5IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)

1、自動(dòng)化新技術(shù)IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn) 2020/12/15 1IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)介紹及特點(diǎn)介紹及特點(diǎn)IEC（International Electrotechnical Commission）61131-3是是 IEC 61131國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的第三部分國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的第三部分,是第一個(gè)為工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)提是第一個(gè)為工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)提供標(biāo)準(zhǔn)化編程語(yǔ)言的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。供標(biāo)準(zhǔn)化編程語(yǔ)言的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。 國(guó)際上承認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)國(guó)際上承認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn) 逐步的在不遠(yuǎn)的將來所有供應(yīng)商將采用它逐步的在不遠(yuǎn)的將來所有供應(yīng)商將采用它 統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)統(tǒng)一的結(jié)構(gòu), 語(yǔ)言和操作處理方式將來自所有供應(yīng)

2、商語(yǔ)言和操作處理方式將來自所有供應(yīng)商 它節(jié)省你的時(shí)間它節(jié)省你的時(shí)間 統(tǒng)一的軟件模式和數(shù)據(jù)類型概念統(tǒng)一的軟件模式和數(shù)據(jù)類型概念 對(duì)來自不同的對(duì)來自不同的PLC類型你只需學(xué)習(xí)一次類型你只需學(xué)習(xí)一次 減少了誤解和錯(cuò)誤減少了誤解和錯(cuò)誤 標(biāo)準(zhǔn)的函數(shù)和功能塊標(biāo)準(zhǔn)的函數(shù)和功能塊 測(cè)試軟件的可重復(fù)使用性測(cè)試軟件的可重復(fù)使用性 2020/12/15 2IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)介紹及特點(diǎn)介紹及特點(diǎn) 支持安全和高質(zhì)量編程設(shè)計(jì)支持安全和高質(zhì)量編程設(shè)計(jì) 輕松和舒適的結(jié)構(gòu)輕松和舒適的結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)類型避免了編程錯(cuò)誤數(shù)據(jù)類型避免了編程錯(cuò)誤 對(duì)每個(gè)問題提供了最佳編程語(yǔ)言對(duì)每個(gè)問題提供了最佳編程語(yǔ)言 一致的一致的 6

3、種編程語(yǔ)言規(guī)范種編程語(yǔ)言規(guī)范 文本和圖形語(yǔ)言文本和圖形語(yǔ)言 高級(jí)語(yǔ)言的可用性高級(jí)語(yǔ)言的可用性 不同語(yǔ)言混合編程不同語(yǔ)言混合編程 2020/12/15 3IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)介紹及特點(diǎn)介紹及特點(diǎn) 軟件軟件-, 通訊通訊- 和和 編程編程-模式模式 6 種內(nèi)部連接編程語(yǔ)言的定義種內(nèi)部連接編程語(yǔ)言的定義 四四種文本和兩種圖形語(yǔ)言的語(yǔ)法和語(yǔ)句種文本和兩種圖形語(yǔ)言的語(yǔ)法和語(yǔ)句: 指令表指令表 (IL), 結(jié)構(gòu)化文本結(jié)構(gòu)化文本 (ST), 梯形圖梯形圖 (LD) 和功能塊圖和功能塊圖(FBD) 順序功能圖順序功能圖 (SFC) -為組建程序?yàn)榻M建程序結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 連續(xù)功能圖（連續(xù)功能圖（CFC

4、） 2020/12/15 4IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)主要特性主要特性良好的結(jié)構(gòu)良好的結(jié)構(gòu) 從上至下或從底向上的編程從上至下或從底向上的編程 以程序組織單元為單位以程序組織單元為單位 (POUs) Program Organization Unit 逐級(jí)構(gòu)建程序逐級(jí)構(gòu)建程序強(qiáng)大的數(shù)據(jù)類型測(cè)定強(qiáng)大的數(shù)據(jù)類型測(cè)定 編譯器探測(cè)不同數(shù)據(jù)類型的分配編譯器探測(cè)不同數(shù)據(jù)類型的分配 減少編程錯(cuò)誤減少編程錯(cuò)誤 2020/12/15 5IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)主要特性主要特性全執(zhí)行控制全執(zhí)行控制不同的任務(wù)具有不同的執(zhí)行循環(huán)時(shí)間及不同的任務(wù)優(yōu)先級(jí)不同的任務(wù)具有不同的執(zhí)行循環(huán)時(shí)間及不同的任務(wù)優(yōu)先

5、級(jí)復(fù)雜的流程控制復(fù)雜的流程控制 功能流程圖功能流程圖 具有步驟具有步驟, 動(dòng)作和轉(zhuǎn)移的流序動(dòng)作和轉(zhuǎn)移的流序 可選分枝和同步分枝流程可選分枝和同步分枝流程 2020/12/15 6IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)主要特性主要特性數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)靈活的語(yǔ)言選擇靈活的語(yǔ)言選擇 兩種文本語(yǔ)言（兩種文本語(yǔ)言（IL,ST） 三種圖形語(yǔ)言三種圖形語(yǔ)言 (FBD，LD，SFC) 針對(duì)問題選擇適當(dāng)?shù)恼Z(yǔ)言針對(duì)問題選擇適當(dāng)?shù)恼Z(yǔ)言 用戶定義數(shù)據(jù)元素用戶定義數(shù)據(jù)元素 包含不同的基本的或用戶定義的數(shù)據(jù)元素包含不同的基本的或用戶定義的數(shù)據(jù)元素 通過自己的通過自己的POU傳遞數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)傳遞數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 獨(dú)立于供應(yīng)商獨(dú)立于供應(yīng)商

6、 服從服從 IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn) 基本層鑒定基本層鑒定 (PLCopen) 輸入輸入/輸出接口輸出接口 2020/12/15 7IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)軟件模型軟件模型 2020/12/15 8IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)軟件模型說明軟件模型說明配置配置 Configuration 最高層，最高層，描述了整個(gè)控制系統(tǒng)的架構(gòu)。描述了整個(gè)控制系統(tǒng)的架構(gòu)。 一個(gè)配置可被比作一個(gè)可編程控制器系統(tǒng)。一個(gè)配置可被比作一個(gè)可編程控制器系統(tǒng)。在一個(gè)配置里可以定義一個(gè)或幾個(gè)資源。在一個(gè)配置里可以定義一個(gè)或幾個(gè)資源。 在在TwinCAT 中中 一個(gè)或多個(gè)一個(gè)或多個(gè)PLC資源資源 Re

7、sources 一個(gè)配置有一個(gè)或多個(gè)資源一個(gè)配置有一個(gè)或多個(gè)資源 “實(shí)質(zhì)實(shí)質(zhì)” PLC: 自己的全局變量自己的全局變量, POU, 任務(wù)等任務(wù)等. 在在 TwinCAT: 就是一個(gè)就是一個(gè) PLC 運(yùn)行核運(yùn)行核 (Runtime)任務(wù)任務(wù) Task 對(duì)一個(gè)相關(guān)程序的周期的執(zhí)行對(duì)一個(gè)相關(guān)程序的周期的執(zhí)行,實(shí)施控制單元實(shí)施控制單元 一個(gè)資源有一個(gè)或多個(gè)任務(wù)一個(gè)資源有一個(gè)或多個(gè)任務(wù) 有優(yōu)先級(jí)時(shí)序排列（有優(yōu)先級(jí)時(shí)序排列（03，共四個(gè)級(jí)別），共四個(gè)級(jí)別） 優(yōu)先權(quán)和循環(huán)時(shí)間優(yōu)先權(quán)和循環(huán)時(shí)間 任務(wù)調(diào)用一個(gè)或多個(gè)程序任務(wù)調(diào)用一個(gè)或多個(gè)程序 任務(wù)決定了所關(guān)聯(lián)程序的時(shí)間調(diào)任務(wù)決定了所關(guān)聯(lián)程序的時(shí)間調(diào)度。度。 20

8、20/12/15 9IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)軟件模型說明軟件模型說明程序程序 Program程序，是根據(jù)控制器過程的需要，包含了函數(shù)和功能塊的一個(gè)邏輯組合的程序，是根據(jù)控制器過程的需要，包含了函數(shù)和功能塊的一個(gè)邏輯組合的POU。任務(wù)調(diào)用程序任務(wù)調(diào)用程序 程序調(diào)用功能塊和函數(shù)程序調(diào)用功能塊和函數(shù)TwinCAT: 程序調(diào)用其它程序程序調(diào)用其它程序功能塊功能塊 FBD 程序調(diào)用功能塊程序調(diào)用功能塊 功能塊可調(diào)用功能塊或函數(shù)功能塊可調(diào)用功能塊或函數(shù) FB 有輸入有輸入, 輸出變量輸出變量 FB 有運(yùn)算法則有運(yùn)算法則:每次每次FB被執(zhí)行被執(zhí)行,就是運(yùn)行一段程序編碼就是運(yùn)行一段程序編碼函數(shù)函數(shù)

9、Function 程序或功能塊可調(diào)用函數(shù)程序或功能塊可調(diào)用函數(shù) 函數(shù)有輸入變量函數(shù)有輸入變量, 和一個(gè)輸出變量和一個(gè)輸出變量 函數(shù)有運(yùn)算法則函數(shù)有運(yùn)算法則:每次函數(shù)被執(zhí)行每次函數(shù)被執(zhí)行,就是運(yùn)行一段程序編碼就是運(yùn)行一段程序編碼 函數(shù)可以調(diào)用另外的函數(shù)，但不能調(diào)用功能函數(shù)可以調(diào)用另外的函數(shù)，但不能調(diào)用功能塊塊 2020/12/15 10IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)軟件模型說明軟件模型說明功能塊功能塊FB與函數(shù)的區(qū)別與函數(shù)的區(qū)別FB: 例程例程, 全部數(shù)據(jù)分配內(nèi)存地址全部數(shù)據(jù)分配內(nèi)存地址 函數(shù)函數(shù): 沒有指定的內(nèi)存分配地址沒有指定的內(nèi)存分配地址 FB: 多個(gè)輸出變量或沒有輸出變量多個(gè)輸出變

10、量或沒有輸出變量函數(shù)函數(shù): 一個(gè)輸出變量一個(gè)輸出變量FB：可調(diào)用功能塊或函數(shù)：可調(diào)用功能塊或函數(shù)函數(shù)函數(shù):可調(diào)用函數(shù)，但不能調(diào)用功能塊可調(diào)用函數(shù)，但不能調(diào)用功能塊 2020/12/15 11IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)變量說明變量說明全局變量與局部變量全局變量與局部變量 局部變量局部變量 變量在一個(gè)變量在一個(gè)POU (程序程序, 功能塊或函數(shù)功能塊或函數(shù))中定義說明中定義說明. 只能在這個(gè)只能在這個(gè)POU中訪問中訪問全局變量全局變量 變量在一個(gè)資源變量在一個(gè)資源(PLC 運(yùn)行核運(yùn)行核-runtime)中定義說明中定義說明 每個(gè)每個(gè)POU都可訪問都可訪問 2020/12/15 12IEC

11、61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)變量說明變量說明直接描述的變量直接描述的變量 具有具有固定地址的變量固定地址的變量 地址：輸入地址：輸入 (I), 輸出輸出 (Q) , 標(biāo)記標(biāo)記 (M) 類型：位類型：位 (X), 字節(jié)字節(jié) (B), 字字 (W) , 雙字雙字 (D) 例如例如: %IW12, %QX1.1, %MB5變量的定義變量的定義 2020/12/15 13IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)變量說明變量說明變量命名規(guī)則變量命名規(guī)則 字母不分大小寫字母不分大小寫 (abc = Abc = ABC)第一個(gè)字符不能是數(shù)字第一個(gè)字符不能是數(shù)字 不能連續(xù)使用多于一個(gè)的下劃線不能連續(xù)使用多于一個(gè)

12、的下劃線 (_) 允許的允許的: ab_c, AB_de, _AbC 不允許的不允許的: 1abc, _abc, a_bc 頭頭 32 個(gè)字符有意義個(gè)字符有意義特殊字特殊字( 如如 FUNCTION) 被保留被保留語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字總是大寫字母語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字總是大寫字母 不能使用語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字作標(biāo)識(shí)符不能使用語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字作標(biāo)識(shí)符 2020/12/15 14IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)變量說明變量說明注釋注釋 注釋語(yǔ)用注釋語(yǔ)用 (* 和和 *) 框住框住 可將注釋語(yǔ)放在任何地方可將注釋語(yǔ)放在任何地方, 但不能插在語(yǔ)句中但不能插在語(yǔ)句中 注釋語(yǔ)允許幾行表示注釋語(yǔ)允許幾行表示 注釋語(yǔ)不允許嵌套

13、注釋語(yǔ)不允許嵌套 2020/12/15 15IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型基本數(shù)據(jù)類型基本數(shù)據(jù)類型 數(shù)據(jù)類型有數(shù)據(jù)類型有布爾值，布爾值，整數(shù)整數(shù)， 浮點(diǎn)數(shù)浮點(diǎn)數(shù)， 位和位組位和位組， 時(shí)間和日期值和字符串時(shí)間和日期值和字符串BOOL值值 布爾值變量取值布爾值變量取值TRUE或或FALSE，占用，占用8位內(nèi)存空間位內(nèi)存空間浮點(diǎn)數(shù)據(jù)類型浮點(diǎn)數(shù)據(jù)類型REAL 和和 LREAL 被稱為浮點(diǎn)數(shù)類型。用于有理數(shù)表示。被稱為浮點(diǎn)數(shù)類型。用于有理數(shù)表示。REAL 占用占用32位內(nèi)存空間，位內(nèi)存空間，LREAL 占用占用64位。位。 數(shù)值可以用二進(jìn)制、八進(jìn)制、十進(jìn)制和十六進(jìn)制數(shù)表示。示例：

14、數(shù)值可以用二進(jìn)制、八進(jìn)制、十進(jìn)制和十六進(jìn)制數(shù)表示。示例： 14 (十進(jìn)制數(shù)十進(jìn)制數(shù)) 2#1001_0011 (二進(jìn)制數(shù)二進(jìn)制數(shù)) 8#67 (八進(jìn)制數(shù)八進(jìn)制數(shù)) 16#A (十六進(jìn)制數(shù)十六進(jìn)制數(shù))基本數(shù)據(jù)類型基本數(shù)據(jù)類型 2020/12/15 16IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型整形數(shù)據(jù)類型整形數(shù)據(jù)類型當(dāng)用大類型轉(zhuǎn)換為小類型時(shí)，將導(dǎo)致丟失信息。當(dāng)用大類型轉(zhuǎn)換為小類型時(shí)，將導(dǎo)致丟失信息。 2020/12/15 17IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型時(shí)間數(shù)據(jù)類型時(shí)間數(shù)據(jù)類型占用占用32位內(nèi)存位內(nèi)存 允許溢出允許溢出 (例如例如 25 小時(shí)小時(shí)) 使用使用d

15、表示天表示天, h 表示小時(shí)表示小時(shí), m 表示分表示分, s 表示秒和表示秒和 ms 表示毫秒表示毫秒 在文字前加在文字前加 TIME#, t# 或或 T# 可使用下劃線可使用下劃線 (_) 作單元分隔作單元分隔 T#2d_26h_4m_12s_123ms日期和時(shí)間類型日期和時(shí)間類型DATE 日期日期32 用用 TIME_OF_DAY# 或或 TOD# 表示一天中的時(shí)間表示一天中的時(shí)間 用用 DATE_AND_TIME# 或或 DT# 表示日期和時(shí)間表示日期和時(shí)間 用用 DATE# 或或 D# 表示日期表示日期 日期日期: D#1998-12-07表示表示 7th July 1998 一天中

16、的時(shí)間一天中的時(shí)間:TOD#12:00:00.123日期和時(shí)間日期和時(shí)間: DT#1998-12-07-12:00:00.123 2020/12/15 18IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型字符串?dāng)?shù)據(jù)類型字符串?dāng)?shù)據(jù)類型STRING 字符串字符串 取決于字符長(zhǎng)度（取決于字符長(zhǎng)度（N+1)Byte如果大小不聲明的話缺省值為如果大小不聲明的話缺省值為80個(gè)字符個(gè)字符用用 引括字符引括字符 用用 $ 插到特殊字符前插到特殊字符前 (換行換行$L , 制表制表$T等等)字符串表示字符串表示:this is a line feed character $L空字符串空字符串: 2020/1

17、2/15 19IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換 2020/12/15 20IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)用戶自定義數(shù)據(jù)類型用戶自定義數(shù)據(jù)類型數(shù)組數(shù)組 數(shù)組例子：數(shù)組例子： test AT %I* : ARRAY1.10 OF BOOL;支持一維、二維和三維數(shù)組的成員數(shù)據(jù)類型。數(shù)組可在支持一維、二維和三維數(shù)組的成員數(shù)據(jù)類型。數(shù)組可在POU的聲明部分和全局變量的聲明部分和全局變量表中定義。表中定義。數(shù)組初始化示例：數(shù)組初始化示例： arr1 : ARRAY 1.5 OF INT := 1,2,3,4,5;arr2 : ARRAY 1.2,3.4 O

18、F INT := 1,3(7); (* 等同等同 1,7,7,7 *) arr3 : ARRAY 1.2,2.3,3.4 OF INT := 2(0),4(4),2,3; (* 等同等同0,0,4,4,4,4,2,3 *) 指針指針當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)，變量或功能塊地址保存在指針中。指針聲明為如下句法形式：當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)，變量或功能塊地址保存在指針中。指針聲明為如下句法形式： : POINTER TO ; 指針可指向任何數(shù)據(jù)類型、功能塊和用戶定義的數(shù)據(jù)類型。對(duì)地址操作的指針可指向任何數(shù)據(jù)類型、功能塊和用戶定義的數(shù)據(jù)類型。對(duì)地址操作的 ADR 功能，功能，可將變量或功能塊的地址指向指針?？蓪⒆兞炕蚬δ軌K的

19、地址指向指針。指針后加內(nèi)容操作符指針后加內(nèi)容操作符”可取出指針中的數(shù)據(jù)?？扇〕鲋羔樦械臄?shù)據(jù)。 2020/12/15 21IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)用戶自定義數(shù)據(jù)類型用戶自定義數(shù)據(jù)類型枚舉枚舉句法：句法： TYPE :( , .,);END_TYPE 牧舉變量可以取牧舉值中的任何一個(gè)值。缺省情況下，第一個(gè)牧舉值為零，其后依次遞增。牧舉變量可以取牧舉值中的任何一個(gè)值。缺省情況下，第一個(gè)牧舉值為零，其后依次遞增。結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)聲明的句法如下：結(jié)構(gòu)聲明的句法如下： TYPE : STRUCT . . END_STRUCT END_TYPE 2020/12/15 22IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)

20、編程標(biāo)準(zhǔn)用戶自定義數(shù)據(jù)類型用戶自定義數(shù)據(jù)類型參考參考可以使用用戶定義的參考數(shù)據(jù)類型，創(chuàng)建已經(jīng)更名的變量、常數(shù)或功能塊?？梢允褂糜脩舳x的參考數(shù)據(jù)類型，創(chuàng)建已經(jīng)更名的變量、常數(shù)或功能塊。句法：句法： TYPE : ; END_TYPE示例：示例： TYPE message:STRING50; END_TYPE; 2020/12/15 23IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言 6 種內(nèi)部編程語(yǔ)言種內(nèi)部編程語(yǔ)言 四四種文本和兩種圖形語(yǔ)言的語(yǔ)法和語(yǔ)句種文本和兩種圖形語(yǔ)言的語(yǔ)法和語(yǔ)句: 指令表指令表 (IL), 結(jié)構(gòu)化文本結(jié)構(gòu)化文本 (ST), 梯形圖梯形圖 (LD) 和

21、功能塊圖和功能塊圖(FBD) 順序功能圖順序功能圖 (SFC) -為組建程序?yàn)榻M建程序結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) 連續(xù)功能圖（連續(xù)功能圖（CFC） 2020/12/15 24IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言IL指令表指令表 低級(jí)語(yǔ)言（類似匯編程序）低級(jí)語(yǔ)言（類似匯編程序） 面向累加器的面向累加器的 每行只允許一個(gè)操縱每行只允許一個(gè)操縱, 如存儲(chǔ)一個(gè)值到累加寄存器如存儲(chǔ)一個(gè)值到累加寄存器 用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號(hào)控制流程用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號(hào)控制流程指令表指令表(IL)由一系列指令組成。每條指令都由一個(gè)新行開始，包含一個(gè)操作符由一系列指令組成。每條指令都由一個(gè)新行開始，包含一個(gè)操作符以及和操作符類型相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)

22、操作數(shù)，并用逗號(hào)分開。在指令前可以以及和操作符類型相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)操作數(shù)，并用逗號(hào)分開。在指令前可以有標(biāo)號(hào)，后接一個(gè)冒號(hào)。有標(biāo)號(hào)，后接一個(gè)冒號(hào)。注解必須在一行的最后，指令之間可以插入空行。注解必須在一行的最后，指令之間可以插入空行。 2020/12/15 25IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言IL指令表指令列表指令表指令列表 2020/12/15 26IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言IL指令表修飾符指令表修飾符 2020/12/15 27IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言結(jié)構(gòu)化文本結(jié)構(gòu)化文本ST語(yǔ)言語(yǔ)言ST 語(yǔ)言的優(yōu)點(diǎn)語(yǔ)言的優(yōu)點(diǎn) (與與

23、IL 語(yǔ)言相比較語(yǔ)言相比較)： 高級(jí)語(yǔ)言高級(jí)語(yǔ)言 (類似類似 PASCAL) 復(fù)雜公式復(fù)雜公式 (賦值命令賦值命令) 具有條件和反復(fù)陳述的流控具有條件和反復(fù)陳述的流控 用制表符和注釋使得編碼易讀用制表符和注釋使得編碼易讀ST語(yǔ)言缺點(diǎn)：語(yǔ)言缺點(diǎn)：由于它借助于編譯程序自動(dòng)地執(zhí)行程序，因此用戶不能直接影響其翻譯成機(jī)器碼。由于它借助于編譯程序自動(dòng)地執(zhí)行程序，因此用戶不能直接影響其翻譯成機(jī)器碼。 高度抽象導(dǎo)致效率降低高度抽象導(dǎo)致效率降低(通常，編譯程序的時(shí)間更長(zhǎng)且執(zhí)行速度更慢通常，編譯程序的時(shí)間更長(zhǎng)且執(zhí)行速度更慢) ST 語(yǔ)言不包括跳轉(zhuǎn)指令語(yǔ)言不包括跳轉(zhuǎn)指令 (GOTO) 2020/12/15 28IE

24、C61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言ST語(yǔ)言命令表語(yǔ)言命令表 2020/12/15 29IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言ST語(yǔ)言命令表語(yǔ)言命令表 2020/12/15 30IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言功能塊功能塊FBD 圖形表示圖形表示 FB, 函數(shù)和程序以及它們的相互關(guān)聯(lián)圖函數(shù)和程序以及它們的相互關(guān)聯(lián)圖 全圖形式全圖形式 塊圖塊圖 “線連線連“ 在一起在一起 允許跳轉(zhuǎn)和返回允許跳轉(zhuǎn)和返回 2020/12/15 31IEC61131-3編程標(biāo)準(zhǔn)編程標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言梯形圖梯形圖LD 繼電器梯形圖繼電器梯形圖, 利于復(fù)雜的利于復(fù)雜的 AND 和和 OR 邏輯網(wǎng)圖邏輯網(wǎng)圖 左端垂直電源線連帶觸點(diǎn)