過(guò)程控制系統(tǒng)復(fù)習(xí)總結(jié)

1、過(guò)程控制系統(tǒng)知識(shí)點(diǎn)總結(jié)一、概論1、 過(guò)程控制概念：五大參數(shù)。過(guò)程控制的定義：工業(yè)中的過(guò)程控制是指以溫度、壓力、流M、液位和成分 等工藝參數(shù)作為被控變 M的自動(dòng)控制。2、 簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)框圖?？刂苾x表的定義：接收檢測(cè)儀表的測(cè)M信號(hào)，控制生產(chǎn)過(guò)程正常進(jìn)行的儀表。主要包括：控制器、變送器、運(yùn)算器、執(zhí)行器等，以及新型控制儀表及裝置?？刂苾x表的作用：對(duì)檢測(cè)儀表的信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算、處理，發(fā)出控制信號(hào)，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制。3、能將控制流程圖（工程圖、工程設(shè)計(jì)圖冊(cè)）轉(zhuǎn)化成控制系統(tǒng)框圖第-個(gè)字母： T_溫度（ P 壓力（一L 物位（F 一-流量（ W重量（ 第二個(gè)字母：T變送器C 控制器I 一 RA參數(shù)類型Tempe

2、rature )Pressure )Level )Flow)Weight)功能符號(hào)(tran smitter ) (Controller )指示器(Indicator )-記錄儀(Recorder )?te 映(Alarm ) 報(bào)警器4、DDZ型儀表的電壓信號(hào)制，電流信號(hào)制。QDZ-I H型儀表的信號(hào)制。它們之間聯(lián)用要采用電氣轉(zhuǎn)換器。5、電信號(hào)的傳輸方式，各自特點(diǎn)。電壓傳輸特點(diǎn)：1） .莫臺(tái)儀表故障時(shí)基本不影響其它儀表；2） .有公共接地點(diǎn)；3） .傳輸過(guò)程有電壓損耗，故電壓信號(hào)不適宜遠(yuǎn)傳。電流信號(hào)的特點(diǎn)：1） .莫臺(tái)儀表出故障時(shí)，影響其他儀表；2） .無(wú)公共地點(diǎn)。若要實(shí)現(xiàn)儀表各自的接地點(diǎn)，則

3、應(yīng)在儀表輸入、輸出端采取宜流隔離措施。6、變送器有四線制和二線制之分。區(qū)別。1、四線制：電源與信號(hào)分別傳送，對(duì)電流信號(hào)的零點(diǎn)及元件的功耗無(wú)嚴(yán)格要求。2、兩線制：節(jié)省電纜及安裝費(fèi)用，有利于防爆。活零點(diǎn)，兩條線既是信號(hào)線又是電源線。 7、本安防爆系統(tǒng)的2個(gè)條件。1、在危險(xiǎn)場(chǎng)所使用本質(zhì)安全型防爆儀表。2、在控制室儀表與危險(xiǎn)場(chǎng)所儀表之間設(shè)置安全柵，以限制流入危險(xiǎn)場(chǎng)所的能8安全柵的作用、種類。安全柵的作用:1、 安全柵作為本安儀表的關(guān)聯(lián)設(shè)備，可用于傳輸信號(hào)。2、 控制流入危險(xiǎn)場(chǎng)所的能M在爆炸性氣體或混合物的點(diǎn)火能M以下，以確保系統(tǒng)的本安防爆性能。安全柵的種類：齊納式安全柵、隔離式安全柵二、基型調(diào)節(jié)器1、

4、 基型調(diào)節(jié)器組成：控制單元和指示單元?；驼{(diào)節(jié)器控制單元構(gòu)成。基型控制器又稱基型調(diào)節(jié)器，對(duì)來(lái)自變送器的1-5V宜流電壓信號(hào)與給定值相比較所產(chǎn)生的偏差進(jìn)行PID運(yùn)算，輸出4-20mA （ DC宜流控制信號(hào)?？刂茊卧狠斎腚娐?（偏差差動(dòng)和電平移動(dòng)電路）、PID運(yùn)算電路（由PD與PI運(yùn)算電路串聯(lián)）、輸出 電路 （電壓、電流轉(zhuǎn)換電路）以及硬、軟手操電路；指示單元：測(cè)M信號(hào)指示電路、設(shè)定信號(hào)指示電路。2、 測(cè)M信號(hào)、內(nèi)給定信號(hào)范圍；外給定信號(hào)范圍。測(cè)M和內(nèi)給定信號(hào)：15V （DC）;外給定信號(hào)：4? 20mA宜流電流。（它經(jīng)過(guò) 250 Q精密電阻轉(zhuǎn)換成1? 5V宜流電壓）3、 輸入電路、輸出電路的作用

5、。輸入電路作用：1） .信號(hào)綜合。將（U-U）后放大兩倍反相以 Uoi輸出，即U0i= -2 （U i-Us）。2） .電平轉(zhuǎn)換。將以0V為基準(zhǔn)的輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換為以 Ub （10V）為基準(zhǔn)的輸出信號(hào) UU電平轉(zhuǎn)換的目的：使 運(yùn)算放大器工作在允許的共模輸入電壓范圍內(nèi)。輸出電路作用：把PID輸出Us （以UB為基準(zhǔn)）轉(zhuǎn)換成輸出。實(shí)現(xiàn)電壓一電流轉(zhuǎn)換。4、 放大系數(shù)和比例度。比例度max min輸入的相對(duì)變化100%輸由的相對(duì)變化比例度的一般表達(dá)式：式中:ymaxy minmax min-偏差變化范圍；y max y min一輸由信號(hào)變化范圍。Ymin o此時(shí)比例度在單元組合儀表中，max min Y

6、max可表示為：100%Kp即與Kp成反比，愈小，Kp愈大，比例作用就越強(qiáng)。5、基型調(diào)節(jié)器PD電路的階躍響應(yīng)曲線形狀；比例分t=TD/KD 時(shí)的微分分微分時(shí)間。作用：對(duì)Uo1進(jìn)行PD運(yùn)算，可設(shè)置T d、Kp （或比例度）。T d為微分時(shí)間；Kp為比例系數(shù)。微分作用：快速的調(diào)節(jié)作用，超前作用。6、基型調(diào)節(jié)器PI電路的階躍響應(yīng)曲線形狀 間。尤比例例分M Kc=CI/CM ; t=T時(shí)的積分分積分時(shí)Kd微分時(shí)間：TD=nRG7、積分飽和。調(diào)整R （）和f及？?及辦法：1宵”管勺輸出加以電從可改變使其不超過(guò)額定間最大值或最小值；2）限制積分容兩端的充電電壓；3）切除積分作用。8微分時(shí)間對(duì)微分作用的影響

7、，積分時(shí)間對(duì)積分作用的影響。微分時(shí)間越小，微分作用越強(qiáng)；積分時(shí)間越大，積分作用越強(qiáng)9、軟手操電路和硬手操電路。軟手動(dòng)操作電路是積分電路。硬手動(dòng)操作電路是比例電路作業(yè)2-4莫P控制器的輸入信號(hào)是4mA20m ,輸出信號(hào)為1V5V當(dāng)比例度S =60%寸，輸入變化所引起 的輸 出變化是多少解：根據(jù)比例度的公式:x 1y xmax xminXmaxxmin100%maxymin(ymax ymin )0 61(5 1) 0.25V204602-7莫PID控制器（正作用）輸入、輸出信號(hào)均為4mA20m ,控制器的初始值li=lo=4mA , S =200%T=Tr=2min ,K=10。在t=0時(shí)輸入/

8、 Ii=2mA 的階躍信號(hào)，分別求取t=12s時(shí)：PI工況下的輸出值； PD工況 下的輸出值。解：PI工況下P 分H = Kp Ii- I i2 1mATi 時(shí)：P 分M=I200%分量;則Ti時(shí),PI 分M=2mA0 12s TiMs)PI宜線過(guò)（0, 1）和（120, 2）兩點(diǎn)120 01.1mA則t=12s時(shí)的輸出變化M為：I。 1 12t=12s時(shí)的輸出為Io=初值+ Io=4+=PD工況下1 1P 分H=Kp Ii - Ii _L 2 1mA200%Ti=2 x 60=120sP分M =I i 1mA解得5KdTd2 6012sKd10l (mA)° 丁那田12t（S）則t

9、=12s時(shí)的輸出變化M為：Io 0,368 h P分量 K d10 1 t=12s 時(shí)的輸出為：lo=初值 + 1。=4 0,3685 2 18.312mA10三、變送器1、變送器的結(jié)構(gòu)。變送器的作用。構(gòu)成原理：變送器是基于負(fù)反饋原理工作的，具構(gòu)成原理如圖所示，它包括測(cè)M部分（既輸入轉(zhuǎn)換部分）、放大器和反饋部分。變送器和轉(zhuǎn)換器的 作用是分別將各種工藝變M （如溫度、壓力、流M、液位）和電信號(hào)（如電壓、電 流、頻率、 氣壓信號(hào)等）轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，以供顯示、記錄和控制之用。2、 變送器的輸入輸出關(guān)系。y K （z z Z。K （Cx z Fy）3、 M程調(diào)整的目的；零點(diǎn)調(diào)整/遷移。使變送

10、器的輸出信號(hào)下限值min與測(cè)星范圍的下限值 Xmin相對(duì)應(yīng)，在Xmin = 0時(shí)，稱為零點(diǎn)調(diào)整，在 Xmin工0時(shí)，稱為零點(diǎn)遷移。零點(diǎn)調(diào)整使變送器的測(cè)M起始點(diǎn)為零。零點(diǎn)遷移是把測(cè)M的起始點(diǎn)由零遷移到莫一數(shù)值。4、 差壓變送器的作用；差動(dòng)變壓器的作用。差壓變送器是將液體、氣體或蒸汽的壓力、流M、液位等工藝變M轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，作為指示記錄儀、調(diào)節(jié)器或計(jì)算機(jī)裝置的輸入信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)上述變M的顯示、記錄或自動(dòng)控制。差動(dòng)變壓器是由檢測(cè)片（銜鐵）、上、下罐形磁芯和四組線圈構(gòu)成。其作用是將檢測(cè)片的位移S轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電壓信號(hào)Ucm5、溫度變送器的品種、結(jié)構(gòu)（M程單元和放大單元）；四線制溫度變送器的特點(diǎn)。

11、各類變送器分為三個(gè)品種：宜流毫伏變送器、熱電偶溫度變送器和熱電阻溫度變送器。四線制溫度變送器有如下特點(diǎn)：（1） 主放大器為低漂移、高增益的運(yùn)算放大器，使儀表具有良好的可靠性和穩(wěn)定性。（2）在熱電偶和熱電阻溫度變送器中采用了線性化電路，從而使變送器的輸出信號(hào)和被測(cè)溫度呈線性關(guān)系,便于指示和記錄。（3）變送器的輸入、輸出之間具有隔離變壓器，采用了安全隔離變壓器，并采用了安全火花防爆措施，故具有良好的抗干擾性能，且能測(cè)M來(lái)自危險(xiǎn)場(chǎng)所的宜流毫伏或溫度信號(hào)。6、 熱電偶溫度變送器以及熱電阻溫度變送器的M程單元。7、 氣動(dòng)儀表的基本元件。由氣阻、氣容、彈性元件、噴嘴-擋板機(jī)構(gòu)和功率放大器等基本元件組成。8

12、彈性元件、噴嘴擋板機(jī)構(gòu)、電氣轉(zhuǎn)換器。彈性元件作用：將壓差轉(zhuǎn)換成位移，在儀器的連接處產(chǎn)生一定的操作力。噴嘴擋板機(jī)構(gòu)作用：將微小的位移轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的壓力信號(hào)。電/氣轉(zhuǎn)換器工作原理是基于力矩平衡原理工作的。四、運(yùn)算器和執(zhí)行器1開(kāi)方器應(yīng)用場(chǎng)合、作用。開(kāi)方器主要應(yīng)用在流M測(cè)M與控制系統(tǒng)中,開(kāi)方器對(duì)差壓變送器的輸出信號(hào)進(jìn)行開(kāi)方運(yùn)算，從而得 到與被測(cè)流M成比例關(guān)系的電壓或電流信號(hào)。2、 執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)、分類。執(zhí)行器分為兩部分：執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。氣動(dòng)執(zhí)行器Lf Q按能源分：Q電動(dòng)執(zhí)行器lifLfQ f宜行程（宜線位移）角行程（角位移）（兩者減速器不同）液動(dòng)執(zhí)行器3、 角行程電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。4、 標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)

13、范圍 （20kPa-100kPa ），氣源信號(hào) （140kPa）。5、 氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的種類。氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)有薄膜式和活塞式兩種，常見(jiàn)的氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)均屬薄膜式。薄膜式特點(diǎn)為：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作可靠、維修方便、價(jià)格低，但輸出行程較小，只能宜接帶動(dòng)閥桿。6、 調(diào)節(jié)閥的正反作用、正裝閥/反裝閥、氣開(kāi)/氣關(guān)。7、 氣開(kāi)閥/氣關(guān)閥的選擇原則。調(diào)節(jié)閥氣開(kāi)、氣關(guān)閥選擇，主要根據(jù)工藝生產(chǎn)的需要和安全要求來(lái)決定的；原則是當(dāng)信號(hào)壓力中斷時(shí)，應(yīng)能確保工藝設(shè)備和生產(chǎn)的安全。如果閥門處于全開(kāi)位置安全性高，貝U應(yīng)選用氣關(guān)閥，反之，則應(yīng) 選用氣開(kāi)閥。8、 門定位器的作用。閥門定位器可以增加執(zhí)行器的輸出功率，減小信號(hào)傳遞滯后，加快閥

14、桿的位移速度，提高線性度，克服摩擦力影響，保證閥位正確到位。 9、控制閥的工作原理；流M特性；理想流M特性、工作流M特性。控制閥體就是依據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出的推桿位移M來(lái)改變閥門的開(kāi)啟程度，從而改變流通阻力以達(dá)到控制流體介質(zhì)流M的目的?？刂崎y的流M特性，是指控制介質(zhì)流過(guò)閥門的相對(duì)流M與閥門相對(duì)開(kāi)度（即推桿的相對(duì)位移）之間的函數(shù)關(guān)系。理想流M特性：閥前后差壓不變時(shí)的流M特性（固有流M特性）。工作流M特性：閥裝在管道中，前后差壓變時(shí)的流M特性，也叫實(shí)際流M特性。10、控制閥的流M特性類型、各自特點(diǎn)。理想流M特性，通常有四種典型形式：（1 ）宜線特性一流M與閥芯位移成宜線關(guān)系；（2） 對(duì)數(shù)特性-流M與閥芯

15、位移成對(duì)數(shù)關(guān)系，引起的流M變化的百分比相等；（3） 快開(kāi)特性-開(kāi)度較小時(shí)流M變化較大，隨升度增大很快達(dá)到最大值。（4） 拋物線特性-介于宜線流M特性與對(duì)數(shù)流M特性之間，從而彌補(bǔ)了宜線流M特性小開(kāi)度時(shí)控制性能差的特點(diǎn)。11、控制閥的可調(diào)比（可控比）。R=Qmai,可調(diào)比（可控比），即閥所能控制的流M上限與流M下限之比。CU為流M下限，不是泄漏。Qmin閥刖后壓差始終不變宜線變?yōu)榭扉_(kāi)；對(duì)數(shù)變?yōu)橐司€；12、控制閥串聯(lián)管道工作流M特性的特點(diǎn)。S=1 ,理想流M特性。P全開(kāi) P系統(tǒng)RgS P閥，特性曲線下移，流M特性畸變。S太小，流M變化范圍減小，對(duì)控制不利。S 一般不小于。13、控制閥出廠時(shí)標(biāo)注的為理

16、想流M特性。五、過(guò)程控制系統(tǒng)緒論1、 控制通道、干擾通道。O干擾通道：被控量與擾動(dòng)之間控制通道：被控M與輸入控制作用之間的聯(lián)系被稱為“控制通道” 的聯(lián)系被稱為“干擾通道”。2、 過(guò)程控制系統(tǒng)的組成。擾動(dòng)d3、控制器正反作用的確定依據(jù)：（控制器士 ）x （對(duì)象士）=（一）4、過(guò)程控制系統(tǒng)按設(shè)定值的形式分類。定值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)5、過(guò)程控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)。遞減比n （衰減比）、動(dòng)態(tài)偏差 B1 （最大偏差、最大過(guò)調(diào)M、超調(diào)M）、調(diào)整時(shí)間Tc （控制時(shí)間、 過(guò)渡過(guò)程時(shí)間、恢復(fù)時(shí)間）、靜態(tài)偏差 C （余差、殘余偏差）。六、過(guò)程建模1、自平衡能力。力的對(duì)象。否自平衡能力：凡受到干擾后，

17、不依靠外加控制作用就能重新達(dá)到平衡狀態(tài)的對(duì)象，是具有自平衡能 則，是無(wú)自平衡能力的對(duì)象。2、過(guò)程控制系統(tǒng)被控對(duì)象特性三個(gè)參數(shù)：放大系數(shù)、時(shí)間常數(shù)、滯后時(shí)間的求取。3、阻力和容M的影響。綜上所述，不同過(guò)程所 具有的阻力， 就是被控量y發(fā)生變化時(shí)，對(duì)流量的影響。即R(2 - 1 5 )dQ阻力F與T、K的關(guān)系： 以水箱為例：TRC K kxR因此，阻力與放大系數(shù)及時(shí)間常 數(shù)有關(guān)。靜態(tài)：影響放大倍數(shù)動(dòng)態(tài)：影響響應(yīng)速度，見(jiàn)圖 2 - 6 o一般希望對(duì)象阻力小些， T較小， 響應(yīng)快，以獲得較好的 控制效果。阻力既影響動(dòng)態(tài)又影響 靜態(tài)。容M只影響反應(yīng)速度，不影響放大系數(shù)，屬于動(dòng)態(tài)參數(shù)。T=RC容M增大，響

18、應(yīng)過(guò)程相對(duì)增長(zhǎng)。見(jiàn)圖2-8 CT TT。4、多容過(guò)程等效為單容過(guò)程。QiQ2Q2Q3Q2Q3Qid hddhdtRih2R2kx x拉氏變換得：Qi(S) Q2(S) AiSHi(S)Q2(S) Q3(S)A2SH2(S)Hi(S)Q2(S)3Q3(s)x(sX(s)Q2(S)Hi RQIH2(s)A- jS RiA2skxR2幣雹 1 ±±)(i ±±)A s R(RA s 1)(R 2A2s 1)(Ts 1)(T 2s 1)A2 s R2Ri Ai T 2R2A2Kkx R25、時(shí)域法過(guò)程建模，單容水箱以及雙容水箱的過(guò)程傳遞函數(shù)/、H(S) W 1.

19、單容對(duì)象的傳遞函數(shù)：X(s)2.有純滯后單容對(duì)象的傳遞函數(shù)：W(S)KTSs13.雙容對(duì)象的傳遞函數(shù)：W(S)4.有純滯后雙容對(duì)象的傳5.多容對(duì)象的傳遞函數(shù)：6.帶有純滯后多容對(duì)象的7.等容對(duì)象的傳遞函數(shù)：8.帶有純滯后等容對(duì)象的1、如圖所示單容水箱,Q1 Q2Q2 hR2Q2(s)TS 1T1T2S2KW(s)(T1S 1)(T2s 1) K(T1T2) s 1遞函數(shù):W(S)傳遞函數(shù):W(S)傳遞函數(shù):負(fù)載閥的流阻為dtQi(S) CR2s 12、如圖所示，已知一單容水箱其底面積為R1 和 R2,求 H(s)/Qi(s)。w(S)(Ti s 1)(T2s 1)e(TiS 1)(T2s 1)

20、(TnS 1)W(S)1 )e0s(TiS 1)(T2s(TnS1)(TS 1 )nw(s)eK n eos作業(yè)R2o現(xiàn)以Q1為輸入,Qi(s)Q2(s)csh (S) H(S)Q 2 (s) R2TS1TR2cQ2為輸出,Qi(S)求 Q2(S)/Q1( S) 0Q2(s) CSR2Q2(S)C,輸入為Qi,輸出為h0Qo1和Qo2對(duì)應(yīng)的流阻分別為QiQoiQ”Qq2Qo2Qi(s)Qoi(s) Q02 (s) CsH(s)h可hR2Qoi (s)QO2 (s)H(s)&H(s)"RTH(s) H(s)CsH (s)Qi(s)R2RiR1R2H(s)1R R2KQi(s)C

21、s 1 1 RRCs 1 Ts 1R R2R RRi R>R R2Rr1RR2七、單回路控制系統(tǒng)1、 放大系數(shù)（干擾通道/控制通道）、干擾通道時(shí)間常數(shù)、純滯后時(shí)間、控制通道時(shí)間常數(shù)、純滯后時(shí)間對(duì)控制質(zhì)M的影響。極點(diǎn)的影響：1） Td增大，過(guò)程變慢，過(guò)渡過(guò)程時(shí)間加長(zhǎng)。2）使過(guò)渡過(guò)程動(dòng)態(tài)分M減小了 Td倍，即超調(diào)M減小，控制質(zhì)M提高。結(jié)論：干擾通道的時(shí)間常數(shù)大，或者慣性環(huán)節(jié)數(shù)增加時(shí)，控制質(zhì)M將提高。（對(duì)干擾起濾波作用。）2、 選擇操縱M的一般原則。宜接參數(shù)：能表征產(chǎn)品產(chǎn)M、質(zhì)M、安全性能等方面的參數(shù)。間接參數(shù)：與宜接參數(shù)具有單值關(guān)系（P、T等），并有足夠靈敏度。3、 控制閥的流M特性的選擇。

22、確定工作流M特性的原則：使廣義對(duì)象具有線性特性。即：K=KvKo常數(shù)。4、 控制閥的口徑計(jì)算步驟。1、根據(jù)現(xiàn)有的生產(chǎn)能力、設(shè)備負(fù)荷及介質(zhì)的狀況，決定計(jì)算的最大工作流MQmaX和最小工作流MQmir t2、根據(jù)系統(tǒng)特點(diǎn)選擇S值，然后計(jì)算控制閥全開(kāi)時(shí)的壓差。3、根據(jù)控制介質(zhì)類型和工況，選用合適的 C值計(jì)算公式，求取最大最小流M時(shí)的流通能力Cmax Cmir。4、根據(jù)Cmaxfi,在所選用的產(chǎn)品形式的標(biāo)準(zhǔn)系列中，選取大于Cmax并接近的一檔C值，獲得口徑值。見(jiàn)表3-6。5、開(kāi)度驗(yàn)算。6、實(shí)際可控比驗(yàn)算。7、上述各項(xiàng)合格，則所選控制閥口徑合格，否則，需重定C值和口徑，再驗(yàn)算至合格。5、 控制器的選型。

23、PID的作用。P控制器的選型：特點(diǎn)：快，輸出與偏差成比例，閥門開(kāi)度與偏差有對(duì)應(yīng)關(guān)系，有余差。抗負(fù)荷干擾能力強(qiáng)，調(diào)節(jié)時(shí)間短。適用場(chǎng)合：適用于控制通道滯后小，負(fù)荷變化不大，允許被控M在一定范圍內(nèi)變化的系統(tǒng)。如：壓縮機(jī)儲(chǔ)壓罐的壓力控制系統(tǒng)；儲(chǔ)液槽的液位控制系統(tǒng)：串級(jí)控制系統(tǒng)的副回路。PI控制器的選型：特點(diǎn)：I可消除余差，但穩(wěn)定性低。引入 I后，KcJ （ T），可保持原穩(wěn)定性，但過(guò)渡過(guò)程變長(zhǎng)。適用場(chǎng)合：適用于控制通道滯后小，負(fù)荷變化不大，被控M不允許有余差的場(chǎng)合。如：流M、壓力 系統(tǒng)。PID控制器的選型：特點(diǎn)：D對(duì)克服容M滯后有明顯的效果， D使穩(wěn)定性提高，最大偏差減小；I消除余差；P作用快速 有效。適用場(chǎng)合：適用于容M滯后較大，負(fù)荷變化較大，