基于msp430的mpu6050陀螺儀程序

1、/includes.h #include <msp430x14x.h>#include "LCD1602.h"#include "mpu6050.h"/main.c#include "includes.h"void main()WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;BCSCTL1 &=XT2OFF;doIFG1 &=OFIFG;for(uint i=0xff;i>0;i -);while(IFG1&OFIFG);/ 等待時(shí)鐘穩(wěn)定BCSCTL2 |=SELM_2+SELS;/主、從系

2、統(tǒng)時(shí)鐘均為高頻DATA_DIR=0XFF;DATA_OUT=0X00;P6DIR=0XFF;P6OUT=0X00;init();InitMPU6050();while(1)Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); / 顯示 X 軸加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); / 顯示 Y 軸加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); 顯示 Z 軸加速度Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);/ 顯示

3、 X 軸角速度Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);/ 顯示 Y 軸角速度Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);delayms(300);/ 以下是傳感器相關(guān)文件/mpu6050.h#define CPU_F (double)8000000)#define delayus(x) _delay_cycles(long)(CPU_F*(double)x/1000000.0)/ 宏定義延時(shí)函數(shù)#define delayms(x) _delay_cycles(long)(CPU_F*(double)x/1

4、000.0)#define SCL1 P5OUT |=BIT0 #define SCL0 P5OUT &=BIT0 #define SCLOUT P5DIR |= BIT0;/IIC 數(shù)據(jù)引腳#define SDA1 P5OUT |=BIT1 #define SDA0 P5OUT &=BIT1 #define SDAIN P5DIR &=BIT1 #define SDAOUT P5DIR |=BIT1 #define SDADATA (P5IN & BIT1)/* / 定義 MPU6050 內(nèi)部地址/*#defineSMPLRTDIV0x19 / 陀螺儀采樣率，

5、典型值：0x07(125Hz)#defineCONFIG0x1A / 低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)#defineGYROCONFIG0x1B / 陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：典型值:0x18(不自檢，2000deg/s)#define#defineACCELXOUTH0x3B#defineACCELXOUTL0x3C#defineACCELYOUTH0x3D#defineACCELYOUTL0x3E#defineACCELZOUTH0x3F#defineACCELZOUTL0x40#defineTEMPOUTH0x41#defineTEMPOUTL0x42#defineGYROX

6、OUTH0x43#defineGYROXOUTL0x44#defineGYROYOUTH0x45#defineGYROYOUTL0x46#defineGYROZOUTH0x47#defineGYROZOUTL0x48#definePWRMGMT10x6B / 電源管理，典型值：0x00（正常啟用）#defineWHOAMI0x75 /IIC 地址寄存器（默認(rèn)數(shù)值0x68,只讀）#defineSlaveAddress0xD0 /IIC 寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1 為讀取ACCEL_CONFIG0x1C 加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率， 典型彳1: 0x01（不自檢，2G, 5Hz）/ 顯示數(shù)

7、字（-511 至 512）的字符數(shù)組void I2C_Start();void I2C_Stop();void I2C_SendACK(uchar ack);uchar I2C_RecvACK();void I2C_SendByte(uchar dat);uchar I2C_RecvByte();void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);void InitMPU6050();void lcd_printf(uchar *s,int temp_dat

8、a);void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,uchar L);int GetData(uchar REG_Address);void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y);/mpu6050.c#include "includes.h"uchar dis4;int dis_data;/*/I2C 起始信號(hào)/*void I2C_Start()SDAOUT;SDA1;/ 拉高數(shù)據(jù)線SCLOUT;SCL1;/ 拉高時(shí)鐘線delayus(5);/ 延時(shí)SDA0;/ 產(chǎn)生下降

9、沿delayus(5);/延時(shí)SCL0;/*/I2C 停止信號(hào)/*void I2C_Stop()/ 拉低時(shí)鐘線SDAOUT;SDA0;/ 拉低數(shù)據(jù)線SCLOUT;SCL1;/ 拉高時(shí)鐘線delayus(5);/ 延時(shí)SDA1;/ 產(chǎn)生上升沿delayus(5);/ 延時(shí)/* /I2C 發(fā)送應(yīng)答信號(hào)/入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)/* void I2C_SendACK(uchar ack)SDAOUT;SCLOUT;if(ack) SDA1;else SDA0;/ SDA = ack;SCL1;delayus(5);SCL0;delayus(5);/ 寫應(yīng)答信號(hào)/ 拉高時(shí)鐘線/ 延

10、時(shí)/ 拉低時(shí)鐘線/延時(shí)/*/I2C 接收應(yīng)答信號(hào)/*uchar I2C_RecvACK() uchar cy;SCLOUT;SCL1;/ 拉高時(shí)鐘線SDAIN;delayus(5);/ 延時(shí)if(SDADATA)cy=1; else cy=0;/ cy = SDA;/ 讀應(yīng)答信號(hào)SCL0;/ 拉低時(shí)鐘線delayus(5);/延時(shí)SDAOUT;return cy;/* /向I2C總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù) /* void I2C_SendByte(uchar dat) uchar i;SDAOUT;for (i=0; i<8; i+)/8 位計(jì)數(shù)器if(dat<<i)&0x

11、80) SDA1;elseSDA0;/ SDA = cy;/送數(shù)據(jù)口SCLOUT;SCL1;/ 拉高時(shí)鐘線delayus(5);/ 延時(shí)SCL0;/ 拉低時(shí)鐘線delayus(5);/ 延時(shí)I2C_RecvACK();/* /從I2C總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)/*uchar I2C_RecvByte() uchar i;uchar dat = 0,cy;SDAOUT;SCLOUT;/ 使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù)/8 位計(jì)數(shù)器SDA1;SDAIN;for (i=0; i<8; i+)dat <<= 1;SCL1;/ 拉高時(shí)鐘線delayus(5);/ 延時(shí)if(SDADATA)cy=

12、1;elsecy=0;dat |= cy;/讀數(shù)據(jù)SCL0;delayus(5);SDAOUT;return dat;/*/向I2C設(shè)備寫入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)/*/ 拉低時(shí)鐘線/ 延時(shí)void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)I2C_Start();/ 起始信號(hào)I2C_SendByte(SlaveAddress);/ 發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)I2C_SendByte(REG_Address);I2C_SendByte(REG_data);I2C_Stop();/ 內(nèi)部寄存器地址，/ 內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，/ 發(fā)送停止信號(hào)/*/從I2C設(shè)備讀取一

13、個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)/*uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)uchar REG_data;I2C_Start();/ 起始信號(hào)I2C_SendByte(SlaveAddress);/ 發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)I2C_SendByte(REG_Address);I2C_Start();/ 發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從/ 起始信號(hào)0 開始I2C_SendByte(SlaveAddress+1);/ 發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)REG_data=I2C_RecvByte();/ 讀出寄存器數(shù)據(jù)/ 接收應(yīng)答信號(hào)/ 停止信號(hào)I2C_SendACK(1);I2C_Stop();return R

14、EG_data;/* / 初始化 MPU6050 /* void InitMPU6050()Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); /解除休眠狀態(tài)Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) if(temp_data<0)temp_data= -temp_da

15、ta;*s='-'else *s=' '* +s =temp_data/100+0x30;/ 取余運(yùn)算/ 取余運(yùn)算temp_data=temp_data%100;* +s =temp_data/10+0x30;temp_data=temp_data%10;* +s =temp_data+0x30;/*/LCD1602 顯示字符串/*void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,uchar L)uchar ListLength=0;Y&=0x1;X&=0xF;while(L-)Disp1Char

16、(X,Y,DDataListLength);ListLength+;X+;/* / 合成數(shù)據(jù)/* int GetData(uchar REG_Address)char H,L;H=Single_ReadI2C(REG_Address);L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);return (H<<8)+L;/合成數(shù)據(jù)/* / 在 1602 上顯示 10 位數(shù)據(jù)/* void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) value/=64;/ 轉(zhuǎn)換為 10 位數(shù)據(jù)lcd_printf(dis, value);/ 轉(zhuǎn)換

17、數(shù)據(jù)顯示DisplayListChar(x,y,dis,4); /啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長(zhǎng)度以下是LCD1602相關(guān)文件#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define DATA_DIR P2DIR#define DATA_OUT P2OUT# define CLR_RS P6OUT&=BIT3; /RS=0;# define SET_RS P6OUT|=BIT3; /RS=1;# define CLR_RW P6OUT&=BIT4; /RW=0;# define SET_RW P6OUT|=BIT4;

18、/RW=1;# define CLR_EN P6OUT&=BIT5; /EN=0;# define SET_EN P6OUT|=BIT5; /EN=1;void delay1(uint z);void write_com(uchar com);void write_data(uchar dat);void init();void display(void);void LocateXY(uchar x,uchar y);void Disp1Char(uchar x,uchar y,uchar DataByte);void DispStr(uchar x,uchar y,uchar *pt

19、r);void DispNChar(uchar x,uchar y, uchar n,uchar *ptr);#include "includes.h"void delay1(uint z)uint t,y;for(t=z;t>0;t -)for(y=110;y>0;y -);/ 寫命令 /void write_com(uchar com)CLR_RS;CLR_RW;CLR_EN;DATA_OUT=com;delay1(20);SET_EN;delay1(20);CLR_EN;delay1(20);/ 寫數(shù)據(jù) /void write_data(uchar dat

20、)SET_RS;CLR_RW;CLR_EN;DATA_OUT=dat;delay1(20);SET_EN;delay1(20);CLR_EN;delay1(20);/ 液晶初始化/void init()delay1(30);write_com(0x38);delay1(10);write_com(0x38);delay1(10);write_com(0x38);write_com(0x38);write_com(0x08);write_com(0x01);write_com(0x06);write_com(0x0c);void display(void)write_com(0x80+0x40)

21、;write_data(0x31);/*131 函數(shù)名稱：LocateXY132 功能：向液晶輸入顯示字符位置的坐標(biāo)信息133 參數(shù)：x-位置的列坐標(biāo)0-15134y-位置的行坐標(biāo)0-1135 返回值：無(wú)136 */ void LocateXY(uchar x,uchar y) uchar temp;temp = x&0x0f;y &= 0x01;if(y) temp |= 0x40;/如果在第2 行temp |= 0x80;/ 第一行為0x80, 第二行為0x80+0x40write_com(temp);/*149函數(shù)名稱：Disp1Char150 功能：在某個(gè)位置顯示一個(gè)字符15