)擊數(shù)值。5 .點(diǎn)擊 確定 返回例行程序聲明。指令添加:1.2.3.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。點(diǎn)擊突出顯示您要添加新指令的指令。點(diǎn)擊添加指令 移至上一個(gè)/下一個(gè)類(lèi)別。指令類(lèi)別將顯示。1%9341ET19JOPjl白白 ir)d in ()inriMsjvl。% 二1I正MoveL pZ。, vlQOQ, Moved p30, vlQOO, Ho Ve<F p4 0 , vl 00

20、0 , MoveJ pSD, V1000 f 1 MoveJ p60, vl000 , set Hignaiiol;MciyaJ p7 0 , vlQOQ, MoveJ 口日口，,mIUUS,:用巾kwibrJfavtj.FCh- MnU3I1*"J下T T鞋*產(chǎn)!?耳添加第寺L ME l.| K* JIrPrMf mi - T IM L/Bbi4.點(diǎn)擊常用您也可以點(diǎn)擊指令列表底部的上一個(gè)/下一個(gè)完成，或點(diǎn)擊6 .點(diǎn)擊需要添加的指令。指令被添加到代碼中。編輯指令變?cè)?1.點(diǎn)擊要編輯的指令。2.點(diǎn)擊編輯溫*.3 .點(diǎn)擊更改選擇。變?cè)哂胁煌臄?shù)據(jù)類(lèi)型，具體取決于指令類(lèi)型。使用軟鍵盤(pán)更改

21、字符串值，或繼續(xù)下 一步以處理其它數(shù)據(jù)類(lèi)型或多個(gè)變?cè)噶睢njlITrp® _士,二 卜f氏if鳥(niǎo)克希號(hào)：修州i! k n 4 r ipio LOOO zSQ七口口 10可興的就4 .點(diǎn)擊要更改的變?cè)?。這時(shí)會(huì)顯示若干選項(xiàng)。5 .點(diǎn)擊一個(gè)現(xiàn)有數(shù)據(jù)實(shí)例，然后點(diǎn)擊確定完成，也可點(diǎn)擊表達(dá)式添加運(yùn)動(dòng)指令:概述：v50 = 速度 50mm/s在下例中，您將創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的程序，該程序可以讓機(jī)器人在正方形中移動(dòng)。您需 要四個(gè)移動(dòng)指令來(lái)完成該程序。A第一個(gè)點(diǎn)B機(jī)器人移動(dòng)速度數(shù)據(jù)參考信息提示：在正方形中移動(dòng)時(shí)只能按左右 下方向操縱控制桿。C 區(qū)域 z50 = (50mm) 添加運(yùn)動(dòng)指令：操作1 .將機(jī)

22、器人移至第一個(gè)點(diǎn)2 .在程序編輯器中，點(diǎn)擊添加指令。3 . 點(diǎn)擊 MoveL 插入 MoveL 指令。4 .在正方形的下四個(gè)位置重復(fù)該操作。5 .對(duì)于第一條和最后一條指令。點(diǎn)擊指令中的z50,接著點(diǎn)擊編輯，然后更改選擇為Fine 。 點(diǎn)擊確定結(jié)果：程序代碼如下所示：Proc main()MoveL *, v50, fine, tool0;MoveL *, v50, z50, tool0;MoveL *, v50, z50, tool0;MoveL *, v50, z50, tool0;MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc;弧焊編程:弧焊指令基本上包含了和純運(yùn)動(dòng)

23、類(lèi)型相關(guān)的指令，但是弧焊指令增加了三個(gè)指令：焊縫、焊 接以及焊弧，這幾個(gè)就是弧焊的參數(shù)（數(shù)據(jù)類(lèi)型：焊縫數(shù)據(jù)、焊接數(shù)據(jù)和焊弧數(shù)據(jù)）AxUIUEILti -t>f tze pincemqDati tbr die htrtt nod cud。匕弓 cf Jie wek ' Da諂 為吐lev. 'Sidi1 Datm for wtavuifAj cL Oii.pl vlOO.smljWdl .wvl.fine torchL - LineAJC - CiruihiAr邯：ba in速度參數(shù)v100只有在單步運(yùn)行的時(shí)候才起作用，此時(shí)焊接過(guò)程將被自動(dòng)阻止。而在一般的執(zhí)行過(guò)程中，對(duì)于不

24、同的形式，速度的控制是通過(guò)“焊縫”和“焊接數(shù)據(jù)”開(kāi)完成的。定義焊接參數(shù)：在編寫(xiě)焊接指令之前，一些相關(guān)的焊接參數(shù)是要進(jìn)行設(shè)定的。這些參數(shù)分成三種：- 焊縫參數(shù)：定義了焊縫是怎樣開(kāi)始和結(jié)束的；- 焊接參數(shù)：定義了實(shí)際的焊接模式；- 焊弧參數(shù)：定義了每個(gè)焊弧的形式。？編輯焊接指令：4 將機(jī)器人移到目標(biāo)點(diǎn)；5 調(diào)用焊接指令“ ArcL”或“ ArcC”指令將自動(dòng)加到程序窗口中，如下圖所示。jeait vi«wxpli irijzProgram InstzVELDPIPB/nalnMotiontFrocJ IdAreiAon. , vioo, smi,wn, kvi, z-AzcL0£

25、;£.vlCOami,wdlxvl.工> 1 JictTrnl t<2 HE3 hrcKlll4 ArcL5 ArcLOff6 Arcii >Jn7 hrcPe9tUhltg vore 1mpy pa 豺寺cptArg觸妙 w T+st ->這條指令現(xiàn)在就可以使用了。有關(guān)焊接程序的例子：所要進(jìn)行焊接的焊縫如下圖所示，其中的粗實(shí)線部分就是焊接段。在p10和p20之間用字母XXXX標(biāo)記的段就是起弧段，也就是焊接開(kāi)始點(diǎn)p20的準(zhǔn)備階段，焊接將在 p80點(diǎn)終止。其中焊接參數(shù)wd1將在p50點(diǎn)之前起作用，而后將改為焊接參數(shù)wd2。這樣的焊接過(guò)程指令將會(huì)如下所示：Move

26、J p10, v100, z10, torch;ArcLOn, p20, v100, sm1, wd1, wv1, fine, torch;ArcC p30, p40, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;ArcL p50, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;ArcC p60, p70, v100, sm1, wd2, wv1, z10, torch;ArcLOff, p80, v100, sm1, wd2, wv1, fine, torch;MoveJ p90, v100, z10, torch;運(yùn)行特定的例行程序：要運(yùn)行特定例行程序

27、，必須加載了含有例行程序的模塊，并且控制器必須使用手動(dòng) 停止模式。如果您想運(yùn)行任務(wù)范圍內(nèi)的特定例行程序，請(qǐng)使用同一動(dòng)作過(guò)程。ff運(yùn)始接Ip*EE-ffll Vl電M AB* HI 八 |孤步與3盤(pán)匕倒打也井，Lf.PROCMovel p10 F vl000fbfa/eJMOV® JJMavt* Jp204 vlOCOf p30V1CC 0 f vlOO C f pSO p vlOCO, t vl00 0,IQ帛口二 m工i M(7veJ p7Q ,“工口。, Md 丁 u J 口 弓匚. ；二: C：,畫(huà)"聲明1 .在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2 .點(diǎn)擊調(diào)試，然后點(diǎn)擊

28、PP移至例行程序?qū)⒊绦蛑羔樦糜诶谐绦蜷_(kāi)始3 .按下FlexPendant 上的"（啟動(dòng)）" 按鈕。其中調(diào)用關(guān)系是逐層需調(diào)用例行程序，然后例行程序又能夠調(diào)用其他的例行程序?？梢越⒏鞣N例行程序，通過(guò)程序調(diào)用的方式實(shí)現(xiàn)相互的調(diào)用。14、程序數(shù)據(jù)TOOLDATA工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊槍TCP）ABB-程序數(shù)據(jù)-ToolData-新建-初始值-Mass （重量）：設(shè)置為 2新建完成后按住工具名一會(huì)兒，會(huì)有一彈出菜單選擇定義然后以一點(diǎn)為原點(diǎn)，擺四個(gè)姿勢(shì)分別儲(chǔ)存，TC啾驗(yàn)完成。SEAMDATA焊縫數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置收弧電流電壓為主）ABB-程序數(shù)據(jù)-SEAMDAT頌建-初始值-Fill

29、_Time （收弧延時(shí)秒）Fill_Arc 選項(xiàng)下：Voltage （電壓）、 WireFeed （電流）WELDDATA焊接數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊接速度電流電壓）ABB-程序數(shù)據(jù)-WELDDATA新建-初始值-Weld_Speed （焊接速度mm）Main_Arc選項(xiàng)下：Voltage （焊接電壓）WireFeed （焊接電流）15、系統(tǒng)參數(shù)配置系統(tǒng)參數(shù)用于定義系統(tǒng)配置并在出廠時(shí)根據(jù)客戶(hù)的需要定義?？墒褂肍lexPendant 或RobotStudio Online編輯系統(tǒng)參數(shù)。此步驟介紹如何查看系統(tǒng)參數(shù)配置。操作1 .在ABB菜單上，點(diǎn)擊控制面板。2 .點(diǎn)擊配置。顯示選定主題的可用類(lèi)型列表。3

30、 .點(diǎn)擊主題。? PROC? Controller? Communication? System I/O? Man-machine Communication? Motion其中，常用的信號(hào)配置有：I/O里面的Signal、signalinput 和signaloutput 以及PROC（在裝了弧焊軟件包的情況下）中的 Input和Output。叫XI將十駕a麻iw/kt配費(fèi)裁筑的硒并Ei.與宙W俺：i/v風(fēng)樽二重營(yíng)血*KM費(fèi)工aIkisUm* JrpeCtirivet in.“司 Iq. Jtad 7wi百u(mài) Tnh ttbitSi.ra)叫 *1 如COttMlRmqhd r制4ShhH

31、史 IB OtaOLH1. 11 L4 T¥ Al工*.+JK *外1七浦美印I/O包含的配置文件南門(mén)與IHC進(jìn)行映射機(jī)器人輸入輸出信號(hào)流程圖中說(shuō)明的是：在 signal中進(jìn)行變量與板卡接口的映射配置；在 System Input和SystemOutput中進(jìn)行IRC5中的變量與板卡接口定義的變量之間的映射配置（這些同樣可以在EIO文件中完成配置）；在PRO中進(jìn)行弧焊軟件包中的變量與板卡變量之間的映射配置（這些同樣可以在PROC中完成配置）。其中虛擬變量可以和真是的變量一樣在一起進(jìn)行定義配置，這些變量用"v"字開(kāi)頭，如：vdoGas。16、校零17、備份與恢復(fù)備份

32、內(nèi)容保存內(nèi)容備份功能可保存上下文中的所有系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)模塊和程序模塊。數(shù)據(jù)保存于用戶(hù)指定的目錄中。默認(rèn)路徑可加以設(shè)置。目錄分為四個(gè)子目錄：Backinfo、Home、Rapid和Syspar。 System.xml也保存于包含用戶(hù)設(shè)置的./backup （根目錄）中。Backinfo Backinfo 包含的文件有backinfo.txt、key.id、program.id 和 system.guid、template.guid、keystr.txt?；謴?fù)系統(tǒng)時(shí)，恢復(fù)部分將使用backinfo.txt o該文件必須從未被用戶(hù)編輯過(guò)！ 文件key.id和program.id 由RobotStud

33、io Online 用于重新創(chuàng)建系統(tǒng)， 該系統(tǒng)將包含與備 份系統(tǒng)中相同的選項(xiàng)。system.guid用于識(shí)別提取備份的獨(dú)一無(wú)二的系統(tǒng)。system.guid和/或template.guid用于在恢復(fù)過(guò)程中檢查備份是否加載到正確的系統(tǒng)。如果system.guid和/或./backup一 backinfo/一 home/- syspar/一 RAPID/一 system.xmltemplate.guid不匹配，用戶(hù)將被告知這一情況。一 backinfo.txt-key.txt-programJd-system.guid.txt一 template.guid.txt-keystrtxtHome HOME 目錄中的文件副本。Rapid包含每個(gè)配置任務(wù)的子目錄。每個(gè)任務(wù)有一個(gè)程序模塊目錄和一個(gè)系統(tǒng)模塊目錄o第一個(gè)目錄將保留所有安裝模塊。有關(guān)加載模塊和程序的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱Technical reference manual - System parameters。SysPar包含配置文件。不保存的內(nèi)容備份過(guò)程中有些東西不會(huì)保存，了解這一點(diǎn)至關(guān)重要，因?yàn)橛锌赡苄枰獑为?dú)保存這些東西。?環(huán)境變量 RELEASE:指出當(dāng)前系統(tǒng)盤(pán)包。使用RELEASE:加載的系統(tǒng)模