實現(xiàn)三菱觸摸屏控制伺服電機

1、實現(xiàn)三菱PLC觸摸屏控制伺服電機在pic行業(yè)中直堅持高規(guī)格、高性能，得到很多技術人員的青睞，同時，在與伺服電機中也有 很好的應用，下而以作為控制元件，GT1155-QFBD-C作為操作元件直接控制三菱伺服電機的具體 程序設計伺服電機又稱執(zhí)行電機，它是控制電機的種。它是種用電脈沖信號進行控制的，并將脈沖信 號轉變成相應的角位移或宣線位移和角速度的執(zhí)行元件。根據(jù)控制對象的不同，由伺服電機組成的伺 服系統(tǒng)般有三種基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。本系統(tǒng)我們采用位置控制。PLC在自動化控制領域中，應用十分廣泛。尤其是近幾年PLC在處理速度，指令及容量、單軸 控制方面得到飛速的發(fā)展，使得PL

2、C在控制伺服電機方面也變得簡單易行。1控制系統(tǒng)中元件的選型1.1PLC的選型因為伺服電機的位移雖與輸入脈沖個數(shù)成正比，伺服電機的轉速與脈沖頻率成正比，所以我們 需要對電機的脈沖個數(shù)和脈沖頻率進行精確控制。且由于伺服電機具有無累計誤差、跟蹤性能好的優(yōu) 點，伺服電機的控制主要采用開環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng)，通常在使用時要搭配伺服驅(qū)動器進行控制，而伺服 電機驅(qū)動器采用了大規(guī)模集成電路，具有高抗干擾性及快速的響應性。在使用伺服驅(qū)動器時，往往需 要較高頻率的脈沖，所以就要求所使用的PLC能產(chǎn)生烏頻率脈沖。三菱公司的FX3U晶體管輸出的 PLC可以進行6點同時100 kHz高速計數(shù)及3軸獨立100 kHz的定位功能

3、，并且可以通過基本指 令0.065 us、PCMIX值實現(xiàn)了以4.5倍的高速度，完全滿足了我們控制伺服電機的耍求，所以我 們選用 FX3U-48MT-ES-A 型 PLC。1.2伺服電機的選型在選擇伺服電機和驅(qū)動器時，只需要知道電機驅(qū)動負載的轉距要求及安裝方式即可，我們選擇 額定轉距為2.4 Nm,額定轉速為3 000 r/min,每轉為131 072 p/rev分辨率的三菱公司 HF-KE73W1-S100伺服電機，與之配套使用的驅(qū)動器我們選用MR-E-70A-KH003伺服驅(qū)動器。 三菱的此款伺服系統(tǒng)具有500 Hz的高響應性，高精度定位，高水平的自動調(diào)節(jié)，能輕易實現(xiàn)增益設 置，且采用自適

4、應振動抑II:控制，有位置、速度和轉距三種控制功能，完全滿足要求。同時我們采用型觸摸朋，對伺服電機進行n動操作控制。2 PLC控制系統(tǒng)設計我們需要伺服電機實現(xiàn)正點、反點、原點回歸和自動調(diào)節(jié)等動作，另外為確保本系統(tǒng)的精確性 我們增加編碼器對伺服電機進行閉環(huán)控制。PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖如圖le圖1 I/O接線圖上圖中的公共端的電源不能嵐接接在輸入端的24 V電源上。根據(jù)控制要求設計了 PLC控制系統(tǒng)梯形圖如圖2。M8O1 MGT9lIF-YOO3M806控制伺服急停 M804為自動調(diào)節(jié)，【 以確保系統(tǒng)的準確性7 脈沖，開始做原點回0 直到M30=OFF后停電機在進行正反丿 位之前，我們首先要彳

5、 們采用指令DRVA S 指令，根據(jù)系統(tǒng)的多; 據(jù)程序里的運算公式! 程中為確保電機能達; 算到的角度與編碼器2Mni MKOZi-H I1 IM8O3MS021 I11 ifKX8Q-1 M6 MIOTHTlIFM805 M6 MJ5 Ml MIOIH HIIIIIIT - KO D25O1RST SET RSI4DTBL ¥001- DTBL VQ0 1I RST1SETRSTM1OSOMl 5KIK2M15JS12M15I-LY003J (S7L SOI < l>ZHN K2OOO KIOOO VI30 Y-OOO：RST S13ISE! M1O1 RST SO C

6、 M501M805 M8 M54LST -H F一'|j | DDRVA DG4 K2OO YOOO Y-001：M8319 MS1MHoao-E M54 4 RE TI< KNf>i正點，M803控制伺服反點, 行前需要首先進行原點回歸， .以2 kHz的速度從Y0輸出 速度ikH乙從Y0輸出脈沖 點和等時為ON。'TBLS1 S2：在使用衣格定It行定位設定。正反點控制我 閑J用PLC內(nèi)強人的浮點運算 菲上設定參數(shù)，伺服電機便根 運轉。在伺服電機運行的過 電機形成閉環(huán)控制，我們把計 欽沖輸出，從而實現(xiàn)高楮度定位。整個程療:我們采用步進指令控制（也可以來用般指令控

7、制），簡單方便。3伺服系統(tǒng)設置3.1伺服驅(qū)動器的接線伺服系統(tǒng)的接線很簡單，我們只需要按照規(guī)定接入和對應的插頭即可。將三相電源線"丄2丄3插 頭接入CPN1,將伺服電機插頭接入CN2,將編碼器插頭接入CNP2,控制線插頭接入CN1。我們 在調(diào)試程序時需要用伺服電機的專用軟件，通過RS422接口接到伺服系統(tǒng)的CN3上即可。對于CN1控制線接法如農(nóng)lo農(nóng)1控制線接法名稱VINOPCRESEMGALMSGPPNP引腳號12389132325接線110110Y2¥1600Y0Y33.2伺服驅(qū)動器的參數(shù)設定系統(tǒng)采用定位控制。三菱MR七系列的伺服驅(qū)動器，主要有兩組參數(shù)，組為基本參數(shù)，另組

8、為 擴展參數(shù)，根據(jù)本系統(tǒng)要求，我們主要設定基本參數(shù)，主要有NO0,NObNOZNO3,NO4,NO5,NO7NO18,NO19,擴展參數(shù)要根據(jù)具體情況進行設定同時我們也可以通過伺服設置軟件SETUP221E進行參數(shù)設置。我們在伺服電機進行調(diào)試過程中建 議先設為速度模式，進行伺服電機的點動測試。4觸摸屛程序設計建立初始畫面，在畫面上分別設置按鈕開關，在開關上分別寫上，壓力+、壓力-、原點回歸、自動 調(diào)節(jié)、壓力校正、伺服急停等字樣，其中繼電器的對應情況如上所寫?？刂飘嫸鐖D3和圖4。圖3畫面設置圖4參數(shù)顯示本系統(tǒng)同時還設置有手動調(diào)節(jié)功能，確保在冋動調(diào)節(jié)出現(xiàn)問題時及時補救。觸摸朋上我們設置了指 示燈，可顯示此時的工作狀態(tài)。同時我們在手動和自動指示燈的中間部分，設置了脈沖的輸出指示， 即伺服電機的運轉指示，當有脈沖輸出時，會有“脈沖輸出中”的紅色指示燈出現(xiàn)=當無紅色指示燈顯 示時，即衣示電機有故障，此時操作者需根據(jù)伺服驅(qū)動器上顯示的異常字母進行故障査詢，簡單方便。5總結利用PLC可以自接對伺服電機進行位置和速度控制，無需增加定位模塊，節(jié)約成本。PLC的處理速 度